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[发明专利]多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法-CN202211471543.2在审
发明人：袁志群;常宇轩;陈晨;郑清松;洪锦祥;曾佑荣;陈长泰;刘昌生;林晓波;夏丹丹;林立 -专利权人：厦门理工学院;福建省交通规划设计院有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。
关节仿生海豚运动控制方法系统水下损伤探测

[发明专利]杯芳烃和/或杯芳烃的衍生物在制备治疗创伤性脑损伤的药物中的应用-CN202111246870.3有效
发明人：薛雪;王春晓;郭东升;常宇轩 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61K31/255 文献下载
摘要：本发明提供了杯芳烃和/或杯芳烃的衍生物在制备治疗创伤性脑损伤的药物中的应用，属于神经损伤治疗技术领域。本发明提供了杯芳烃和/或杯芳烃的衍生物在制备治疗创伤性脑损伤的药物中的应用。杯芳烃和/或杯芳烃的衍生物能够抑制小胶质细胞产生NO、抑制TBI造成的神经元的丢失、抑制TBI造成的血脑屏障的破坏、抑制TBI造成的小胶质细胞和星形胶质细胞的激活以及缓解TBI造成的神经功能障碍，从而实现治疗创伤性脑损伤。本发明提供了一种治疗创伤性脑损伤的新思路。
芳烃衍生物制备治疗创伤脑损伤药物中的应用

[实用新型]一种仿生海豚的水下机器人-CN202222274012.6有效
发明人： 常宇轩;袁志群;陈衍强;蔡羽杰;黄榕;王嘉怡;罗怡雯 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生海豚的水下机器人，涉及水下机器人技术领域，包括壳体、头部机构、重心调节机构、尾部机构和两个胸鳍机构，头部机构和尾部机构分别安装于壳体的两端，两个胸鳍机构对称安装于壳体的两侧，且头部机构处和胸鳍机构处均安装有舵机组件，舵机组件用于控制头部机构和胸鳍机构运动，尾部机构能够相较于壳体摆动，重心调节机构安装于壳体的内部，重心调节机构用于改变壳体的重心并实现沉浮运动。该仿生海豚的水下机器人能够在降低推进噪音的同时，还提高运动灵活性和推进效率。
一种仿生海豚水下机器人

[实用新型]一种水下机器人-CN202122178067.2有效
发明人：陈靖;袁志群;郭红;陈江洛;周莹;常宇轩 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B63G8/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人，涉及水下运动技术领域，包括主舱室、图像采集元件、控制器和推进组件，主舱室的侧壁上开设有观察窗，图像采集元件固定在主舱室内，且图像采集元件能够通过观察窗采集水下图像，推进组件固定在主舱室的外壁上，控制器固定在主舱室内部，且控制器能够控制推进组件的运动状态，并使推进组件带动主舱室在水下移动；主舱室包括密封盖板，且主舱室上设有安装口，安装口能够连通主舱室和外界，密封盖板固定在安装口处，且密封盖板能够拆卸，密封盖板能够对安装口密封。该水下机器人结构简单、灵活性好，能够适用于水下探寻及教学。
一种水下机器人