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[发明专利]机器人的控制装置及机器人的逆变换处理方法-CN201811406565.4有效
发明人： 川瀬大介;河地勇登;佐藤晶则 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：对于具备偏置臂的工业用机器人也执行逆变换处理。作为一例，以具备垂直六轴型的臂的机器人为对象，该垂直六轴型的臂的结构为具有配置5轴、并且连接4轴与6轴的连杆长度d5的第五偏置臂，4轴的轴心与6轴的轴心平行。以臂的前端部即指尖为控制点，对成为控制点目标的位置及姿态进行逆变换处理，计算出各轴的角度。暂时确定第六轴的角度并设为θ6A，根据该角度求出偏置臂的方向，并根据第六轴的目标位置求出减去了连杆长度的暂时目标位置。对于暂时目标位置将连杆长度设定为“0”并执行逆变换处理。通过评价函数评价逆变换处理的结果，直至求出的6轴的角度与暂时确定的第六轴的角度之差为规定值以下为止，从6轴角度的暂时确定开始反复执行处理。
机器人控制装置变换处理方法

[发明专利]角度检测器的偏心误差校正方法及机器人系统-CN201810805436.6有效
发明人： 川瀬大介;河地勇登;白取宽章;福冈贵史 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：在角度检测器的偏心误差校正方法中，在至少三个测量位置确定输出轴角度。将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的输出轴角度之差确定为偏心误差。误差曲线表示臂角度值和偏心误差之间的关系，并且通过用单个周期为臂的单次旋转的正弦波近似每个测量位置处的偏心误差被确定作为臂角度值的函数。使用误差曲线确定将输出轴角度和臂角度值相关联的校正式。校正值对应于检测到的输出轴角度，并且在臂旋转时基于校正式确定校正值并校正偏心误差。
角度检测器偏心误差校正方法机器人系统

[发明专利]机器人安全系统-CN201611055537.3有效
发明人：山本智哉;川瀬大介;榎本聪文;宇都宫正和 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：在机器人安全系统(1)中，通过安全控制器(4)，根据作业人员的位置和/或作业人员的视野确定作业人员所看到的机器人(2)，并根据位置信息取得机器人(2)与作业人员之间的距离。通过安全控制器(4)，根据该取得的距离生成栅栏图像，所述栅栏图像为表示机器人(2)的动作范围的边界位置的虚拟图像，并且其显示形式根据到该机器人(2)为止的距离发生变化。在作业人员佩戴的眼镜型显示器(5)中与作业人员的视野重叠地显示生成的栅栏图像。作为其他示例，机器人安全系统也可以使作为栅栏图像的虚拟围栏显示在头部佩戴型显示器中，并以尽量不影响作业人员的工作效率的方式使其显示形式最佳化。
机器人安全系统

[发明专利]偏转角检测装置-CN201710778644.7有效
发明人：白取宽章;川瀬大介;福冈贵史;河地勇登 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。
偏转检测装置

[发明专利]机器人操作装置及机器人系统-CN201480062089.2有效
发明人：当真博太;川瀬大介;小川章;由井大介;金田基希;大桥由信;菅野淳子;井手慧 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：机器人操作装置(4)具备触摸面板(17)、触摸操作检测部(15)、动作指令生成部(16)和选择操作检测部(18)。动作指令生成部(16)能够进行操作判断处理和动作指令生成处理。操作判断处理是如下的处理，即根据由选择操作检测部(18)检测出的选择操作，确定作为操作对象的机器人(2、22)的驱动轴或者动作形态，并在由触摸操作检测部(15)检测出的触摸操作是拖拽操作的情况下判断该拖拽操作的移动量。动作指令生成处理是如下的处理，即根据由操作判断处理判断出的拖拽操作的移动量，确定机器人(2、22)的移动量，并生成用于使机器人(2、22)以操作对象的驱动轴或者动作形态移动该移动量的动作指令。
机器人操作装置系统程序