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[发明专利]节流阀的电子控制方法及电子控制节流阀装置-CN202210293310.1在审
发明人：须藤友宜;小黑龙一;小岛仙睦 -专利权人：株式会社日气
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F02D41/00 文献下载
摘要：本发明提供节流阀的电子控制方法及电子控制节流阀装置。在由电子控制单元(10A)基于所输入的数据信号生成控制信号、同时进行节流阀(2)的开闭控制的电子控制节流阀装置(1A)所进行的节流阀的电子控制方法中，该电子控制单元(10A)根据所计算的发动机转速与所输入的发动机转速指令之差计算发动机转速偏差，并且基于发动机转速计算发动机旋转加速度，根据发动机转速偏差与系数之积求出比例转矩，并且对从发动机转速偏差与系数之积减去发动机旋转加速度与系数之积后获得的值进行积分并求出积分转矩，将比例转矩与积分转矩之和作为转矩指令的值来生成针对节流阀(2)的控制信号。
节流阀电子控制方法装置

[发明专利]伺服系统的控制方法-CN01815852.8无效
发明人：萩原淳;今津笃志;安田贤一;小黑龙一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2001-09-10 - 公布日： 2005-06-29 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。
伺服系统控制方法

[发明专利]电机控制装置-CN01817016.1有效
发明人：郭双晖;本田英己;小黑龙一;宫河秀和 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2001-08-03 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：主控制部分8设有仿真模型8c，用于模拟电机控制装置的信号传输特性。主控制部分8根据仿真模型处理由主装置提供的实际位置指令信号θref，以计算电机与所述实际位置指令信号θref对应的转速和旋转位置，并输出所述转速和旋转位置，分别作为第一模拟速度信号ω_F和第一模拟位置信号θ_F，每个都具有第二控制采样时间周期t2。主控制部分8还利用表征所述仿真模型的参数确定的常数，产生θref－θ_F和ω_F的线性组合，作为组合系数，并且输出这种线性组合作为前馈转矩信号T_FF，每个具有第二控制采样时间周期t2。从而，即使在前馈操作的控制采样周期与反馈操作的控制采样周期不同的情况下，也可以避免实际位置信号与模拟位置信号之间发生误差。
电机控制装置

[发明专利]电动机控制装置-CN02808397.0无效
发明人：郭双晖;本田英己;小黑龙一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2002-04-15 - 公布日： 2004-09-01 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：在电动机控制装置中，在存在有基本频率的电流成分的同时，也存在有多个高次谐波电流成分。但是，由于用以往的技术不能同时补偿6f、24f高次谐波电流成分，因而就不能同时消除电动机所发生的转矩脉动。本发明的电动机控制装置由旋转测定部4、电流测定部5、上位控制部20、第2电流指令发生器15、第2模拟观测器12、第1控制部10、第2控制部9、第3控制部13和第2电压指令合成部14构成，第2电压指令合成部14由三个位置变换器、三个逆坐标变换器和加法器构成。
电动机控制装置

[发明专利]同步电机的电流控制方法和控制装置-CN02813460.5无效
发明人：郭双晖;小黑龙一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2002-07-03 - 公布日： 2004-08-18 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种同步电机的电流控制方法和控制装置。使用同步电机的实际位置(θ)，把流向同步电机的电流转换为与转子磁通量矢量同步旋转的旋转坐标轴上的d轴实际电流Idfb和q轴实际电流Iqfb，根据d轴实际电流Idfb、q轴实际电流Iqfb、d轴实际电压指令Vdref和q轴实际电压指令Vqref，推测d轴模拟电流Idob和q轴模拟电流Iqob，根据d轴电流指令Idref、q轴电流指令Iqref、d轴模拟电流Idob和q轴模拟电流Iqob生成d轴实际电压指令Vdref和q轴实际电压指令Vqref，使用同步电机的转子的实际位置(θ)，把d轴实际电压指令Vdref和q轴实际电压指令Vqref转换为实际电压指令Vuref、Vvref、Vwref。由此，即使存在温度等的影响，也能够使同步电机保持良好的电流响应特性。
同步电机电流控制方法装置

[发明专利]电机控制器-CN01816345.9无效
发明人：郭双晖;小黑龙一;本田英己 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2001-09-25 - 公布日： 2004-01-07 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种包括第一模拟控制单元(8)和第二模拟控制单元(9)的电机控制器，所述第二模拟控制单元(9)作为前馈控制手段输入指令给实控单元(10)以实施反馈控制，使所述第一模拟控制单元(8)的控制参数设定可提高控制响应的速度特性，使所述第二模拟控制单元(9)的控制参数设定可改善控制响应的稳定性，从而使整个前馈控制装置的设计同时满足控制响应高速性和高稳定性的要求。
电机控制器

[发明专利]永磁无刷电动机初始磁极位置的推断方法-CN98808311.6无效
发明人： 小黑龙一;龟井健 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1998-06-16 - 公布日： 2002-04-10 - 主分类号： H02P6/20 文献下载
摘要：一种永磁无刷电动机(8)的磁极位置推断方法，在空间座标上任意地设定γ轴和从γ轴前进电角90°的方向上设定δ轴，以闭环构成γ轴方向的电流控制部(2)，以开环构成δ轴方向的电流控制部(3)，导出把所述γ轴方向电流指令作为阶跃状交替电流指令提供时的δ轴方向上发生的干扰电流，该干扰电流的积分值和γ轴电流指令值的积的符号为正时，使γ轴仅前进微小角Δθ，当所述符号为负时仅滞后微小角Δθ，据此，使γ轴与实际磁轴d轴或从实际磁轴前进180°的-d轴一致。$#!
永磁电动机初始磁极位置推断方法

[发明专利]用于控制电动机的设备-CN99811091.4无效
发明人：郝双晖;小黑龙一;宫河秀和 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1999-09-16 - 公布日： 2001-10-24 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：电动机控制器包括具有负载机械、用于传输功率的传输机构、和用于通过传输机构来驱动负载机械的电动机的机械系统;具有包括机械系统的数值模型、提供转矩指令给数值模型的模拟控制部分以及用于发送控制参量给模拟和实际控制单元的估值部分的模拟器单元;以及具有接收可看到的状态量的实际控制部分和具有与模拟器单元相同的结构的实际控制单元。所以,电动机控制器的控制增益可以快速地和最佳地被自动调整。
用于控制电动机设备

[发明专利]感应电动机的感应电动势和速度的估算方法,用来校正轴的安装误差的方法,以及感应电动机-CN98808636.0有效
发明人：井手耕三;森本进也;小黑龙一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1998-07-01 - 公布日： 2000-10-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：用一种三相/两相转换器(10)检测三相定子电流的两相分量,并且执行定子电流的γ－δ坐标变换,推导出一个γ－轴电流和一个δ－轴电流。γ－流电流和δ－轴电流与γ－轴电流控制器(2)和δ－轴电流控制器(3)的电压设计值一起被输入到一个定子电流/感应电动势估算装置(9),以便确定定子电流在γ－δ坐标系统中的一个估算值和感应电动势的一个估算值。
感应电动机电动势速度估算方法用来校正安装误差以及

[发明专利]用于永磁同步电动机的无检测器控制方法和装置-CN97180338.2无效
发明人： 小黑龙一;藤井秋一;稻积佑敦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1997-12-04 - 公布日： 1999-12-29 - 主分类号： H02P5/408 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电动机的无检测器控制方法和装置，其中可以在所有速度区指定磁轴以及可以不顾及速度指令连续地控制速度。按该控制方法，设定d－q轴为按电动机实际旋转速度旋转的磁轴，以及设定γ－δ轴为电动机的指定磁轴，当确定γ－δ轴的旋转速度ωRγ时，设定分配增益K1为当旋转速度指令ωRREF变大时是降低的，而分配增益K2为当旋转速度指令ωRREF变大时是升高的，以及旋转速度指令ωRREF乘以K1，由同步电动机的感应电压确定的速度估计值或者感应电压估计值乘以K2，并将二相乘的值求和，以此确定作为指定磁轴的γ－δ轴的旋转速度ωRy。
用于永磁同步电动机检测器控制方法装置

[发明专利]多轴机器人的控制器-CN97190094.9无效
发明人：梅田信弘;小黑龙一;尾岛正夫 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1997-02-17 - 公布日： 1998-04-29 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：涉及一种每个轴都有一个减速器之类弹性部件的工业机器人,提供一种多轴机器人的控制器,它甚至在高速运行中也能完全消除诸轴之间的相互作用力。本发明的多轴机器人控制器具有一个在各轴的伺服马达与臂之间包含一个象减速器之类的弹性部件的机构,该控制器包括装置(14),用于根据输入到一个给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的伺服马达中的控制输入(uLref,uUref),和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角(θSL,θSU),计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力,和由上述相互作用力产生的在每个轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力;和包括装置,用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力,计算校正转矩,以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用,和用于把校正转矩添加到控制输入中,且输出它。
机器人控制器

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