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[实用新型]用于物料车连接的手动挂销自动脱销机构-CN202221693742.3有效
发明人：刘鹏;陈稳;孟凡仪;杨建雄;郝德进 -专利权人：临沂临工智能信息科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于物料车连接的手动挂销自动脱销机构，其属于AGV脱挂销技术领域。它解决了现有技术中传统牵引型AGV与物料车之间的连接和断开存在的效率低、人工成本高的缺陷。其主体结构包括缓冲块安装座、轴承座板、活动销和脱销机构，所述脱销机构的上端安装在轴承座板上，下端安装在缓冲块安装座上，活动销穿过轴承座板和缓冲块安装座，活动销的上端安装有把手，且活动销通过起升底板与脱销机构连接，所述轴承座板上安装有接近开关。本实用新型主要用于物料车连接的手动挂销自动脱挂销。
用于物料连接手动自动脱销机构

[实用新型]单向差速型AGV用转向角度反馈装置-CN202122009310.8有效
发明人：刘鹏;孟凡仪;陈博;陈孝宝;毛玉喜 -专利权人：临沂临工智能信息科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单向差速型AGV用转向角度反馈装置，其属于单向差速型AGV倒车技术领域。它主要包括连接杆，连接杆底部设有固定连接的叉座，连接杆顶部通过轴承与联轴器连接，联轴器上设有转向角度检测单元，轴承通过轴承座与安装座固定连接，安装座上设有安装板，转向角度检测单元与安装板连接。本实用新型增设第一磁导航、第三磁导航和转向角度检测单元，并通过转向角度检测单元实时输出驱动轮的偏离角度，并通过前后两个磁导航进行纠偏，实现了单向差速型AGV的精准倒车。本实用新型主要用于单向差速型AGV。
单向差速型 agv 转向角度反馈装置

[实用新型]用于物料车连接的自动脱挂销机构-CN202122009306.1有效
发明人：刘鹏;孟凡仪;陈博;陈孝宝;毛玉喜 -专利权人：临沂临工智能信息科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于物料车连接的自动脱挂销机构，其属于AGV脱挂销技术领域。它主要包括底板一，底板一上设有与连接销对应的导向口和与导向口配合的检测传感器，底板一上设有导向轴承，导向轴承内设有可上下移动的电动推杆，电动推杆上端通过铰接的连杆机构设有销挡板。本实用新型通过连接销检测传感器，实现了牵引装置的自动连接物料车和自动断开物料车的功能。本实用新型主要用于牵引型AGV与物料车的自动脱挂销。
用于物料连接自动脱挂销机构

[发明专利]用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法-CN202110978936.1在审
发明人：刘鹏;孟凡仪;陈博;陈孝宝;毛玉喜 -专利权人：临沂临工智能信息科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法，其属于AGV脱挂销技术领域。它主要包括底板一，底板一上设有与连接销对应的导向口和与导向口配合的检测传感器，底板一上设有导向轴承，导向轴承内设有可上下移动的电动推杆，电动推杆上端通过铰接的连杆机构设有销挡板。本发明通过连接销检测传感器，实现了牵引装置的自动连接物料车和自动断开物料车的功能。本发明主要用于牵引型AGV与物料车的自动脱挂销。
用于物料连接自动脱挂销机构及其方法

[发明专利]柔性机械臂的控制方法-CN201810469011.2有效
发明人：杨春雨;许一鸣;周林娜;薛雨凝;赵建国;孟凡仪;汤瑶汉 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。
柔性机械控制方法

[发明专利]一种基于有机械联接的双永磁同步电机协调控制优化方法-CN201711403519.4有效
发明人：杨春雨;孟凡仪;周林娜;褚菲;车志远 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有机械联接的双永磁同步电机协调控制优化方法，通过设计单永磁同步电机的控制算法、确定双电机驱动系统的同步控制结构、建立双永磁同步电机动态数学模型、将数学模型写成奇异摄动系统的形式、分解子系统、分解最优状态调节问题和性能指标、求解子系统Riccati方程、子系统最优解合并为主系统的最优解，从而实现对双永磁同步电机协调控制的优化；可实现通过减少电机间的同步误差来实现双永磁同步电机协调控制，而不是依靠实现单台电机的跟踪误差和控制精度来实现电机间协调控制；设计简单、容易理解、计算量小、实用性强；利用奇异摄动理论降低了系统的求解阶次更加减小了系统设计时的计算量。
一种基于机械联接永磁同步电机协调控制优化方法