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[发明专利]基于区域划分的画面对齐拼接方法及地面侵入度评估指标-CN202310191055.4在审
发明人：尹冬生;郑慧诚;陈博杰;陈家鑫 -专利权人： 天棣智能科技（广州）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了计算机视觉技术领域的基于区域划分的画面对齐拼接方法及地面侵入度评估指标，包括步骤：设计一种基于区域划分的画面对齐拼接方法，包括将平面图划分为不同区域、选出匹配点对、计算各个前景区域的透视变换矩阵、计算各个网格的透视变换矩阵这四个步骤；设计地面侵入度评估指标。本发明提供的基于区域划分的画面对齐拼接算法，可在摄像头图片不能严格对准平面图的情况下，保证前景区域得到正确的拼接，背景区域的网格与前景区域边缘的网格，尽可能过渡平滑，从而不造成后续严重的热度入侵或轨迹入侵等结果。本发明提供的地面侵入度评估指标可用于评估画面对齐拼接算法的准确度，以及给后续应用如热度分析和行人轨迹计算带来的影响。
基于区域划分画面对齐拼接方法地面侵入评估指标

[发明专利]一种适用于全站仪测量的反光片标志物及其自动检测系统-CN202111551539.2在审
发明人：尹冬生;陈家鑫 -专利权人： 天棣智能科技（广州）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于全站仪测量的反光片标志物及其自动检测系统，属于计算机视觉领域，包括若干个不同直径的标志圆环和用于与标志圆环配合获取像素坐标的反光片，标志圆环的中心位置设有反光片。解决当不存在或只少量存在同时出现在摄像头画面中和平面图中的标志点时，透射变换矩阵无法计算或计算不准确不鲁棒的问题，提升摄像头画面到平面图的热度映射的效果，获取准确的客流热度的统计数据。本发明及其自动检测系统也可为其他同时需要三维坐标和像素坐标的计算机视觉任务如相机标定、图像拼接等提供辅助。
一种适用于全站仪测量反光标志及其自动检测系统

[发明专利]基于机械臂的双目相机标定方法-CN202110241874.6在审
发明人：尹冬生;陈家鑫 -专利权人： 天棣智能科技（广州）有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于机械臂的双目相机标定方法，属于机械臂操控和双目相机标定领域，该机械臂的双目相机标定方法的具体步骤如下：S1：测量机械臂的臂长、连杆扭转角、连杆长度和关节角的几何参数，构建D‑H参数表，计算连杆变换矩阵；S2：摄像头处于指定位姿时，测量第N个连杆坐标系在机械臂基坐标下的表示；本发明通过计算指定位置和姿态对应的机械臂关节的旋转度，控制机械臂旋转移动到达指定位置和姿态，自动拍摄棋盘格照片，计算得到相机内参和外参，完成双目相机标定任务，当需要大量标定双目相机时，本发明方法不需要教导工人如何标定，不需要忍受低效的标定速率，24小时自动标定，快速简单且能够高效地完成双目相机标定任务。
基于机械双目相机标定方法