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[发明专利]一种冲筋执行器以及建筑机器人-CN202210475936.4在审
发明人：张敏;宋涛;唐文相;刘昭;谭晓勤 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04F21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲筋执行器以及建筑机器人，该冲筋执行器包括支架、刮板、两挡板以及两限位组件；支架与建筑机器人的升降机构连接并被驱动沿上下向运动，支架具有面向施工墙面的前端，刮板沿上下向延伸并固定安装于支架的前端设置；两挡板均沿上下向延伸并分设于刮板的两相对侧，以与刮板围设形成开口朝向施工墙面的料槽，两挡板均与支架活动连接并能够沿前后向相对支架运动；两限位组件安装于支架并作用于对应的挡板，两限位组件用于对运动至目标位置的对应挡板进行限位，以使得刮板与各挡板的前侧缘之间的间距可调节设置。如此设置，便于调整刮板与各挡板前侧缘之间的间距，进而便于使用该冲筋执行器冲出不同厚度的冲筋。
一种执行以及建筑机器人

[发明专利]抹灰装置及其抹灰方法-CN202211633777.2在审
发明人： 唐文相;宋涛;谭晓勤;刘昭;陈晓虎;庞大海 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开一种抹灰装置及其抹灰方法。抹灰方法应用于抹灰头作业于建筑面的至少一列抹灰作业，包括：控制抹灰头的出浆口执行第一模式，第一模式的出浆口流出浆料至刮浆部和建筑面之间的空间，控制抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作；控制抹灰头的出浆口执行第二模式，第二模式的出浆口向墙面喷射浆料，控制抹灰头的刮浆部继续向上运动以完成第二预设高度的抹桨动作，其中，第一预设高度和第二预设高度的加和值为建筑面的预设抹灰高度。本发明的抹灰方法，通过在第二个阶段中在墙面进行喷浆的方式进行抹桨，避免了在墙面的顶部部分出现缺料的问题。
抹灰装置及其方法

[发明专利]抹浆执行器和抹浆设备-CN202211633548.0在审
发明人： 唐文相;宋涛;谭晓勤;杨金;叶定生;丁伶俐 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提出了抹浆执行器，包括支撑架；刮浆部，安装于支撑架且刮浆部配置为能够相对支撑架做升降运动；以及变形部，连接于支撑架和刮浆部之间，变形部配置为能够联动于刮浆部的升降运动而在第一状态和第二状态之间变换状态；变换为第一状态时的变形部能够在支撑架中成形用于储存浆料的储料槽，变换为第二状态时的变形部配置为能够在支撑架中成形将浆料导引至刮浆部的导流面。本发明还提出了抹浆设备，包括上述的抹浆执行器。因此，刮浆部进行上刮操作时会一边进行抹浆操作，一边进行兜料，以实现刮浆部上刮时变形部能形成储料槽进行兜料，防止过多的浆料漏出料斗而掉落到地上。
执行设备

[发明专利]一种抹灰装置、抹灰设备及抹灰方法-CN202110467235.1在审
发明人： 唐文相;谢军;宋涛;庞大海 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种抹灰装置、抹灰设备及抹灰方法。该抹灰装置包括：安装架；抹灰板，安装于所述安装架上；第一挡板，浮动连接于所述安装架上，且位于所述抹灰板的沿长度方向的一端；第二挡板，固定连接于所述安装架上，且位于所述抹灰板的沿长度方向的另一端；所述第一挡板、所述第二挡板、所述抹灰板与待抹灰表面能够围成容纳浆料的储料空间。第一挡板与安装架浮动连接，能够根据待抹灰表面的凹凸情况相对安装架浮动，从而顺利避让待抹灰表面上的凸出结构，保证向上抹灰的顺利进行；第二挡板能够保持相同的抹灰厚度，使得当前抹灰区域与相邻的已抹灰区域的厚度相同。
一种抹灰装置设备方法

[发明专利]一种抹灰板、抹灰装置、抹灰设备及抹灰方法-CN202110467606.6在审
发明人： 唐文相;谢军;杨金;庞大海 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种抹灰板、抹灰装置、抹灰设备及抹灰方法。该抹灰板包括：抹灰板本体；刮板，设置于所述抹灰板本体的上端，且位于所述抹灰板本体的沿长度方向的一侧，所述刮板的板面的顶部棱边与所述抹灰板本体的对应侧板面的顶部棱边平齐。通过在抹灰板本体的上端一侧设置刮板，能够在下刮过程中刮掉由抹灰板本体沿长度方向一侧溢出的浆料，从而保证墙面抹灰平整度，不需要人工手动刮除，不仅节省了劳动力，而且还提高了施工效率。
一种抹灰装置设备方法

[发明专利]抹灰装置和具有其的抹灰设备-CN202110239794.7在审
发明人： 唐文相;谢军;宋涛;陈醒添 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰装置，包括：支架、抹灰板、导向组件和喷涂模块，所述抹灰板安装于所述支架的前部，所述导向组件包括基座和第一导向板，所述基座位于所述支架的上方，所述第一导向板垂直安装于所述基座上，所述第一导向板上形成沿所述抹灰板长度方向延伸的第一导向槽，所述喷涂模块包括喷头和驱动机构，所述喷头穿设于所述第一导向槽，所述喷头的进料端与料管连接，所述喷头的出料端朝所述抹灰板和工作面之间喷涂浆料，所述驱动机构能驱动所述喷头沿所述第一导向槽往复运动。根据本发明实施例的抹灰装置，不仅可以将浆料均匀地涂抹在工作面，还可以防止浆料溢出至抹灰装置的其他结构上，以使抹灰装置可以稳定地进行抹灰作业。
抹灰装置具有设备

[发明专利]抹灰装置及抹灰设备-CN202110239228.6在审
发明人： 唐文相;谢军;宋涛;李华丹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰装置及抹灰设备，抹灰装置包括：抹灰架；抹灰板，抹灰板下部可转动地安装在抹灰架上；推杆，推杆一端可枢转地连接抹灰板；驱动电机，驱动电机安装于抹灰架上；传动机构分别于推杆的另一端和驱动电机传动连接，以将驱动电机的旋转运动转化为推杆的直线运动。本发明抹灰装置能够提供较大推力使抹灰板转动，从而将墙面顶部的砂浆压平，减少对驱动电机的功率的需求。
抹灰装置设备

[发明专利]抹灰设备-CN202110245558.6在审
发明人：杨金;谢军;唐文相;陈志勇;李华丹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰设备，包括：升降组件；抹灰装置，抹灰装置包括可滑动地安装在升降组件上的抹灰座，以及安装在抹灰座的抹板组件；布料装置，布料装置安装在抹板组件上，布料装置用于向抹板组件和墙面之间供给砂浆；检测组件，检测组件的检测端安装在抹板组件上，检测组件用于检测抹板组件和墙面之间的砂浆量；控制器，控制器构造成根据抹板组件和墙面之间的砂浆量，调整抹板组件的升降速度、布料装置的供给速度中的至少一个。本发明能够实时检测抹板组件与墙面之间形成的半封闭空间内的砂浆量，实现砂浆量与供料速度或砂浆量与作业效率的匹配关系，保证砂浆量在合理的范围内。
抹灰设备

[发明专利]建筑设备-CN202110246941.3在审
发明人：谢军;杨金;唐文相;杨海;宋涛;谭晓勤 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑设备，包括：底盘，底盘的前部设有前缺口；升降立柱，升降立柱安装在底盘的中部；副升降架，副升降架可滑动地安装在升降立柱上，副升降架构造成能沿着升降立柱向下运动至前缺口内；执行装置，执行装置可滑动地安装在副升降架上，执行装置整体位于底盘的前部的外侧。本发明通过前缺口、副升降架、执行装置的搭配，增大执行装置移动范围，提高自动化水平；通过将升降立柱设于底盘的中部，提高建筑设备整体稳定性。
建筑设备

[发明专利]抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质-CN202110246942.8在审
发明人：杨金;谢军;唐文相;丁伶俐 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质，方法包括：S1：控制抹灰板以抹浆状态向上运动以对墙面抹浆作业，抹灰板处于抹浆状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离大于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S2：在抹灰板向上运动至第一预设高度时，控制抹灰板由抹浆状态向平行状态转动，抹灰板处于平行状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离等于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S3：控制抹灰板由平行状态向刮平状态转动，以及控制抹灰板继续向上运动，抹灰板处于刮平状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离小于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S4：在抹灰板向上运动至第二预设高度时，控制抹灰板以刮平状态向下运动以对墙面进行刮平作业。
抹灰作业方法控制装置设备可读存储介质

[发明专利]移动底盘及墙面处理设备-CN202111536428.4在审
发明人：宋涛;刘昭;唐文相;杨金;庞大海;谭晓勤 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本申请提供一种移动底盘及墙面处理设备，该移动底盘包括行走机构和调平机构，调平机构包括：底座，行走机构设置于底座的下方；安装台，与底座相对设置，用于承载执行机构；至少三个伸缩件，伸缩件可伸缩的设置于底座；多个连接件，与伸缩件一一对应，每个伸缩件的靠近安装台的一端与一个连接件铰接，每个连接件均与安装台滑动配合；多个驱动组件，设置于底座，与伸缩件一一对应，驱动组件用于驱动伸缩件伸缩，以调整安装台的位姿至水平状态。本申请可通过多个伸缩件调节安装台的角度，使得移动底盘的安装台能够保持预设角度，从而有效保证移动底盘的支撑的稳定性。
移动底盘墙面处理设备

[发明专利]抹灰机构-CN202010871690.3有效
发明人： 唐文相;宋涛;谭晓勤;袁渊 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰机构，包括：抹灰架、布料盒组件和抹灰板。抹灰板安装在抹灰架上，抹灰板具有上端靠近抹灰架下端远离抹灰架的向上抹灰状态，布料盒组件具有位于抹灰板上方的布料状态，布料盒组件包括布料盒和挡块组件，布料盒上设有进料口和向抹灰板前方供给砂浆的出料口，多个出料口沿抹灰板的左右延伸方向间隔分布，挡块组件位于出料口处，挡块组件能调节所述出料口开口面积。本发明实施例的抹灰机构，通过设置多个出料口可实现均匀布料并在出料口处设置挡块组件调节出料口的开口面积，使砂浆的出料量可调，倾斜设置的抹灰板利用砂浆的流动性进一步均分砂浆，保证砂浆分布均匀，提高抹灰质量。
抹灰机构

[发明专利]抹灰装置及抹灰机器人-CN202010871688.6有效
发明人： 唐文相;宋涛;谢军;谭晓勤 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹灰装置及抹灰机器人，其中，抹灰装置包括：抹灰架、抹灰板、布料机构和避让机构。抹灰板安装在抹灰架上，并位于抹灰架的前方，布料机构向抹灰板的前方输送砂浆，布料机构具有位于抹灰板上端的上方的布料位置和位于抹灰板上端的下方的避让位置，避让机构可转动地安装在抹灰架上，布料机构安装在避让机构上，避让机构能带动布料机构在布料位置和避让位置之间运动。本发明实施例的抹灰装置，当布料机构位于布料位置导致抹灰板无法继续向上移动抹灰时，避让机构可带动布料机构相对于抹灰板转动的同时向下收缩，以使布料机构切换至避让位置，抹灰板可继续向上移动，实现不停歇地对整面建筑物进行抹灰，抹灰质量好且效率高。
抹灰装置机器人

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