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[发明专利]一种串联机器人动力学参数辨识方法-CN201811348083.8有效
发明人：王华;王彤;瞿喜锋;郭庆洪;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种串联机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立串联机器人运动学模型；确定串联机器人最小惯性参数集φ并建立关于φ的线性形式的动力学方程；从φ的最后一组分量开始，设计试验逆序辨识φ的每组分量；设计多对运动状态，控制机器人到达每对状态，采集关节驱动力数据；分离每对状态下关节驱动力的摩擦项和惯性项，由惯性项辨识φ分量；待完成φ所有分量的辨识后，汇集摩擦项数据，形成摩擦力辨识数据，结合摩擦力模型，进行摩擦力参数辨识。本发明使得惯性参数辨识不受摩擦力模型的影响，既保证了惯性参数辨识的准确度，也有利于确定合理的摩擦力模型，同时控制了试验优化设计的变量规模。
一种串联机器人动力学参数辨识方法

[发明专利]一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置-CN201910073414.X有效
发明人：周旭廷;蔡刘平;张如意;郭庆洪;张强;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置，应用于最短最短距离探测系统，方法包括：1)、根据待转换的深度图对应的深度相机的焦距以及深度相机的相元尺寸，获取深度图中各个像素点对应的空间坐标，并将包含空间坐标的集合作为深度图的点云；2)、对点云进行去噪处理，并获取点云中的降采样数据；3)、构建与深度图对应的机器人相同工作状态的虚拟机器人，将虚拟机器人对应的数据作为机器人点云；4)、根据不包含机器人点云，利用高斯背景建模算法，检测出采样数据中包含的闯入的外物；5)计算出机器人点云和各个闯入的外物的距离，从而得到最短距离。应用本发明实施例，可以提高距离识别的准确性。
一种基于深度相机短距离获取方法装置

[发明专利]一种基于深度视觉的协作机器人手势识别方法及装置-CN201910176271.5有效
发明人：周旭廷;蔡刘平;张如意;郭庆洪;张元贞;张强;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视觉的协作机器人手势识别方法及装置，所述方法包括：预先获取手势模板集合，所述手势模板集合中包含至少一个手势模板，且所述手势模板包括至少一帧深度图，且每一帧深度图对应至少一个手势特征数据；获取待识别手势的若干张深度图，利用与获取手势模板的方法相同的方法获取所述待识别手势对应的手势特征数据；针对每一个手势模板，获取所述待识别手势与所述手势模板的距离，并将与所述待识别手势之间距离最小的手势模板作为所述待识别手势的识别结果，进而根据对应于识别结果的控制参数进行协作机器人的控制。应用本发明实施例，可以解决现有技术中协作机器人操控不便的技术问题。
一种基于深度视觉协作机器人手势识别方法装置

[发明专利]一种拐角过渡路径及确定方法-CN201910238209.4有效
发明人：王华;邰文涛;郭庆洪;张强;吴自翔;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种拐角过渡路径及确定方法，过渡路径包括起始段、中间段和结束段曲线，三段曲线顺序衔接；起始段曲线与中间段曲线在衔接点处具有相同的切线和曲率，中间段曲线与结束段曲线在衔接点处具有相同的切线和曲率；起始段曲线在起点处的切线经过拐点，曲率为0；结束段曲线在终点处的切线经过拐点，曲率为0。与现有技术相比，该路径在起点和终点处的切线经过拐点，且曲率为零；由该过渡路径和直线段路径形成的复合路径在衔接点处的切线和曲率都连续，保证了当末端执行器以恒定的速度大小通过复合路径时，全程的速度和加速度都将保持连续，有利于减小振动和磨损，提高机器人的使用寿命。
一种拐角过渡路径确定方法

[实用新型]一种方向盘去飞边可调弧形刀具-CN202021593303.6有效
发明人：王雨情;郭利群 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B29C37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方向盘去飞边可调弧形刀具，包括刀片安装板、弹性刀片、连接件和伸缩件；弹性刀片设置在刀片安装板上方；连接件设置在弹性刀片与刀片安装板之间，且连接件下端与刀片安装板中部连接，连接件上端与弹性刀片中部固定连接；伸缩件设置有两组，两组伸缩件下端分别与刀片安装板两侧连接，且两组伸缩件上端分别与弹性刀片底面两侧接触。本实用新型通过连接件将弹性刀片与刀片安装板的中部进行固定，再利用两组伸缩件向上伸长的运动来推动弹性刀片两端向上弯曲活动，进而可根据不同半径的方向盘来调节弹性刀片的弯曲弧度，适用于不同尺寸的方向盘外圆飞边的切除，通用性好，同时也降低了设计和制作刀具的成本。
一种方向盘去飞边可调弧形刀具

[发明专利]一种机器人制动保护电路-CN201910149462.2有效
发明人：蔡龙海;张如意;张强;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工仞极智能科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人制动保护电路，包括电压监测单元、控制单元和放电单元，电压监测单元包括高压监测模块和低压监测模块，控制单元包括MOS管驱动模块和时钟模块，放电单元包括放电模块和风扇；高压监测模块与时钟模块相连，低压监测模块与放电模块连接，MOS管驱动模块与时钟模块连接，MOS管驱动模块还与放电模块连接，放电模块与风扇连接；本发明具有实时监测电源高压和低压，避免高压脉冲对设备损坏的优点。
一种机器人制动保护电路