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[发明专利]水下清洁装置和水下清洁系统-CN202310096706.1在审
发明人：岳晓军;王娇;王戋 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种水下清洁装置和水下清洁系统，水下清洁装置包括了悬架组件、回收罩、多个清洁组件、破碎组件和回收系统，在清洁过程中，控制水下清洁装置的清洁组件与需要清洁的表面进行抵接，清洁过程中脱落的杂质或污物在破碎组件的作用下进行破碎，破碎之后的杂质或污物在水流的作用下可以汇集在回收罩，通过回收系统即可对杂质或污物进行回收。基于此通过本申请实施例提供的水下清洁装置能够替代解决人工清洗附着物，水下清洁装置清洗效率更高，清洗成本更低，也避免了人工清洗高危工况。
水下清洁装置系统

[发明专利]水下清洁装置和水下清洁系统-CN202310096705.7在审
发明人：岳晓军;王娇;王戋 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种水下清洁装置和水下清洁系统，其中水下清洁装置包括了安装座、悬架组件和清洁组件，在使用过程中，可以将安装座连接于水下机器人，或工作人员可以手持安装座下潜到水下，基于此可以通过水下机器人或人力带动水下清洁装置进入水下，在清洁过程中，控制水下清洁装置的清洁组件与需要清洁的表面进行抵接，通过喷嘴盘喷出空化水流对需要清洁的表面进行清洗，清洁过程中脱落的杂质或污物在水流的作用下可以汇集在回收导流罩，通过回收导流罩即可对杂质或污物进行回收。
水下清洁装置系统

[发明专利]一种用于水下机器人教育和水下科学研究的平台-CN202210548462.1在审
发明人：岳晓军;田辰;王娇 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水下机器人教育和水下科学研究的平台，属于机器人教育技术领域，用于解决现有水下机器人形式及功能相对单一，难以满足用户创新能力培养和科研需求的技术问题。本平台包括用户通信模块和水下机器人，用户通信模块包括计算机设备、中继器和用户终端，计算机设备通过中继器实现对水下机器人运动控制、底层程序的下载和水下机器人所搭载摄像头组件、各类传感器信息的获取；水下机器人为模块化拼装式结构，水下机器人包括机器人主机、连接组件、动力模块和感知模块，动力模块和感知模块均与机器人主机可拆连接。本平台具有自由化程度高、开发程度广、各组成零件间通用性强等优点，能够满足不同用户教育学习和科学研究的需求。
一种用于水下机器人教育科学研究平台

[发明专利]仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼-CN202210376524.5有效
发明人：田辰;王娇 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。
仿生机器运动控制方法装置

[发明专利]一种适用于嵌入式系统的轻量级网络层MTLink协议-CN202210235379.9在审
发明人：田辰;王娇 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H04L67/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于嵌入式系统的轻量级网络层MTLink协议，属于无线、有线不同物理层混合的网络通信技术领域，包括：（1）：MTLink协议通过一个PSTATE字节来管理数据当前的状态，以此实现数据应答丢包重传、非应答和长包判断，发送方读或者写数据；（2）：简易数据丢包重传，简易数据丢包重传通过PSTATE的应答ACK位来实现。本发明中，高效率，组网机制简单便捷，网络配置灵活，网络稳定性强，占用资源少，大数据传输可靠性大大提高，不浪费每次通信机会，占用通信资源少，效率高，网络跨介质通信容易，协议本身对物理层的要求低，RF模组，单次只能发60字节数据，MTLink协议能够自动配置分包发送，兼容性好。
一种适用于嵌入式系统轻量级网络 mtlink 协议

[实用新型]一种用于喷淋试验的旋转密封装置-CN202122205938.5有效
发明人：王娇 -专利权人： 北京晟海汇泽科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于喷淋试验的旋转密封装置，属于喷淋试验装置技术领域，用于解决现有的喷淋试验设备的喷淋角度和位置难以调节的技术问题。本装置包括试验舱体和测试件，左端盖上设置有旋转密封组件，旋转密封组件包括刻度旋转手轮、密封转轴、密封法兰、万向节联轴器、管夹转接件和可调径管夹，密封转轴与密封法兰转动连接，密封转轴与刻度旋转手轮连接，密封转轴与万向节联轴器连接，万向节联轴器与管夹转接件连接，可调径管夹与管夹转接件连接，测试件与可调径管夹连接，试验舱体的内部设置有测试件位置板，测试件位置板上设置有若干测试件安装孔位；本装置可以根据对于喷淋点不同的距离和角度需求进行测试件的位置和角度的精准调节。
一种用于喷淋试验旋转密封装置