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[发明专利]用于旋转弹的横滚角的计算方法-CN201510888687.1有效
发明人：黄磊;王根勇;刘聪;李学风 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于旋转弹的横滚角的计算方法，包括：建立弹体坐标系和导航坐标系；控制旋转弹的弹体根据所述弹体坐标系和导航坐标系以预设弹体姿态角转动；根据所述弹体转动的弹体姿态角建立旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算所述旋转弹的旋转弹姿态矩阵；设置地磁在参考系中的投影，根据所述地磁在参考系中的投影、旋转矩阵和旋转弹姿态矩阵计算横滚角。本发明以地磁计算横滚角的方法，可使测量范围较大，不会产生漂移，提高了测量精度。
用于旋转横滚角计算方法

[发明专利]一种微小型无人机导航装置-CN201510004820.2有效
发明人：王根勇;黄磊;刘聪;李学风 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种微小型无人机导航装置，包括GNSS导航模块、IMU导航模块、地磁导航模块、姿态融合及导航控制模块和外壳，姿态融合及导航控制模块用于接收多个数据，并进行数据验证以判断GNSS导航模块、IMU导航模块和地磁导航模块是否正常，如果正常，则计算无人机的第一俯仰角和第一航向角、第二俯仰角和第一横滚角，第二航向角和第二横滚角，以预设融合算法进行姿态融合，生成无人机的位置数据，判断无人机的位置数据是否位于预设安全范围内，如果否，则控制无人机调整飞行状态直至位于预设安全范围内。本发明采用低成本传感器，可以降低整个装置的生产成本，实现跨平台的导航方法，可适用不同平台的无人机。
一种微小无人机导航装置

[实用新型]用于无人机的横滚角测量装置-CN201521002603.1有效
发明人：黄磊;李学风;王根勇;刘聪 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于无人机的横滚角测量装置，包括：用于测量无人机的三轴磁场强度信号的三轴磁场测量模块；用于测量无人机的三轴角速度信号的三轴角速度测量模块；用于将三轴磁场强度信号和三轴角速度信号由模拟信号转换为数字信号的模拟-数字转换芯片，模拟-数字转换芯片的输入端与三轴磁场测量模块的输出端和三轴角速度测量模块的输出端相连；用于根据转换后的三轴磁场强度信号和三轴角速度信号计算横滚角的控制芯片，控制芯片的输入端与模拟-数字转换芯片的输出端相连。本实用新型采用低成本传感器，降低生产成本，且具有较高的可靠性和通用性的特点，适用于不同平台的无人机。
用于无人机横滚角测量装置

[实用新型]无人机地面站-CN201521008092.4有效
发明人：黄磊;李学风;王根勇;刘聪 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种无人机地面站，包括：箱体、地面站显示器、地面站控制面板和地面站组件，地面站显示器内嵌于箱体的上盖处；地面站控制面板包括：电源接口、开关、数据传输天线、图像传输天线、定位天线、摇杆、键盘和鼠标，其中，电源接口、开关、数据传输天线、图像传输天线、定位天线均位于箱体上；地面站组件包括：电池、电源处理模块、数据传输模块、图像传输模块、定位模块、存储模块和控制模块，其中，电源处理模块、数据传输模块、图像传输模块、定位模块、存储模块、开关、摇杆、键盘和鼠标分别与控制模块相连。本实用新型具有信号采集量大、实时性强的特点。
无人机地面站

[实用新型]一种微小型无人机的自动驾驶仪-CN201520364145.X有效
发明人：黄磊;王根勇 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种微小型无人机的自动驾驶仪，包括：导航模块；遥控器；接收机与遥控器相连；PWM捕捉装置与接收机相连；自动驾驶仪的输入端与导航模块和PWM信号捕捉装置相连；PWM输出装置与自动驾驶仪的输出端相连；电子调速器的输入端与PWM输出装置的输出端相连；电机的输入端与电子调速器的输出端相连；无线模块与自动驾驶仪的输出端和监控中心相连。本实用新型体积小巧，该体积可适用不同的无人机平台，在每个安装螺钉处使用减震垫，将机体的振动与自动驾驶仪隔离，提高了自动驾驶仪的安全性和使用寿命。
一种微小无人机自动驾驶仪

[实用新型]一种基于FLASH阵列的飞行数据记录仪-CN201420815200.8有效
发明人：黄磊;王根勇 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种基于FLASH阵列的飞行数据记录仪，包括：ARM处理器，设置有JTAG接口、SPI接口、第一IO接口和多个第二IO接口，JTAG接口和第一IO接口与上位机相连，多个第二IO接口分别接入第一组多路飞行数据数字量；AD采集模块，AD采集模块的输入端接入多路飞行数据模拟量，AD采集模块的输出端连接至ARM处理器以向ARM处理器发送AD转换后的第二组多路飞行数据数字量；FLASH阵列包括多个FLASH芯片，每个FLASH芯片与SPI接口相连以接收并存储来自ARM处理器的对应通道号的第一和第二组飞行数据数字量；电源接口，电源接口连接至ARM处理器、AD采集模块和FLASH阵列；外壳，ARM处理器、AD采集模块、FLASH阵列和电源接口位于外壳内。本实用新型具有功耗低、生产成本较低的优点。
一种基于 flash 阵列飞行数据记录仪

[实用新型]一种微型模数混合飞行记录仪-CN201420813832.0有效
发明人：王根勇;黄磊 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种微型模数混合飞行记录仪，包括：外壳、单片机、电源接口和FLASH芯片，其中，所述单片机、电源接口和FLASH芯片均位于所述外壳内，所述单片机包括：第一IO接口、多个第二IO接口、SPI接口、AD采集模块和晶振模块。本实用新型利用单片机的IO接口模拟串口，从而不需要额外的串口芯片，具有功耗低、生产成本低、尺寸小、质量轻的优点。
一种微型混合飞行记录仪

[实用新型]一种微型飞行姿态测量及记录装置-CN201420811974.3有效
发明人：黄磊;王根勇 -专利权人： 北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种微型飞行姿态测量及记录装置，包括：外壳、单片机、飞行姿态测量传感器、电源接口和FLASH芯片，其中，所述单片机、所述飞行姿态测量传感器、所述电源接口和所述FLASH芯片均位于所述外壳内，所述单片机，包括：JTAG接口、IO接口、IIC接口、处理器、AD采集模块、晶振模块和SPI接口。本实用新型具有功耗低、生产成本低、尺寸小、质量轻的优点。
一种微型飞行姿态测量记录装置

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