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[发明专利]一种爬壁机器人的安全防护装置-CN202210956472.9有效
发明人：张家荣;王云涛;柴泽民;龙智海;张金生;安志彤;徐光宝;边东升;王晓东;张雷;马杰;高树华;吕一仕;杨佳;徐忠峰;冯冰;徐光平;张文强;杨树超;赵大为;李冬梅 -专利权人：河北大唐国际王滩发电有限责任公司;苏州热工研究院有限公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种爬壁机器人的安全防护装置，包括安装框架、转动连接在所述安装框架上的绕线辊以及用于对所述绕线辊进行抱死的抱闸系统，所述绕线辊上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳自由端用于与爬壁机器人连接，所述安装框架上安装有用于对所述绕线辊的转动提供阻力以保证钢丝绳处于张紧状态的力矩电机，所述力矩电机的输出轴上安装有力矩传感器，所述抱闸系统被配置为当所述力矩传感器检测到的力矩骤增时对所述绕线辊抱死。本申请具有可以实现对爬壁机器人保护的效果。
一种机器人安全防护装置

[发明专利]一种轨道巡检机器人多级巡检提升连接装置-CN202210128534.7有效
发明人：蓝青;曳前进;翟林波;张茂清;李兴旺;郭洪义;韩向阳;陈雪;冯冰;车海超;郝传朋;侯维洋 -专利权人：内蒙古大唐国际托克托发电有限责任公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种新型轨道巡检机器人多级巡检提升连接装置，其包括：支撑架、轿厢、提升装置以及轿厢控制器，支撑架竖直固定于地面，提升装置固定设置于支撑架远离地面的一端，轿厢竖直滑动设置于支撑架上，提升装置连接轿厢，以驱动轿厢动作，巡检机器人水平滑动设置于轿厢内部，轿厢一侧开口，以用于供巡检机器人移动至待巡检设备；于支撑架上设置有多个限位开关，每个限位开关均对应一个待巡检设备，限位开关用于检测到轿厢到工作位置时，输出到位检测信号；轿厢控制器分别连接限位开关、提升装置以及巡检机器人的控制器。本申请实现了多条输煤廊道共用一套巡检机器人进行巡检节约成本。
一种轨道巡检机器人多级提升连接装置

[实用新型]机器人投放装置连接结构-CN202123392326.8有效
发明人：张文强;冯冰;徐光平;杨树超;李健;赵大为;李冬梅 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F23J3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人投放装置连接结构，属于锅炉清理设备技术的领域。其包括包括机架，所述机架上设置有导轨，所述导轨上滑动设置有能够沿导轨长度方向移动的移动组件，所述移动组件上设置有连接组件，所述移动组件上设置有电磁铁，所述连接组件通过电磁铁与移动组件相连接，所述连接组件用于安装清理机器人。本申请具有便于将清理机器人投入至锅炉内部的效果。
机器人投放装置连接结构

[实用新型]一种机器人投放装置固定结构-CN202123392213.8有效
发明人：张文强;冯冰;徐光平;杨树超;李健;赵大为;李冬梅 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F23K3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人投放装置固定结构，属于机器人技术领域，其包括网格板抵接部、投放装置抵接部以及连接部，所述连接部插设在网格板和机器人投放装置上，且所述连接部的一端与网格板抵接部连接、另一端与投放装置抵接部连接。本申请具有使机器人投放装置稳定地放置在网格板上的效果。
一种机器人投放装置固定结构

[发明专利]水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质-CN202310316295.2在审
发明人：冯冰;徐光平;杨文明;杨树超;施民旺;喻会峰;张杨;高守飞 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质，其包括：获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径；获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据，以及爬壁机器人的实际作业路径；根据所述实际作业路径和作业半径，得到已经完成作业的已作业范围；根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径。本申请具有实现水冷壁机器人自动化作业的效果。
水冷壁爬壁机器人控制方法系统终端存储介质

[发明专利]一种轨道巡检机器人-CN202310269881.6在审
发明人：杨明旺;王文占;牟春鹏;陈玉琪;杜海青;王昊;岑峰;卢国亮;刘韬;冯冰;徐光平;王振泽 -专利权人：内蒙古大唐国际锡林浩特发电有限责任公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种轨道巡检机器人，包括轨道、机器人本体，机器人本体包括监测装置、动力装置、导向装置、控制装置，动力装置包括电池、电机、主动轮，主动轮设置在机器人本体的一侧壁上；轨道至少具有一个与主动轮接触的移动轨面；主动轮可转动的在移动轨面上移动，以使机器人本体能够沿着轨道移动；导向装置包括竖直方向浮动支撑和/或侧定位浮动支撑。本申请机器人通过主动轮在轨道上运行，实现机器人对现场巡检的功能，通过导向装置对机器人在轨道上的运行进行约束和限定，能够可靠的按照预定的路径进行巡检。并且外置主动轮、导向装置及主动轮，结构简单，便于维修，故障率低。
一种轨道巡检机器人

[发明专利]水冷壁爬壁机器人用标注方法、系统、终端及存储介质-CN202310318655.2在审
发明人：冯冰;徐光平;曹广见;杨文明;杨树超;金伟建;施民旺 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人用标注方法、系统、终端及存储介质，其包括：获取爬壁机器人的爬行轨迹、爬壁机器人记录的图像数据和检测数据；根据所述爬行轨迹和图像数据，得到被检测区域的水冷壁的完整图像；根据所述检测数据和图像数据，基于预设的评定方法，筛选得到不同类别的异常数据；将所述不同类别的异常数据标注在完整图像中对应区域。本申请具有实现根据检测数据进行故障标注的效果。
水冷壁爬壁机器人标注方法系统终端存储介质

[发明专利]一种水冷壁地图生成方法、系统以及设备-CN202310317562.8在审
发明人：冯冰;徐光平;喻会峰;杨文明;杨树超;张杨;王勇;蒲红 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种水冷壁地图生成方法、系统以及设备。所述方法包括获取待检测区域的结构参数、待检测区域的数量以及待检测区域之间的关联关系；基于待检测区域的结构参数生成水冷壁数字模型；实时通过爬壁机器人爬行待检测区域，获取待检测区域的slam栅格地图模型；根据所述待检测区域的数量以及待检测区域之间的关联关系匹配所述slam栅格地图模型与水冷壁数字模型，生成水冷壁模型。以此方法，可以在一定程度上有效减少爬壁机器人建图时间。
一种水冷地图生成方法系统以及设备

[实用新型]一种高压清洗装置-CN202320165434.1有效
发明人：王建业;续鸿;赵进;冯冰;徐光平;张文强;陈雪;金伟健 -专利权人：大唐鲁北发电有限责任公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F22B37/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种高压清洗装置，涉及清洗设备的领域，其包括爬壁机、壳体以及设置在所述壳体上的清洗组件；所述壳体与所述爬壁机之间通过连接件连接；所述清洗组件包括毛刷、高压喷头以及与所述高压喷头连通的水管连接件，所述壳体设置为斗状且开口小的端部与所述连接件相连，所述壳体于所述开口小的端部内壁设置有第一安装件，所述第一安装件用于连接所述高压喷头以及所述水管连接件，所述壳体于所述开口大的端部设置有第二安装件，所述第二安装件用于连接所述毛刷。爬壁机在水冷壁上移动，同时爬壁机上的高压喷头以及刷毛对水冷壁进行刷洗，操作简单方便。
一种高压清洗装置

[实用新型]一种便于拆装的巡检机器人轨道-CN202320628707.1有效
发明人：郭可意;杜林;曹云龙;沈庆东;李慧杰;石明然;赵文义;王庆龙;欧孝川;冯冰;徐光平;王振泽 -专利权人：内蒙古大唐国际锡林浩特发电有限责任公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种便于拆装的巡检机器人轨道，涉及轨道的技术领域，一种便于拆装的巡检机器人轨道，包括轨道本体和若干支撑部，所述轨道本体为环状，且包括若干次轨，所述次轨可拆卸分离出轨道本体；若干所述支撑部间隔设置且和轨道本体可拆卸连接。本申请具有在通过机器人对胶带机进行巡检的同时，降低机器人轨道对胶带机维护工作影响的效果。
一种便于拆装巡检机器人轨道

[发明专利]水冷壁爬壁机器人定位方法-CN202211607034.8在审
发明人：杨树超;冯冰;徐光平 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人定位方法，包括：获取激光点云数据、左侧初始管号P0l以及右侧初始管号P0r；根据第一帧激光点云数据、左侧初始管号P0l以及右侧初始管号P0r，得到左侧线激光中值和右侧线激光中值；将左侧线激光中值或右侧线激光中值分别与预设阈值进行比较，并根据比较结果得到对应的左侧线激光管号计数状态与右侧线激光管号计数状态；根据管的中轴位置与管对应的管号或鳍片的中轴位置与鳍片对应的鳍片号，计算左侧线激光和右侧线激光所照射到的管对应的管号与偏置量。在爬壁机器人爬壁机器人进行水冷壁磨损检测的过程中，利用激光器对磨损的水冷壁进行横向定位，在提高检测准性的同时，有效减少检测周期。
水冷壁爬壁机器人定位方法

[实用新型]一种爬壁机器人磁轮刮板-CN202223051603.3有效
发明人：刘川槐;彭若谷;张琴玲;桂华;孟德彪;王伟;吴兆香;钱坤;王宝;李欢;王建明;朱睿;冯冰;徐光平;张文强;李冬梅;陈雪;金伟健 -专利权人：淮浙电力有限责任公司凤台发电分公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请涉及一种爬壁机器人磁轮刮板，其用于安装在磁轮的底部，包括：两个间隔设置的支座，支座相背离的两个面形成的用于与两个挡板的内壁固接的安装面；刮板，刮板通过转轴可转动式设置在两个支座之间，刮板的两端延伸至与安装面且不凸出安装面，刮板的两端开设有避让缺口；两个固定块，固定块分别固定安装在两个支座的内侧且位于刮板形成的避让缺口内；两个扭簧，两个扭簧分别通过拴打螺栓转动连接在各支座内侧，刮板背离磁轮的一侧称为刮擦面，扭簧的第一端抵接于刮板的刮擦面，扭簧的第二端抵接于固定块。本申请利用刮板在磁轮转动过程中将磁轮上的杂质刮除，并通过扭簧对刮板的刮除效果进行自适应调节，具有提高水冷壁检测效率的效果。
一种机器人磁轮刮板

[发明专利]一种数据存储方法、系统、设备及可读存储介质-CN202310152853.6在审
发明人：柳广浩;徐光平;冯冰 -专利权人： 北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据存储方法、系统、设备及可读存储介质，其方法包括获取存储数据，存储数据包括数据格式和数据内容；根据数据格式和预设的格式统一方法，将数据内容的格式统一，形成目标格式数据；根据数据格式和预设的存储规则，存储目标格式数据。本发明具有根据数据格式和格式统一方法将数据内容的格式统一并形成目标格式数据，并将目标格式数据按照存储规则存储，具有将数据实现格式统一并存储进而提高数据检索效率的效果。
一种数据存储方法系统设备可读介质

[实用新型]一种基于超声波的锅炉水平烟道过、再热器超温检测系统-CN202223337458.5有效
发明人：夏润章;许俊;田晓男;刘伟龙;李志华;王浩;王勇;高守飞;徐光平;冯冰 -专利权人：国能神华九江发电有限责任公司;国能国华（北京）电力研究院有限公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01K11/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于超声波的锅炉水平烟道过、再热器超温检测系统，其属于锅炉技术领域，包括超声波换能器、超声波传感器、超声波导管及工控机；超声波导管设置于锅炉水平烟道的相对两侧壁上，且与过热器、再热器管道阵列方向垂直设置；超声波导管位于锅炉水平烟道外侧的一端均设置有超声波换能器和超声波传感器；超声波换能器用于产生超声波信号，超声波信号由锅炉水平烟道另一侧的超声波传感器接收，并转换为电信号；工控机与超声波换能器和超声波传感器均信号连接，接收并处理超声波传感器转换的电信号，输出过热器、再热器管道温度检测值。本申请具有提高过热器、再热器管道温度检测的准确性，同时保证检测系统的使用寿命的效果。
一种基于超声波锅炉水平烟道再热器超温检测系统

[实用新型]一种用于爬壁机器人的清扫设备-CN202223051602.9有效
发明人：刘川槐;彭若谷;张琴玲;桂华;孟德彪;王伟;吴兆香;钱坤;王宝;李欢;王建明;朱睿;冯冰;徐光平;张文强;李冬梅;陈雪;金伟健 -专利权人：淮浙电力有限责任公司凤台发电分公司;北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N1/34 文献下载
摘要：本申请涉及清扫设备的领域，尤其是涉及一种用于爬壁机器人的清扫设备，其包括壳体，所述壳体包括顶壁、与所述顶壁围成腔体的两个侧壁和两个端盖，以及设置在所述顶壁或所述侧壁的固定件，所述腔体的顶端构造有清扫口，所述壳体通过所述固定件固定在所述爬壁机器人上；毛刷辊，所述毛刷辊通过转轴设置在所述腔体中，且所述毛刷辊的部分通过所述清扫口外露于所述腔体；驱动电机，所述驱动电机固定在所述腔体中，驱动所述转轴。本申请具有减少水冷壁检测之前所需消耗的人力以及提升对水冷壁钢管检测的效率的效果。
一种用于机器人清扫设备

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