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[发明专利]一种时变增益滑模观测器设计方法-CN202210930771.5在审
发明人：孔慧芳;张晓雪;刘田阔;胡杰;张倩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种时变增益滑模观测器设计方法，属于滑模控制技术领域。该方法包括以下步骤：首先，根据可观的线性或非线性三阶耦合系统的状态空间模型构建用于估计系统状态变量的时变增益滑模观测器；其次，根据三阶耦合系统输入和可测量得到的状态变量，同时结合所设计的时变增益，并通过系统各阶函数的估计误差实时调节增益函数，实现对不可测量状态变量的估计。本发明方法在估计耦合的线性系统和非线性系统时不仅具有良好的估计效果，而且在保证时变增益滑模观测器的鲁棒性的同时，能够大大降低时变增益滑模观测器的观测误差，从而进一步提高不可测量状态变量的估计精度。
一种增益观测器设计方法

[发明专利]一种考虑相邻车辆切入风险的智能车辆跟驰模型-CN202210978060.5在审
发明人：孔慧芳;张倩;周文健;刘田阔;胡杰;张晓雪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑相邻车辆切入风险的智能车辆跟驰模型，属于智能驾驶领域。该智能车辆跟驰模型的建立包括以下步骤：利用车载传感器及V2X系统实时获取智能车辆状态信息及周边环境信息；构建包括切入风险场、追尾风险场和速度势能场的智能车辆的纵向势能场，并分析智能车辆在纵向势能场中受到的场力；构建智能车辆跟驰模型。与现有技术相比，本发明智能车辆跟驰模型能够同时考虑前方车辆和相邻车辆的运动状态对智能车辆跟驰行为的影响，量化智能车辆在跟驰过程承受的前方车辆带来的追尾风险和相邻车辆带来的切入风险，并以该风险确定智能车辆的跟驰行为，保证了智能车辆在跟驰过程中的安全性和舒适性。
一种考虑相邻车辆切入风险智能模型