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[发明专利]一种联合问答的图像自然语言描述方法-CN202211150406.9在审
发明人：卫志华;刘官明;张恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/778 文献下载
摘要：一种联合问答的图像自然语言描述方法，包括三个步骤：步骤一，首先使用图像分割模型对图像目标和图像背景的特征进行提取，得到像素级的不同类别的划分，获取目标和背景的分割特征图；步骤二，问题生成模块通过构建隐式的场景类型表征，产生包含关注目标信息的关系特征图，多粒度地生成若干个语义相关的引导问题；步骤三，联合问答模块引入对比学习的损失函数，对关系特征图和引导问题进行联合多模态嵌入表征，该模型通过训练，能生成问题相关的长文本回答，作为图像内容的精细化语义描述。
一种联合问答图像自然语言描述方法

[发明专利]一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法-CN202010743946.2有效
发明人： 刘官明;祝朝政;黄倩;毛莺池;孙桐 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法，属于计算机视觉领域，包含通过惯性测量模块获得姿态信息，得到相对于相机坐标系的row和pitch自由度；获取相对于主摄像头方向的x，y和yaw自由度；获取相对于补充摄像头方向的x，y和yaw自由度,得到相对于主摄像头的z自由度信息；通过两个垂直方向得到的自由度信息，获得相对于主摄像头的x，y，z和yaw自由度；融合所有的自由度数据，通过卡尔曼滤波优化后即可得到相机的六自由度位姿信息。结合惯性测量模块，使用角度光流法和IMU姿态解算算法设计出垂直的双目惯导里程计，实时且精准得到六个自由度的位姿信息，该方法通过垂直双目设计，能大幅度降低算法复杂度。
一种基于角度光流法垂直双目里程计及其计算方法

[发明专利]一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法-CN202010881455.4有效
发明人： 刘官明;祝朝政;黄倩;毛莺池 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，运用双目视觉惯导里程计模块，设计一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，该方法包括：双目视觉惯导里程计模块得到相机六自由度位姿数据和相机连续轨迹数据，用警犬的站姿态进行初始化，同时计算出站姿态的识别范围，初始化站姿态结束，检测相机位姿的改变，在警犬的静态姿态估计中，加入自适应参数学习算法；本发明所提供的基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，通过自学习特定姿态数据、自更新姿态识别界定范围，不仅能广泛适配于警犬的姿态估计，还能降低其复杂的系统架构带来的潜在系统不稳定性，具有更高的识别精度和可靠性。
一种基于视觉里程计自适应参数警犬姿态估计方法