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[发明专利]工业机械的控制装置-CN202280009047.7在审
发明人： 八木顺 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：提供一种降低驱动部的顺行的实际路径与逆行的实际路径的偏离的工业机械的控制装置。控制装置根据程序来控制工业机械的可动部的移动。程序以程序块为单位包含与可动部的移动路径相关的指令，且包含与可动部的移动速度相关的指令。控制装置具有：指令路径生成部，其根据程序的指令，生成可动部的移动路径的指令路径；顺行实际路径预测部，其使用与工业机械的传递特性相关的机械模型，根据指令路径预测顺行实际路径；逆行指令路径生成部，其通过使顺行实际路径的移动方向反转，生成逆行指令路径；逆行实际路径预测部，其使用机械模型，根据逆行指令路径预测逆行实际路径；以及指令速度调整部，其以降低逆行实际路径相对于逆行指令路径的误差的方式来调整基于程序的指令表示的移动速度的指令速度，生成逆行指令速度。
工业机械控制装置

[发明专利]机器学习装置、控制装置以及机器学习方法-CN202180068717.8在审
发明人： 八木顺 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：在维持高的加工精度的状态下，使待机时间最小化来缩短加工时间。机器学习装置在激光加工机中进行用于对加工对象物的加工进行控制的至少包含激光扫描的待机时间的加工条件的机器学习，机器学习装置具备：行为输出部，其从多个加工条件中选择加工条件来作为行为，并向激光加工机输出行为；状态取得部，其取得对通过所述行为加工后的加工对象物的加工状态进行拍摄而得到的图像数据来作为状态信息；回报计算部，其至少根据所述激光扫描的待机时间以及基于所述状态取得部取得的状态信息而计算出的所述加工状态的加工精度来计算回报；学习部，其根据所述状态取得部取得的所述状态信息以及所述回报计算部计算出的所述回报来进行所述加工条件的机器学习。
机器学习装置控制以及学习方法

[发明专利]激光加工机的控制装置-CN202180024420.1在审
发明人： 八木顺 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23K26/04 文献下载
摘要：提供一种激光加工机的控制装置，即使在变更工具径校正量时也能够维持喷嘴相对于加工程序路径的倾斜方向，能够提高加工精度。激光加工机的控制装置(1)具有：工具中心路径计算部(12)，其根据相对于加工程序路径的偏移矢量来计算工具中心路径；第一倾斜方向计算部(131)，其计算喷嘴(2)相对于加工程序路径的倾斜方向；工具姿势计算部(14)，其根据由第一倾斜方向计算部(131)计算出的喷嘴(2)的倾斜方向、与加工程序路径正交的平面内的从与工件(W)的平面垂直的方向向倾斜方向的喷嘴(2)的倾斜角度，计算喷嘴(2)的姿势；驱动轴移动量计算部(15)，其根据工具中心路径和喷嘴(2)的姿势来计算驱动轴的移动量；以及驱动轴控制部(16)，其根据驱动轴的移动量来控制驱动轴。
激光加工控制装置