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[发明专利]一种基于轧制力差数据的带钢尾部分段控制方法及装置-CN202310846868.2在审
发明人：刘瑾妍;何海楠;丁吉杰;杨荃;王晓晨;徐冬;赵剑威 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B21B37/72 文献下载
摘要：本发明涉及智能钢铁生产应用技术领域，特别是指一种基于轧制力差数据的带钢尾部分段控制方法及装置。一种基于轧制力差数据的带钢尾部分段控制方法包括：采集现场操作侧数据以及传动侧数据进行划分，获得基准段数据、全输出段数据以及单向输出段数据；根据基准段数据进行计算，得到轧制力差基准值；根据全输出段数据确定辊缝调平值方向，根据单向输出段数据确定辊缝调平操作是否下发。对带钢尾部进行控制。本发明是一种基于轧制力差数据的高效、稳定的精轧带钢尾部分段控制方法。
一种基于轧制数据带钢尾部分段控制方法装置

[发明专利]一种基于条纹虚拟靶标的双目线阵相机静态标定方法-CN202110100696.5有效
发明人：刘洋;王晓晨;杨荃;徐冬;孙友昭;何海楠 -专利权人：北京科技大学设计研究院有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于条纹虚拟靶标的双目线阵相机静态标定方法，属于相机标定技术领域。在线阵相机标定中，传统的标定方法一般采用标定板与线阵相机相对运动的方式进行标定，以取得完整的标定图像，不同于传统的线阵相机与标定板之间相对运动的标定方式，本发明提出的一种双目线阵相机的静态标定方法，通过双目相机的成像视场几何关系，分别采集不同高度的标定板成像，并对所需的几个外部参数与内部参数进行计算，并最终用于双目线阵相机的检测中。本发明不但适用于例如空间狭小等较为恶劣的标定环境，同时能够简单方便的计算出所需的标定参数，为双目线阵的检测提供了有效的标定手段。
一种基于条纹虚拟靶标双目相机静态标定方法

[发明专利]一种表面带水渍的板坯轮廓检测方法及装置-CN202310750776.4在审
发明人：徐冬;闫汇卿;何婉章;何海楠;赵剑威;王晓晨;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面带水渍的板坯轮廓检测方法和装置，方法包括：步骤S1：获取中间坯图像，构建样本数据集并标记；步骤S2：构造一个卷积神经网络模型，并用标记好的数据集进行训练，获得最佳特征提取模型；步骤S3：采用小波变换对待检测板坯图像预处理，并利用训练好的所述最佳特征提取模型对预处理后的待检测板坯图像进行特征提取，获得待检测板坯图像的特征图；步骤S4：对所述待检测板坯图像的特征图进行后处理，完成去除噪声、平滑边缘的功能，通过提取边缘和寻找最大轮廓的方法完成待检测板坯图像的轮廓检测。本发明可实现对中间坯轮廓的实时检测，尤其是可以针对带水渍的板坯图像，提高轮廓检测的精度，并且该方法具有较强的鲁棒性。
一种表面水渍轮廓检测方法装置

[发明专利]一种精轧机组机架出口楔形的控制方法和系统-CN202210768026.5有效
发明人： 何海楠;王晓晨;丁吉杰;徐冬;杨荃;闫书宗;张天明;周杰 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B21B37/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种精轧机组机架出口楔形的控制方法和系统，包括：首先，根据当前机架的轧制力及横向刚度、工作辊弯辊力及横向刚度获得机械辊缝楔形；其次，根据所述机械辊缝楔形和轧件入口楔形获取当前机架的轧件出口楔形；再次，对所述当前机架的轧件出口楔形采用平坦度进行修正，获得所述当前机架的出口楔形；最后，对各个机架的出口楔形进行调节，直至最后一个机架的出口楔形的调节量小于规定的阈值，达到控制目的。本发明中将平坦度转化为楔形作为考虑因素，更准确的计算机架出口楔形，提高精轧阶段板形控制的稳定性，提高带钢成材率，为企业节约生产资源，降低生产成本，增强高端钢材生产技术，为开发自主技术型钢材产品做出贡献。
一种轧机机架出口楔形控制方法系统

[发明专利]基于机器视觉的精轧机架间带钢尾部跑偏连续控制方法-CN202210767231.X有效
发明人：丁吉杰;王晓晨;王晓雯;贾攀;陈德盛;周杰;何海楠;杨荃;徐冬 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B21B37/68 文献下载
摘要：本发明属于轧钢自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的精轧机架间带钢尾部跑偏连续控制方法，该方法首先通过安装在机架顶端的两台摄像单元对带钢进行检测，运用亚像素边缘检测算法获取带钢的实时跑偏量；然后通过反弯识别算法判定带钢在前一机架是否存在反弯；最后根据不同的反弯情况，对调节量值进行修正，并分别下发给各个精轧机，从而提高带钢在抛尾过程中的轧制稳定性。本发明的有益效果如下：由于采用上述方法，有效的地避免了由于自动化控制中下发延迟造成调节反向的问题，大大地提高了纠偏自动化控制系统调节的准确性，减少了由于跑偏造成的烂尾事故的发生。
基于机器视觉轧机带钢尾部连续控制方法

[发明专利]无人库房的档案盘点方法、装置、介质、设备及无人库房-CN202310292998.6在审
发明人：彭程;朱峰林宏;张良;何海楠 -专利权人：申江万国数据信息股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本公开涉及无人库房的档案盘点方法、装置、介质、设备及无人库房，该方法包括：获取盘点面的存储档案信息；基于存储档案信息，以边界档案所在位置为路径节点，生成盘点路径；基于盘点路径控制机械臂移动，并获取基于机械臂携带的RFID天线读取的实时档案信息；基于存储档案信息与实时档案信息，确定盘点结果。如此能够结合待盘点的存储档案信息，灵活地生成匹配的盘点路径，并结合生成的盘点路径，利用机械臂携带的RFID天线进行针对性的扫描，以实现档案盘点，该档案盘点方法避免了全场景扫描，而是进行针对性地扫描盘点，有利于提高扫描效率，进而提高档案盘点效率。
无人库房档案盘点方法装置介质设备

[发明专利]一种基于机器视觉的精轧带钢尾部分段控制方法-CN202211178465.7有效
发明人： 何海楠;王晓晨;丁吉杰;徐冬;杨荃;戴卓浩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B21B37/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的精轧带钢尾部分段控制方法，包括：通过机器视觉技术，得到带钢运行过程中的实时跑偏量；通过带钢出口设定宽度和设定厚度，确定宽度调节系数和厚度调节系数；基于实时跑偏量、宽度调节系数和厚度调节系数，计算跑偏调平值；根据不同的咬钢状态，对跑偏调平值进行优化，并对优化后的跑偏调平值进行分配，使得相应机架按照所分配的跑偏调平值对带钢运行轨迹进行修正。本发明可降低带钢在抛尾过程中的甩尾率。
一种基于机器视觉带钢尾部分段控制方法

[发明专利]一种基于数据驱动的热轧翘扣头在线控制方法-CN202310298147.2在审
发明人：徐冬;宋乐宝;闫汇卿;何海楠;王晓晨;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动的热轧翘扣头在线控制方法，属于板坯翘扣头控制技术领域。该方法首先现场采集热轧板坯翘扣头相关工艺参数并进行数据预处理，并建立板坯翘扣头调控功效自学习模型；同时构建基于数据驱动的板坯翘扣头回归预测模型；然后对下游道次板坯翘扣头预测模型进行优化，并分别建立上、下游道次板坯翘扣头控制策略；最后结合板坯翘扣头控制策略以及调控功效模型计算相应雪橇系数值并下发至粗轧基础自动化控制系统，执行调平控制。本发明可有效减少人工干预，实现热轧粗轧板坯翘扣头自动控制。
一种基于数据驱动热轧扣头在线控制方法

[发明专利]基于轻量化特征提取网络的钢卷端面字符识别方法和系统-CN202310205677.8在审
发明人：王晓晨;刘瑾妍;闫书宗;杨荃;徐冬;孙友昭;何海楠;赵剑威;彭功状 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量化特征提取网络的钢卷端面字符识别方法和系统，涉及钢卷生产自动化技术领域。该方法包括：获取图像中各钢卷的精确边缘区域，对钢卷图像进行分割，得到亚像素级钢卷图像；针对亚像素级钢卷图像，计算钢卷圆心位置坐标及圆环边界的半径值信息，确定钢卷圆环区域；将钢卷圆环区域展平成矩形区域并确定矩形区域像素值，得到钢卷圆环区域展开后的钢卷矩形图像；采用轻量化特征提取网络模型，对钢卷矩形图像内钢卷端面字符进行识别。本发明从现场监控直接截取钢卷图像、展平后高精度还原像素信息、进行钢卷标号端面字符识别的方法和系统，该方法基于轻量化特征提取网络，且可靠性强、识别率高。
基于量化特征提取网络端面字符识别方法系统

[发明专利]一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法-CN202211620088.8在审
发明人：王晓晨;闫书宗;徐冬;何海楠;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B21B38/00 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法，属于板带轧制技术领域。该方法采用机器视觉的方法对精轧带钢的宽度及跑偏进行在线检测，检测装置布置于轧机上方，对两机架之间带钢进行采集和检测。首先进行视觉系统标定，然后采集带钢图像，并提取带钢边缘；进而通过通讯系统，由现场一级数据中获取轧机出口带钢厚度以及活套实时旋转角度，并考虑出口带钢厚度以及活套实时旋转角度等影响因子，根据带钢图像坐标计算带钢边缘真实世界坐标；最后根据带钢边缘坐标计算带钢实际跑偏量。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。
一种考虑影响热轧带钢检测方法

[发明专利]一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统-CN202111116167.0有效
发明人：杨荃;徐冬;闫贺;王晓晨;刘洋;何海楠 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统，涉及三维重建技术领域，包括：当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据；通过原始图像数据和双目相机标定参数确定待检测物体相机坐标数据；通过所述待检测物体相机坐标数据确定待检测物体天车坐标数据并发送给天车终端。本发明中，通过引入有能够较好获取深度信息的双目视觉技术可相对精确获取目标物体的三维信息，同时双目视觉系统成本较低，调试方便，定位所花费时长较为稳定，可以适用于多种目标物体的三维信息检测，利于天车控制系统广泛地实现智能装卸工作，提高冶金库区内的物流运输效率。
一种基于双目视觉冶金库区局部三维重建方法系统

[发明专利]一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法及系统-CN202310129977.2在审
发明人：徐冬;李思仪;王自强;张达;郭子傲;王晓晨;何海楠;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法及装置，一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法包括：激光雷达扫描库区，获得库区点云数据；工控机将所述库区点云信息进行预处理，获得预处理点云数据；根据预处理点云数据进行分割聚类操作，获得单个线卷点云数据；根据单个线卷点云数据进行识别操作，获得单个线卷位置数据；库区管理子系统根据单个线卷位置信息进行显示，获得单个线卷具体位置。本发明是一种算法鲁棒性强，计算速度快，精度符合大多数库区定位要求的多层线卷检测方法。
一种基于三维库区多层位置检测方法系统

[发明专利]一种新型镰刀弯头部预控方法-CN202110957974.9有效
发明人：陈百红;徐冬;张华;陈忠刚;高恩运;王军生;吴胜田;周世宇;熊鑫;徐鹏;郑英杰;何海楠;刘东冶;王晓晨;杨洪喜;张孝强;高颖男 -专利权人：鞍钢集团自动化有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本发明提供一种新型镰刀弯头部预控方法，包括步骤：S1:根据各轧机零调过程数据计算各机架零调两侧刚度Kios0、Kids0；S2:从轧机的控制系统读取各机架两侧测试刚度KiosT、KidsT；S3:根据零调刚度与测试刚度计算各机架两侧刚度Kios、Kids；S4:根据各机架两侧刚度计算各机架的基底辊缝Si0；S5:对粗轧出口中心线曲线处理，计算当前中间坯镰刀弯弯曲量Lc；S6:根据公式计算消除镰刀弯弯曲量的辊缝调节量ΔSi：S7:计算各机架辊缝预摆值Si：Si＝Si0+ΔSi传输给压下系统进行执行。按照本发明的方法可以消除中间坯镰刀弯头部对精轧的跑偏影响。可解决由于粗轧中间坯镰刀弯缺陷而影响精轧轧制稳定性的问题，减少带钢由于机架间跑偏引起的堆钢事故，提高热轧生产的的稳定性。
一种新型镰刀弯头部预控方法

[发明专利]一种板坯翘扣头控制方法-CN202211115416.9有效
发明人：徐冬;宋乐宝;武同庆;周金航;闫汇卿;何海楠;王晓晨;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种板坯翘扣头控制方法，属于热轧自动控制领域。所述板坯翘扣头控制方法，基于热连轧粗轧工艺中板坯多道次可逆轧制，上游道次(第一、二道次)翘扣头控制采用块前馈控制策略，根据同一炉次上一块相同道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，计算当前道次的雪橇系数；下游道次(除第一、二道次外其他各道次)采用块前馈控制策略联合道次前馈控制策略，根据同一炉次上一块相同道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，联合当前块前2个道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，计算当前道次的雪橇系数。本发明实现了在轧制节奏快、钢种规格变化多的情况下对翘扣头的在线实时自动控制，降低了操作工劳动强度，改善了翘扣头控制效果，提高了热轧质量。
一种板坯翘扣头控制方法

[发明专利]一种基于多特征融合的带钢表面粗糙度检测方法-CN202211527706.4在审
发明人：徐冬;李思仪;牛子璇;邵美琪;何海楠;王晓晨;杨荃 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征融合的带钢表面粗糙度检测方法，包括：获取冷轧带钢的激光散斑图像，构建样本数据集；提取散斑图像的统计特征；构建图像特征提取模型并对构建的图像特征提取模型进行训练，利用训练好的图像特征提取模型提取散斑图像的图像特征；基于统计特征和图像特征提取模型提取的图像特征，得到散斑图像的融合特征，构建多特征数据集；构建带钢表面粗糙度检测模型，并利用多特征数据集对构建的带钢表面粗糙度检测模型进行训练；基于训练好的带钢表面粗糙度检测模型，检测带钢表面粗糙度。本发明可实现对带钢表面粗糙度的在线检测，提高冷轧带钢表面粗糙度的检测精度。
一种基于特征融合带钢表面粗糙检测方法

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