本发明涉及自适应环境路径规划的智能电力巡检机器人及巡检方法,基于改进SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术,本发明针对传统巡检机器人重复巡检、漏检以及巡检路径规划的不足,构建了,其搭载的超声波雷达、激光雷达、双轴云台、可见光相机、热成像相机和通讯天线,能够实时获取巡检机器人的位姿以及环境数据,处理器根据获取的信息以及数据使用改进的Cartographer构图算法构建地图,并通过A*算法规划起点到终点,通过Teb算法规划局部路径,实现了巡检机器人的自动巡检功能。