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[发明专利]一种烟雾检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211690079.6在审
发明人：白帆;汤致轩;黄定江 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种烟雾检测方法、装置、电子设备及存储介质，获取图像采集设备采集的包含目标场景的待处理视频；将待处理视频中的第一视频帧划分为多个第一图像区域；计算第一图像区域与第二视频帧中对应的图像区域的像素值的差值，作为第一图像区域的差异像素值，计算第一图像区域的差异像素值的平均值，作为第一图像区域的差异均值；基于各第一图像区域的差异均值，确定满足第一烟雾检测条件的第二图像区域；基于各第二图像区域在该第一视频帧中的位置，确定满足第二烟雾检测条件的第三图像区域；在各第一视频帧中包含烟雾的第三图像区域满足预设的告警条件时，输出针对目标场景的告警信息，可以提高烟雾检测的准确性。
一种烟雾检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人引导方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211714189.1在审
发明人：白帆 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人引导方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。其中，一种机器人引导方法，包括：控制所述移动平台移动至预定的参考位置；在所述移动平台到达所述参考位置后，利用所述图像采集设备采集所述待操作目标的图像数据；对所述图像数据进行数据分析，得到指定描述信息；对所述指定描述信息进行误差校正；按照校正后的指定描述信息，对所述多轴机器人进行位置引导，以使被引导后的所述多轴机器人的末端执行器达到针对所述待操作目标的操作区域内。可见，本方案提高了多轴机器人的重定位精度，故提高了移动型多轴机器人在进行工作时的重定位精度。
一种机器人引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于线特征优化的室内动态视觉SLAM算法-CN202210941701.X在审
发明人：赖叶静;白帆;黄定江 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线特征优化的室内动态视觉SLAM算法，涉及视觉SLAM技术领域，包括：使用轻量级Deeplabv3+模型分割RGB图像，获得每个物体的类别信息；进行点线特征的提取与匹配；利用初步匹配信息快速计算粗略的帧间位姿，并利用该位姿进行多视几何优化与动态点线特征检测与剔除，获得更准确的静态特征信息；以快速计算的初步位姿作为初始值，对静态物体进行点线特征优化并获得更准确的位姿；通过使用轻量级Deeplabv3+模型分割RGB图像，从而获得每个物体的类别信息，可以检测潜在的动态物体，在视觉里程计和后端优化中引入线特征作为静态物体的特征之一，同时使用线特征静态权重算法对动态线进行剔除，从而提高了基于特征的方法在动态场景下的定位精度与鲁棒性。
一种基于特征优化室内动态视觉 slam 算法

[发明专利]一种电力设施热成像方法-CN202210941903.4在审
发明人：史力铭;白帆;黄定江 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力设施热成像方法，包括双光粗对齐、可见光实例分割和矫正融合步骤；双光粗对齐步骤包括：预先通过缩放、偏移找出两个摄像头图像的粗略的映射关系；可见光实例分割步骤包括：利用预训练好的实例分割模型将可见光图像中的目标实例分割出来，得到图像中各实例在可见光图像中的掩码；矫正融合步骤包括：对分割得到的红外实例区域进行优化，进而提高融合的效果；将红外热成像仪和可见光热成像同轴近距离放置，对目标模块在可见光图像上进行实例分割，获取实例掩码，根据掩码在事先通过缩放、偏移等操作与可见光对齐的红外热成像图上进行截取实例，与截取出来的红外实例区域进行边缘矫正优化，使能与可见光在实例上进行有效融合。
一种电力设施成像方法

[发明专利]一种基于几何特征的室内静态视觉SLAM算法-CN202210941923.1在审
发明人：赖叶静;白帆;黄定江 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何特征的室内静态视觉SLAM算法，涉及视觉SLAM技术领域，包括：在ORBSLAM2前端中添加EDline线特征提取和面特征提取算法；利用特征的几何性质进行匹配并使用匹配结果计算帧间位姿；在点线面重投影误差的基础上添加新的线面几何约束来构建总误差函数，包括虚拟右目线特征约束和假设平面约束；通过在ORBSLAM2前端中添加EDline线特征提取和面特征提取算法，在线特征匹配过程中利用线段的几何性质来提高运行效率，同时在面特征匹配过程中利用平面的质心和协方差矩阵来提高匹配准确性，通过添加虚拟右目线特征约束和假设平面约束提升定位精度。
一种基于几何特征室内静态视觉 slam 算法

[发明专利]一种基于多帧视觉的工业表计识别方法-CN201910093924.3在审
发明人：白帆;黄定江 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多帧视觉的工业表计识别方法，包括步骤：步骤一，利用拍摄装置在预设拍摄点附近向预设目标的方向连续拍摄N张照片；步骤二，通过同一组卷积神经网络分别提取所述N张照片的深度特征，得到N个HxWxC的特征张量，其中，所述H为高度，所述W为宽度，所述C为长度；步骤三，利用一个训练的全连接层，将N个所述HxWxC的特征张量分别为归化为HxW的强度矩阵；步骤四，通过softmax将每个所述强度矩阵归一化，通过权重计算每个所述特征张量所述HxWxC的特征张量的加权和，得出新的N个长度为C的向量作为目标特征向量x’。本发明极大地缓解因为偶然的拍摄因素导致的表计识别失败、错误问题，提高了巡检机器人在工业场景的可靠性。
一种基于视觉工业识别方法

[发明专利]一种基于智能图像算法的铝型材表面瑕疵识别方法-CN201910064135.7在审
发明人：白帆;许振龙;林景煌 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能图像算法的铝型材表面瑕疵识别方法，包括将铝型材设置于载板上，所述载板部分遮挡或裁剪；对所述铝型材进行摄像，获取初始图片；对所述初始图片利用对全图应用高斯模糊，得到第一处理图片；根据所述第一处理图片再运用Canny算子提取边缘，获取通过所述提取边缘的第二处理图片；根据所述第二处理图片利用Hough变换检测所述第二处理图片中的最外层检出直线，确定所述直线方向分布一致或不一致；当所述直线的方向分布不一致，通过缺陷判别器来判别所述铝型材的缺陷类别。本发明采用置信度高效识别99％以上的铝型材缺陷的方法，节约人工成本，而且比ROI检测的结果更准确，比整体分类器的判别结果更准确。
一种基于智能图像算法铝型材表面瑕疵识别方法

[发明专利]一种低功耗场景分析装置及其分析方法-CN201811651873.3在审
发明人：林景煌;许振龙;白帆 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种低功耗场景分析装置及其分析方法，包括场景分析终端和智能图像采集终端，所述场景分析终端包括指令发送模块、数据收集模块和场景分析模块，所述智能图像采集终端包括低功耗主控模块、通信模块、指令接收模块和拍摄模块，所述指令发送模块用于通过无线连接将场景收集指令发送给所述通信模块。本发明实现了采用低功耗图像采集设备以及搭载的低功耗算法，并采取无线通信的方式传输图像数据，整体功耗较低，可以使用可移动供电设备供电的情况下长时间工作；本发明可以在难以布线的场景使用，大大扩大了传统场景分析设备的应用范围。
一种功耗场景分析装置及其方法

[实用新型]一种适用于复杂光照环境的隐蔽式户外电箱防盗装置-CN201822265607.9有效
发明人：许振龙;林景煌;白帆 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于复杂光照环境的隐蔽式户外电箱防盗装置，包括箱体、门、智能图像终端装置、远程服务器和应用终端装置，所述门设置于所述箱体的一侧，所述智能图像终端装置包括磁控开关、采集控制单元和图像采集单元，所述磁控开关和采集控制单元设置于所述箱体的内部，所述磁控开关与所述门相连接，所述采集控制单元与所述磁控开关和图像采集单元通过线缆相连接。本实用新型采用隐蔽性图像采集确认和信息回馈，对操作箱体的人员及时图像采集和信息确认，采用远程控制器进行信息反馈和报警作业，提高了户外电箱的安全保护。
磁控开关采集控制单元电箱图像采集单元户外本实用新型防盗装置复杂光照图像采集智能图像终端装置隐蔽式远程服务器远程控制器安全保护操作箱体信息反馈信息回馈信息确认应用终端门设置隐蔽性线缆报警

[实用新型]一种基于智能图像技术的隐蔽型上杆电缆防盗装置-CN201920041449.0有效
发明人：白帆;许振龙;林景煌 -专利权人： 上海深其深网络科技有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于智能图像技术的隐蔽型上杆电缆防盗装置，包括上杆电缆、CT取电模块、电池模块、拍摄模块、智能识别取证模块、通讯模块和外壳，所述外壳设置于所述上杆电缆的上面，所述CT取电模块、电池模块、智能识别取证模块和通讯模块设置于所述外壳内部，所述CT取电模块设置于所述外壳内部的底部，所述拍摄模块嵌设于所述外壳的顶部，所述CT取电模块、拍摄模块、智能识别取证模块和通讯模块与所述电池模块各自通过线缆相连接，所述拍摄模块和通讯模块与所述智能识别取证模块通过线缆相连接。本实用新型采用外壳设计为线缆故障指示器，外形具有隐蔽性和迷惑性，不易被识别和发现，电源不间断，使得拍摄不间断，及时将图片准确传到远程终端。
拍摄模块取证模块通讯模块智能识别上杆电池模块电缆防盗装置本实用新型外壳内部智能图像隐蔽型线缆电缆模块设置外壳设计线缆故障远程终端指示器隐蔽性嵌设电源拍摄发现图片

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