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[发明专利]一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法-CN202010662790.5有效
发明人：赵健成;顾昕程;林亚兰;徐江;高传宝 -专利权人： 上海富洁科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于道路智能清扫的路面垃圾感知方法，包括建立了并标注垃圾图像数据库；采用数据增强方法包括图像的几何变换，颜色变换；图像的随机缩放裁剪和排布；利用生成对抗网络扩充数据域；采用目标检测与密度估计联合感知，路面上存在的大垃圾和小垃圾进行定位和识别；通过目标检测得到垃圾的矩形框和标签后，将矩形框转为密度图的形式，并根据不同的标签赋值不同的密度权重；将以上转换得到的密度图与密度估计算法生成的密度图向结合得到最终的路面垃圾密度图像；计算出候选清扫点，输入路径规划模块。本发明基于上述得到的垃圾分布信息，输入路径规划模块，调整行驶路径，实现清扫车智能清扫，具有很高的实用价值。
一种用于道路智能清扫路面垃圾感知方法

[发明专利]基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统-CN202010248061.5有效
发明人：黄瑜岳;徐江;高传宝;高宇 -专利权人： 上海富洁科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统，包括1)激光点云的特征提取，2)激光距离灰度图闭运算，采用了八邻域插值法和图像闭运算操作进行对比修正；3)激光灰度图特征提取，使用Sobel算子对强度灰度图进行边缘提取，从而保留使用由激光点云强度反映出的物体的轮廓特征，并利用强度边缘图进行融合和训练；4)车道估算，通过道面总宽度，区分有应急车道及没有应急车道以及车道数量；5)计算PID车辆横向控制公式参数。本发明可以避免阴影、天气、光强等造成的影响，并且利用激光雷达同样可以完成视觉感知实现的对任意场景下的道路进行语义分割检测，进而识别出可行驶区域。
基于激光雷达感知低速自动巡航紧急制动系统

[发明专利]用于道路智能清扫的路面清洁度评估方法-CN202010663905.2有效
发明人：赵健成;顾昕程;杨致饶;徐江;高传宝 -专利权人： 上海富洁科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于道路智能清扫的路面清洁度评估方法，通过Yolact路面分割网络提取路面区域，然后经过Yolov3目标检测网络获得大垃圾的定位和类别，同时利用MCNN密度估计网络获得小垃圾的密度分布；最后对所有垃圾加权求和，获得路面的清洁度指数。本发明采用迁移学习和图像增强算法，使训练模型获得更优的性能。通过对该领域的探索，结合图像分割，目标检测和密度估计算法成功实现了路面清洁度的估计。
用于道路智能清扫路面清洁评估方法

[实用新型]一种具有组合功能的高效两栖智能车辆-CN201921086915.3有效
发明人：高传宝;徐江;赵健成 -专利权人： 上海富洁科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有组合功能的高效两栖智能车辆，涉及无人驾驶车辆技术领域。本实用新型包括连接框架，连接框架侧壁固定连接有快递柜，连接框架远离快递柜侧壁固定连接有清理箱，快递柜和清理箱侧壁顶部均固定连接有激光雷达，快递柜顶面两侧均固定连接有触控屏，快递柜和清理箱底面两侧均固定连接有轴承架，快递柜和清理箱底面两侧均固定连接有固定板，固定板侧壁固定连接有驱动电机，驱动电机输出轴一端贯穿轴承架并且固定连接有车轮。本实用新型通过在车辆上分别设置快递柜与清理箱，可以将无人驾驶物流车与无人驾驶清扫车的功能进行整合，在不同时段进行不同作业，连续作业可以有效减少闲置时间，降低成本。
一种具有组合功能高效两栖智能车辆

[发明专利]基于4G的V2X车载信息通讯系统-CN201910622918.2在审
发明人：赵健成;徐江;高传宝 -专利权人： 上海富洁科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种4G的V2X车载信息通讯系统，路侧单元客户端通过TCP向云端服务器发送信息，通过串口读取分析GNSS数据；车载单元模块，通过串口向CAN口读取数据并分析GNSS数据；通过串口向4G读取、发送信息；4G模块通过TCP协议向云端服务器发送、读取信息；通过交通灯信息计算适合的车速；通过计算的车速，通过串口发送控制命令给CAN口以改变车辆速度；云端服务器模块，搭建路侧单元与车载单元数据库；云端服务器脚本通过TCP协议，获取路侧、车载单元信息并更新；通过GNSS经纬度信息，计算方向、距离；通过GNSS与方向信息，筛选车辆前方交通灯信息。本发明可以与4G、5G网络复用，部署成本低。
云端服务器串口交通灯信息车载单元车载信息发送信息路侧单元通讯系统车速读取车载单元信息经纬度信息车辆前方串口读取串口发送读取信息方向信息计算方向控制命令网络复用客户端脚本路侧数据库分析发送筛选更新部署