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[发明专利]清洁机器人控制方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质-CN202310893237.6在审
发明人：龚鼎;杜川;王锦涛 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人控制方法，包括：响应于清洁机器人离开基站执行清洁任务，获取并记录基站当前位置的第一位置信息；在执行清洁任务的过程中，响应于接收到的由基站发送的标志信号，获取并记录清洁机器人当前位置的第二位置信息；在所述清洁机器人需返回所述基站的情况下，根据第一位置信息和/或第二位置信息控制清洁机器人返回基站。本申请能够在清洁机器人执行清洁任务的过程中控制机器人与基站通信，根据基站检测到其清洁腔内进入外物而产生的信号变化，通过传递信号的方式控制清洁机器人以清洁机器人自身当前的位置作为寻找基站位置的备选位置，以便于基站位置变化后清洁机器人根据多个位置对基站进行搜寻，从而提高清洁机器人返回基站的成功概率。
清洁机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质-CN202310993306.0在审
发明人：龚鼎;杨永森;吴一昊;张孟轲;曹燕军 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质。轨迹规划方法包括：获取移动机器人的目标路径信息；基于目标路径信息和目标约束条件，对目标函数求解，获得移动机器人的规划轨迹中各轨迹点的轨迹点信息，规划轨迹是从目标路径的起点至目标路径的终点的轨迹，轨迹点信息包括轨迹点所对应的时间和优化变量；其中，优化变量包括底座的平坦输出量和机械臂相对于旋转轴的旋转角度，目标函数为以轨迹点信息为自变量的函数，目标约束条件包括底座约束条件和机械臂约束条件。该方案能够实现适用于诸如SCR‑DB的移动机器人的平滑的、高效的可行性轨迹规划。
移动机器人轨迹规划控制方法电子设备存储介质

[发明专利]机器人的越障控制方法、机器人和清洁系统-CN202310894364.8在审
发明人：龚鼎;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种机器人的越障控制方法、机器人和清洁系统。方法包括：获取机器人向目标位置移动过程中位于机器人前方的预设区域内的障碍物信息；根据机器人当前的第一移动方向、机器人与障碍物的相对位置，将机器人自第一移动方向调整至第二移动方向；控制机器人按照第二移动方向执行越障操作；其中，第二移动方向垂直于障碍物的第一边，第一边是机器人向预设区域行驶时跨越障碍物首先接触到的障碍物边缘。该方案可以显著提高机器人越障成功的概率。这样，不仅可以提高机器人的工作效率，还可以提高机器人的使用寿命。同时，可以显著减少用户处理机器人被困故障的次数，用户体验也更好。
机器人越障控制方法机器人和清洁系统

[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202210912388.7有效
发明人：龚鼎;王宇谦 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取清洁任务地图；判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁；通过根据清洁任务地图中的地毯区域，自动对地毯进行刷扫，以及对非地毯的区域至少进行拖擦，而不需要用户对不同的区域设置不同的清洁方式，提高了清洁机器人清洁的智能性。
清洁机器人控制方法装置系统存储介质

[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202210910931.X有效
发明人：龚鼎;王宇谦 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率，根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。通过控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务可以提高预设清洁区域的清洁效果，通过根据预设频率控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，可以兼顾清洁效率和清洁效果，清洁机器人更智能，用户体验更好。
清洁机器人控制方法装置系统存储介质

[实用新型]一种无磁近钻头型钻具稳定器-CN202320636326.8有效
发明人：龚鼎 -专利权人：安徽省煤田地质局第二勘探队
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E21B17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于钻井工具技术领域，具体为一种无磁近钻头型钻具稳定器，其包括稳定器本体和扶正块，所述扶正块设置在稳定器本体的侧壁，所述扶正块的两侧均设置有倾斜块，所述倾斜块与稳定器本体的侧壁固定连接，所述扶正块的侧壁设置有耐磨条，所述耐磨条的侧壁设置有耐磨凸起，本申请文件中，在使用钻具稳定器的过程中，减少稳定器与井壁的摩擦，从而减少磨损，增加了稳定器的耐磨性，延长了稳定器的使用寿命，提高了钻井效率。
一种无磁近钻头型钻具稳定

[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202310162417.7在审
发明人：钟皇平;龚鼎;杜川;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人的控制方法，包括控制清洁机器人自预设起始位置以第一驱动参数向基站运动；在向基站运动的过程中，在清洁机器人到达预设位置处控制清洁机器人以第二驱动参数向基站运动以进入基站，其中，预设位置为清洁机器人进站所需最大动能处。预设位置的驱动功率不小于机器人在常规状态下能够成功进站时在该位置的预设驱动功率，为机器人通过该位置提供更大的动能，从而克服可能存在的环境因素影响，提高进站的成功率，也能够在一定程度上降低清洁机器人的功耗，以较低的功耗完成进站。此外还能够降低基站过渡区的长度，使得基站整体造型美观，有效节省成本及占用空间。
清洁机器人控制方法装置设备系统存储介质

[发明专利]清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质-CN202210868796.7有效
发明人：王宇谦;梁康华;王锦涛;龚鼎 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及清洁机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，包括：获取所述清洁机器人的当前位置是否为已途经位置的判断结果；以及，获取所述清洁机器人与目标障碍物之间的相对关系标识；根据所述判断结果和所述相对关系标识继续或结束所述沿目标障碍物清洁任务。本申请旨在提高清洁机器人判断是否结束沿目标障碍物清洁时的准确率，以避免清洁机器人有清洁遗漏的情况发生。
清洁机器人控制方法存储介质

[实用新型]地质钻探全角度快速取芯设备-CN202320739315.2有效
发明人：龚鼎 -专利权人：安徽省煤田地质局第二勘探队
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E21B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及地质技术领域，具体为地质钻探全角度快速取芯设备，包括底板与U型架与取芯套筒，U型架固定安装于底板的上端，U型架的内侧滑动安装有升降板，升降板的底端中部固定安装有电机，升降板的顶端固定安装有水泵，底板上端的右侧设置有水箱；该装置通过设置有升降板，在进行取芯操作时，通过电动伸缩杆带动升降板向下推动，而升降板带动取芯套筒缓慢向下移动进行取芯操作，这时升降板两侧的滑动块在U型架内侧的凹槽内滑动，从而对升降板进行限位，防止在取芯时受到转力或震力的影响偏位，该装置方便操作，不需要人力的推拉进行操作，减少人力，增加效率且保障人员安全。
地质钻探角度快速设备

[发明专利]机器人的控制方法、机器人及存储介质-CN202211097515.9在审
发明人：龚鼎;杜川;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，该方法包括：控制机器人向基站移动至对接位，并使机器人的第一充电部件与基站的第二充电部件接触；在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制机器人相对于基站进行运动，使第一充电部件和第二充电部件在接触面发生摩擦。通过这种方法，本申请能够将充电部件上的脏污、氧化层等物质清除，从而改善充电部件接触部位的导电性能，提高充电部件电连接的成功率。
机器人控制方法存储介质

[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质-CN202211096794.7在审
发明人：王锦涛;龚鼎;林晓龙 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：控制清洁机器人通过刷扫件和拖擦件对预设区域进行清洁，其中在清洁机器人监测到预设地面介质时，控制清洁机器人以绕行方式避开预设地面介质；确定预设区域中的未清洁区域；控制清洁机器人至少对清洁机器人的拖擦件进行维护；控制清洁机器人在未清洁区域检测预设地面介质，以及对检测到的预设地面介质进行清洁。通过在监测到预设地面介质时以绕行方式避开预设地面介质，以及在拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人对预设地面介质进行清洁，可以防止清洁机器人带着较脏的拖擦件上到预设地面介质，而导致拖擦件上的脏污弄脏预设地面介质。
清洁机器人及其控制方法装置系统存储介质

[发明专利]清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质-CN202210907503.1有效
发明人：王振旭;龚鼎 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及清洁机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，包括：获取当前环境对应的清洁地图；当所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。本申请旨在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况。
清洁机器人控制方法存储介质

[发明专利]一种智能美妆冰箱-CN202110268483.3有效
发明人：张毅文;徐书扬;张佳慧;龚鼎;邵雷;金键;曾庆巍;康馨仪;杨永泰;豆孝恩;李洛奇;苏婷;何天辰;范玲璟;罗怡 -专利权人：杭州创式云科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能美妆冰箱，包括具有储存腔的冰箱本体、铰接于所述冰箱本体上且用于闭合或开启储存腔的门体，其特征在于：包括设于所述储存腔内的置物框、至少两个设于所述置物框内的支撑板、设于所述置物框内且分别用于驱使支撑板两端等速升降或差速升降的驱动装置以及设于所述支撑板且可顺着支撑板的延伸方向滑动并供化妆瓶放置的分类模块；本发明的有益效果是：可以变化储物格局，适用不同的储物要求。
一种智能冰箱

[发明专利]清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统-CN202210910934.3在审
发明人：王宇谦;杨永森;龚鼎 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人的清洁区域划分方法、控制方法、装置、系统，方法包括:获取房间的图形学特征，图形学特征包括房间的边界；获取工作量值域范围；根据工作量值域范围和图形学特征，确定房间的分割线，以使分割线和房间的边界形成至少两个预设清洁区域，且各预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于工作量值域范围的上限值，以便清洁机器人在每完成一个预设清洁区域的工作量之后中断当前清洁任务；可以使得清洁机器人在根据所述预设清洁区域对房间进行清洁时可以起到较好的清洁效果和较高的清洁效率。
清洁机器人区域划分方法控制装置系统

[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质-CN202210908223.2在审
发明人：王宇谦;龚鼎 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质，方法包括:获取第一维护指令；响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；以及根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。通过根据所述清洁机器人的任务执行状态，以对应的控制策略控制所述清洁机器人进行维护，可以使得清洁机器人的维护时机有一定的宽松调节范围，以减少清洁机器人维护对清洁效率的影响。
清洁机器人控制方法装置系统存储介质

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