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[发明专利]一种机器人路径规划方法-CN202111010704.3在审
发明人：马小陆;龚瑞;梅宏;王兵 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。它包括获取环境空间信息，根据环境空间信息生成栅格地图；其中，栅格地图中包括黑格和白格，黑格表示有障碍物，白格表示无障碍物；生成采样点集X，并利用PRM算法对采样点集X的采样点进行双向搜索生成路径集F；然后根据路径集F得到最优折线路径；之后对最优折线路径进行平滑处理得到最优规划路径。针对现有技术中利用PRM算法进行路径规划时搜索效率低的问题，本发明提供一种机器人路径规划方法，通过实现路径的双向搜索，从而提高了PRM进行路径搜索的效率，并且提高了搜索的安全性。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]一种高速大面阵红外成像电路-CN202110712126.1在审
发明人：苗壮;李宁珍;龚瑞;关智聪;刘菁菁;龚文;张丰收;许羽 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01J5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速大面阵红外成像电路，包括滤波电路、一级运放电路、二级运放电路、多通道高速AD转换电路、处理器FPGA；其中，处理器FPGA完成探测器及多通道高速AD转换电路的配置，使探测器正常输出图像信号，多通道高速AD能够开始采集信号；滤波电路将原始图像信号低通滤波后发送至一级运放电路；一级运放电路将滤波后的信号进行跟随及偏置；二级运放电路将一级运放处理的信号进行比例缩放及差分变换；多通道高速AD转换电路采集差分信号并数字化送至处理器FPGA；处理器FPGA采集多通道高速AD转换电路的数据，打包后送至下一级系统。本发明减少图像采集噪声，提高图像采集速度，提高产品的灵敏域。
一种高速大面红外成像电路

[实用新型]一种自动拖地机器人-CN202023135763.7有效
发明人：曾树华;饶新雄;何杜;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤;龚瑞 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动拖地机器人，包括主体，所述主体的下表面设置设置有底板，所述底板的前端安装有变向轮，所述变向轮的两侧均安装有连接块，所述连接块的外表面均设置有扫刷，所述变向轮的一侧设置有吸尘器，所述吸尘器的一侧安装有固定板，所述固定板的两侧均设置有滚轮，所述固定板的内侧设置有卡板，所述卡板的四个端角处均设置有卡槽，所述固定板与卡板通过卡扣卡接固定，所述卡板的下表面设置有通孔，所述卡板的内侧设置有海绵垫，所述海绵垫的上表面设置有粘接层，所述粘接层的上表面粘接有拖布，所述固定板的上方安装有T型板，所述T型板的两侧均设置有限位板。本实用新型增加了装置的功能性，提高了装置的散热效果。
一种自动拖地机器人

[发明专利]一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法-CN201811274051.8有效
发明人：章豪;刘国梁;蒋丰亦;王建勇;龚瑞;骆斌 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法，针对无人机在不同无人机控制站之间交接控制的使用需求，通过对无人系统联合架构的研究，定义一组与具体应用无关的部件，规定通信的标准接口消息，提升无人机和无人机控制站的互操作能力。基于无人系统联合架构，设计一套无人机控制权的交接方法，包括无人机控制站正常情况下的无人机控制权交接方法和无人机控制站异常情况下的无人机控制权交接方法。该方法提升了无人机系统的互操作能力，满足了无人机异地起降、跨区作战等的任务需求。
一种基于无人系统联合架构无人机控制权交接方法

[实用新型]一种防火型电动车充电桩-CN202023026041.8有效
发明人：曾树华;刘晓桂;张川成;李雪珍;彭芳;欧坤;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防火型电动车充电桩，包括前防火盖，所述前防火盖的后侧固定安装有后防火盖，所述后防火盖两侧的前端均匀固定设置有安装槽，所述安装槽的中间处固定贯穿设置有圆柱槽，所述安装槽底端的一侧固定焊接有弹簧条，所述弹簧条的上端固定焊接有卡扣，所述圆柱槽内贯穿设置有圆柱销，所述圆柱销的上端固定焊接有端帽，所述端帽的两侧均匀活动连接有活动短轴，两个所述活动短轴之间固定焊接有半环形连接条。本实用新型通过前防火盖后侧的固定连接板和后防火盖内设置的固定槽固定契合插入安装，使得后防火盖和前防火盖固定配合，可极大的提高后防火盖和前防火盖的拆装性。
一种防火电动车充电

[实用新型]一种便于调节探头位置的轨道探伤装置-CN202023032823.2有效
发明人：曾树华;何杜;刘晓桂;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤;龚瑞;谭洁莹 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节探头位置的轨道探伤装置，包括探伤车，所述探伤车的两端均固定安装有焊接柱，所述焊接柱一端的中间位置活动连接有轴承环，所述轴承环的一端呈环形阵列设置有若干个伸缩柱，所述伸缩柱一端的外表面固定安装有旋转套，所述旋转套的一端固定安装有两个卡块。本实用新型通过转动调节杆调节探头位置，由于旋转套与焊接柱通过轴承环活动连接，使其旋转套可以进行转动，调节角度，放掉旋转套，由于伸缩柱包括大轴套、推杆和焊接弹簧，利用焊接弹簧推动推杆，推杆推动旋转套移动，旋转套带动卡块再次卡扣到限位槽的内侧，使其固定旋转套，使得该装置方便调节探头位置，使得该装置方便使用。
一种便于调节探头位置轨道探伤装置

[实用新型]一种组合式轨道探伤探头支架-CN202023135784.9有效
发明人：曾树华;何杜;周湘杰;彭芳;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;欧坤;龚瑞 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式轨道探伤探头支架，包括底座，所述底座的四端均设有固定块，所述底座的上端面滑动安装有弹簧安装座，所述弹簧安装座的上端固定安装有弹簧，所述弹簧安装座的上端固定安装有固定座，所述固定座的上端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的上端固定连接有连接座，所述连接座的一侧活动安装有旋转座A，所述旋转座A的上端面设有凸块，所述连接座的上端设有探头固定座。本实用新型通过底座设有凹槽，进而方便工作人员通过在凹槽内滑动，便于安装和拆卸弹簧安装座，通过弹簧安装座两端分别连接底座和固定座，进而可通过弹簧进行减压，便于增加支架的使用寿命。
一种组合式轨道探伤探头支架

[实用新型]一种轨道探伤可拓展的探头支架-CN202023068499.X有效
发明人：曾树华;蒋兵兵;陈宇龙;周印;黄敏;尹威;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B61K9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道探伤可拓展的探头支架，包括探伤车，所述探伤车的两端均固定安装有连接柱，所述连接柱的外表面固定安装有连接块，所述连接块的内侧活动连接有调节环，所述调节环的一端固定安装有齿环，所述齿环的外表面啮合连接有齿轮，所述齿轮的外表面固定安装有钢索，所述钢索的一端固定安装有固定卡柱，所述固定卡柱的外表面活动连接有插柱，所述插柱的一侧固定安装有延伸柱。本实用新型通过压缩弹簧拉动固定卡柱回到初始位置，利用固定卡柱卡扣固定在圆槽的内侧，使其固定插柱，使得该装置可以快速组装插柱，方便拓展连接，利用延伸柱一侧的第一组装孔连接检测装置，使得该装置方便使用。
一种轨道探伤拓展探头支架

[实用新型]一种轨道探伤辅助滑轨架-CN202023068539.0有效
发明人：曾树华;张文学;刘宝磊;黄敏;尹威;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B61K9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道探伤辅助滑轨架，包括两个支撑板，每个所述支撑板下端面的前后均固定安装有滚轮，其中一个所述支撑板外表面一侧的上方固定安装有安装板，所述安装板的上端面安装有显示屏，两个所述支撑板外表面相对一侧的上方固定安装有横板，所述横板的上端面贯穿设置有通槽，所述通槽的一侧固定安装有竖板A，所述竖板A的上端面固定安装有顶板A，所述顶板A上端面的前后固定安装有两个电机，所述电机的下方设置有螺纹杆，所述通槽的另一侧固定安装有竖板B，所述竖板B的上端面固定连接有顶板B。本实用新型便于对不同宽度和高度的轨道进行探伤，提高了适用性。
一种轨道探伤辅助滑轨

[实用新型]一种轨道探伤车超声波探头紧固件-CN202023075139.2有效
发明人：曾树华;刘宝磊;张文学;欧坤;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道探伤车超声波探头紧固件，包括连接块，其特征在于：所述连接块的两端设有紧固头，所述紧固头的上端面设置有限位槽，所述紧固头的上端设有螺栓头，所述螺栓头的下端面固定安装有螺栓，所述连接块的内侧位于紧固头的两端均设置有凹槽，所述螺栓的底端贯穿紧固头连接在凹槽的内侧，所述螺栓头的下端设有密封圈，所述密封圈的下端设有凸块。本实用新型通过连接块设有限位槽，进而通过密封圈卡接在限位槽的上端，防止雨水进入紧固件内，造成紧固件生锈，通过连接块的内侧设有压紧弹簧，进而通过压紧弹簧对紧固件的压力进行减压，有效提高紧固件的使用寿命。
一种轨道探伤超声波探头紧固

[实用新型]一种轨道探伤辅助推车-CN202023075119.5有效
发明人：曾树华;杨旭清;蒋兵兵;陈宇龙;周印;黄敏;尹威;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B61D15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道探伤辅助推车，所述底板的两侧均固定安装有支撑座，其中一个所述支撑座下端的两侧均设有滚轮，所述支撑座的下端滑动卡接设有夹持机构，所述底板的上端面设有固定座，所述底板与所述固定座的内侧滑动卡接设有三个弹簧座，其中一个所述弹簧座的上端设有三个压缩弹簧，所述固定座的内侧设有限位槽。本实用新型通过支撑柱B设有凹槽A，进而使扶手座在支撑柱B的内侧滑动，便于工作人员安装和更换扶手座，通过扶手座的上端面设有限位孔，扶手中间设有螺纹杆，进而通过扶手座可根据工作人员的身高不同，调整扶手的高度，提高轨道探伤辅助推车的适用性。
一种轨道探伤辅助推车

[实用新型]一种大棚蔬菜温度监控装置-CN202023095242.3有效
发明人：曾树华;张敏海;欧坤;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽;李雪珍;彭芳 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A01G9/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大棚蔬菜温度监控装置，包括装置本体，所述装置本体的内侧活动卡接设有电池安装块，所述电池安装块的两侧均设有滑块，所述电池安装块的外端面设有电池槽，所述装置本体的两侧活动卡接有散热块，所述散热块的一侧设有散热口，所述装置本体的后端设有卡槽，所述卡槽的两侧均设有螺帽，所述螺帽通过连接杆贯穿所述卡槽相互连接固定，所述装置本体的上端设有电源开关。本实用新型通过装置本体设有卡槽，进而通过卡槽进行定位，通过卡槽的两侧均设有螺帽和连接杆，进而在卡槽定位后，通过螺帽连接连接杆对温度监控装置进行固定，便于工作人员对温度监控装置安装和拆卸。
一种大棚蔬菜温度监控装置

[实用新型]一种医用病人起身报警装置-CN202023240973.2有效
发明人：费瑞芝;龚瑞;郭晓;张婷婷 -专利权人：安徽医科大学第一附属医院
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医用病人起身报警装置，包括设于病人背部身下的压板、底面固定设于床上的支撑板，压板的中设有底部开口的腔体，支撑板的顶部设有裙边，裙边嵌设于腔体中；支撑板的顶面与腔体的内侧面之间分布设有第一弹簧，腔体的顶部还设有箱体，箱体的底部设有通孔，所述通孔的两侧分别设有第一金属片和第二金属片，支撑板的上表面上设有立杆，所述立杆的顶部设有第三金属片；还包括电源、与电源串联连接的警报器，第一金属片和第二金属片分别与电源的正负极连接，报警时所述第三金属片同时与第一金属片、第二金属片接触；本实用新型能够不改变现有病床的基础上，实现起身报警的功能，安装也十分方便。
一种医用病人起身报警装置

[实用新型]一种便于折叠收纳的轨道探伤辅助滑动架-CN202023025865.3有效
发明人：曾树华;刘晓桂;何杜;陈泓羽;李雪珍;彭芳;欧坤;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于折叠收纳的轨道探伤辅助滑动架，包括横向支撑梁，所述横向支撑梁有两个，所述横向支撑梁两端的内侧均滑动连接有连接转动架，所述横向支撑梁两端的外侧均固定安装有限位框架，所述限位框架的一侧安装有操作手柄，所述连接转动架的一端固定安装有活动连接块，所述活动连接块的外侧安装有轨道连接轮，所述轨道连接轮的一端固定安装有限位环，所述轨道连接轮另一端的内侧固定安装有导向套筒，所述导向套筒的内侧设置有支撑弹簧，所述支撑弹簧的内侧安装有连接导向柱。本实用新型通过对轨道探伤设备安装用的滑动架进行收纳折叠，方便移动和使用，且便于在其它路面进行滑动。
一种便于折叠收纳轨道探伤辅助滑动

[实用新型]一种防水电动车小区充电桩-CN202023025897.3有效
发明人：曾树华;张川成;刘晓桂;李雪珍;彭芳;欧坤;龚瑞;谭洁莹;窦芸妍;陈泓羽 -专利权人：湖南铁路科技职业技术学院
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防水电动车小区充电桩，包括底座，所述底座的上端设有支撑柱，所述支撑柱的内侧安装有排线圆环，所述支撑柱的上端固定安装有固定座，所述固定座下端面的两端均设有收线机构外壳，所述收线机构外壳外表面的两侧滑动安装有收线机构外壳滑盖，所述收线机构外壳的内侧固定安装有滑轮固定座，所述滑轮固定座的下端设有滑轮，所述收线机构外壳的一侧设有充电线。本实用新型通过支撑柱设有螺旋凹槽，进而通过螺旋凹槽便于更换排线圆环，通过排线圆环设有排线孔，进而通过排线孔对充电线进行分隔，通过排线圆环设有绝缘层，进而当充电线发生问题时，不影响其他充电线，有效提高了充电桩的安全性。
一种防水电动车小区充电