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[发明专利]一种同步皮带换向的机器人手腕-CN202111227360.1有效
发明人：夏怡;许文稼;龚仲华 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步皮带换向的机器人手腕，包括：安装座，所述安装座底部用来连接机器人上臂及B、T轴输入，壁龛用来安装B、T轴换向组件，U形叉用来连接B轴减速器和T轴传动组件、支承摆动体的回转运动；摆动体安装有B轴减速器和T轴传动部件、可在安装座U形叉前内侧回转，实现手腕B轴摆动运动；T轴传动组件用于T轴换向组件和T轴减速输出组件连接，并作为摆动体的辅助支承；T轴减速输出组件用于工具安装、实现工具的T轴回转运动；同步皮带换向组件用于B、T轴输入和摆动体连接、变换B、T轴传动系统方向。本发明以同步皮带换向替代了现有的伞齿轮换向，解决了伞齿轮换向的传动间隙和噪音问题。
一种同步皮带换向机器人手腕

[发明专利]一种内置力矩电机直接驱动的机器人下臂-CN202011125422.3在审
发明人： 龚仲华;金建平;李小娟;石金光 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置力矩电机直接驱动的机器人下臂，包括腰体、驱动电机、转子内套、编码器、下臂；所述腰体用于下臂传动部件安装，所述驱动电机为伺服回转轴直接驱动的低转速、大转矩内置力矩电机，所述转子内套用于驱动电机与下臂连接，所述编码器为高精度磁栅绝对位置编码器，所述下臂为机器人下臂摆动运动部件。本发明以新颖的伺服回转轴直接驱动低转速、大转矩内置力矩电机和高精度磁栅绝对位置编码器替代了传统的伺服电机，取消了减速器等传动部件，实现了机器人下臂的无间隙、无磨损、无噪音电机直接驱动，其结构十分简洁，运动精度大幅度提高，零部件无需维修更换，使用寿命大大延长，运行噪音大幅度下降。
一种内置力矩电机直接驱动机器人

[发明专利]一种外转子电机直接驱动的机器人手腕-CN202011131428.1在审
发明人： 龚仲华;夏怡;李海兵;张旭 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外转子电机直接驱动的机器人手腕，包括上臂、驱动电机、过渡盘、手腕，所述上臂用来安装手腕驱动电机和连接机器人下臂，所述驱动电机为内置高精度绝对位置编码器的低转速、大转矩外转子结构伺服回转轴直接驱动电机，所述过渡盘用于驱动电机与手腕连接，所述手腕用于上臂与机器人前端部件连接。本发明以内置高精度绝对位置编码器的新颖低转速、大转矩外转子结构伺服回转轴直接驱动电机替代了传统的伺服电机，取消了减速器等传动部件，实现了机器人手腕回转的无间隙、无磨损、无噪音电机直接驱动，其结构十分简洁，运动精度大幅度提高，零部件无需维修更换，使用寿命大大延长，运行噪音大幅度下降。
一种外转电机直接驱动机器人手腕

[发明专利]一种外转子电机直接驱动的机器人腰-CN202011133778.1在审
发明人： 龚仲华;黄敏高;陈志文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种外转子电机直接驱动的机器人腰，包括底座、支承体、驱动电机、腰体；所述底座用于机器人安装和支承体固定，所述支承体用于驱动电机安装和腰体支承，所述驱动电机为内置高精度绝对位置编码器的低转速、大转矩外转子结构伺服回转轴直接驱动电机，所述腰体用于腰回转和下臂摆动传动部件安装。本发明以内置高精度绝对位置编码器的新颖低转速、大转矩外转子结构伺服回转轴直接驱动电机替代了传统的伺服电机，取消了减速器等传动部件，实现了机器人腰回转的无间隙、无磨损、无噪音电机直接驱动，其结构十分简洁，运动精度大幅度提高，零部件无需维修更换，使用寿命大大延长，运行噪音大幅度下降。
一种外转电机直接驱动机器人

[发明专利]一种内置力矩电机直接驱动的机器人腰-CN202011123702.0在审
发明人： 龚仲华;夏怡;刘建功;王硕 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置力矩电机直接驱动的机器人腰，包括底座、支承体、驱动电机、转子内套、编码器、腰体；底座用于机器人安装和支承体固定，支承体用于驱动电机安装、底座连接及腰体支承，驱动电机为伺服回转轴直接驱动的低转速、大转矩内置力矩电机，转子内套用于电机转子与腰体连接，编码器为高精度磁栅绝对位置编码器，腰体用于腰回转和下臂摆动传动部件安装。本发明以新颖的低转速、大转矩内置力矩电机和高精度磁栅绝对位置编码器替代了传统的伺服电机，取消了减速器等传动部件，实现了机器人腰回转的无间隙、无磨损、无噪音电机直接驱动，其结构十分简洁，运动精度大幅度提高，零部件无需维修更换，使用寿命大大延长，运行噪音大幅度下降。
一种内置力矩电机直接驱动机器人

[发明专利]一种具有内置传动轴的机器人手腕-CN201610986784.9有效
发明人： 龚仲华;龚晓雯;顾鑫;金建平;陈志文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体，所述连接体为中空结构，其后端用来连接机器人上臂，前端用来支承摆动体回转和连接B轴减速组件，内腔用来安装内置式B/T传动轴组件；所述摆动体在连接体上旋转以实现B轴摆动运动；所述B轴减速组件可带动摆动体低速摆动；T轴减速与输出组件带动工具安装法兰及作业工具实现T轴回转运动；T轴中间传动组件可将内置式B/T传动轴组件中的T输入轴动力传递到T轴谐波减速器输入轴上。本发明不仅解决了减速器和传动系统部件的分离、安装、维修等问题，确保了传动系统精度，延长了使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件的数量；结构简单，生产制造和装配维修非常容易。
一种具有内置传动轴机器人手腕

[发明专利]一种单元组合式机器人手腕-CN201611024551.7有效
发明人： 龚仲华;龚晓雯;顾鑫;黄敏高;夏怡 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单元组合式机器人手腕，包括上臂、摆动体、B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元和T轴中间传动单元，所述B轴传动与减速单元可直接带动摆动体实现手腕摆动运动，所述T轴减速与输出单元通过直接带动手腕工具安装法兰及作业工具实现手腕回转运动，所述T轴中间传动单元通过实现T轴的转向变换，用来连接T轴伺服驱动电机与T轴减速与输出单元间。本发明的B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元、T轴中间传动单元这三个部件是独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，它大大方便了手腕的安装与维修，同时确保了传动系统精度，延长了使用寿命。
一种单元组合式机器人手腕

[实用新型]一种单元组合式机器人手腕-CN201621209672.4有效
发明人： 龚仲华;龚晓雯;顾鑫;黄敏高;夏怡 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单元组合式机器人手腕，包括上臂、摆动体、B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元和T轴中间传动单元，所述B轴传动与减速单元可直接带动摆动体实现手腕摆动运动，所述T轴减速与输出单元通过直接带动手腕工具安装法兰及作业工具实现手腕回转运动，所述T轴中间传动单元通过实现T轴的转向变换，用来连接T轴伺服驱动电机与T轴减速与输出单元间。本实用新型的B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元、T轴中间传动单元这三个部件是独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，它大大方便了手腕的安装与维修，同时确保了传动系统精度，延长了使用寿命。
一种单元组合式机器人手腕

[实用新型]一种具有内置传动轴的机器人手腕-CN201621209675.8有效
发明人： 龚仲华;龚晓雯;顾鑫;金建平;陈志文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体，所述连接体为中空结构，其后端用来连接机器人上臂，前端用来支承摆动体回转和连接B轴减速组件，内腔用来安装内置式B/T传动轴组件；所述摆动体在连接体上旋转以实现B轴摆动运动；所述B轴减速组件可带动摆动体低速摆动；T轴减速与输出组件带动工具安装法兰及作业工具实现T轴回转运动；T轴中间传动组件可将内置式B/T传动轴组件中的T输入轴动力传递到T轴谐波减速器输入轴上。本实用新型的B/T传动轴组件、B轴减速组件、T轴减速与输出组件、T轴中间传动组件为4个独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，不仅解决了减速器和传动系统部件的分离、安装、维修等问题，确保了传动系统精度，延长了使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件的数量；结构简单，生产制造和装配维修非常容易。
一种具有内置传动轴机器人手腕

[发明专利]可充电的自拍神器-CN201611122295.5在审
发明人：黄敏高;龚仲华;夏怡;高水晶;徐家辉 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H04M1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种可充电的自拍神器，包括伸缩杆、设置在伸缩杆一端、用于固定手机的支架以及设置在伸缩杆另一端的按钮；所述的伸缩杆的底部设置有充电盒；所述的充电盒内设置有充电电池以及电路板；所述的充电盒表面设置有充电接口；所述的充电接口通过电路板与充电电池连接。本发明当手机没电时，利用自拍神器上的充电电池进行充电，可以实现边充电边自拍，使用方便。
充电自拍神器

[发明专利]机械手驱动装置-CN201510239651.0在审
发明人： 龚仲华;夏怡;陈志文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手驱动装置，它包括：壳体；动力源；组合凸轮槽轮，所述组合凸轮槽轮通过传动机构与动力源传动连接以便动力源通过传动机构驱动组合凸轮槽轮旋转，组合凸轮槽轮上开有伸缩平面凸轮槽和回转柱面凸轮槽；分度轴，所述分度轴可旋转地支承在壳体上，并且分度轴的外壁上设置有分度滚柱，所述分度轴通过分度滚柱和回转柱面凸轮槽的滑配配合与组合凸轮槽轮传动连接以便当组合凸轮槽轮旋转时，组合凸轮槽轮可带动分度轴旋转；伸缩臂，所述伸缩臂安装在壳体上，并且伸缩臂可相对于壳体周向旋转，伸缩臂也可相对于壳体轴向滑动，伸缩臂的一端用于连接机械手，伸缩臂的另一端可接合分度轴。本发明共用一个动力源实现了机械手的转位和伸缩，使控制简单，动作快捷可靠。
机械手驱动装置

[实用新型]凸轮分度定位斗笠刀库-CN201520303532.2有效
发明人： 龚仲华;金建平;李小娟 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凸轮分度定位斗笠刀库，它包括：固定座；芯轴，所述芯轴固定连接在固定座内；凸轮轴，所述凸轮轴可旋转地支承在固定座上，并且凸轮轴上设置有柱面凸轮体；动力源，所述动力源通过蜗轮蜗杆传动副与凸轮轴传动连接以便动力源通过蜗轮蜗杆传动副驱动凸轮轴在固定座上旋转；回转刀架，所述回转刀架可旋转地支承在芯轴上；回转定位组件，所述回转定位组件与回转刀架固定连接，并且回转定位组件与凸轮轴的柱面凸轮体相配合以便当凸轮轴旋转时，回转定位组件连同回转刀架在芯轴上旋转或相对静止。本实用新型不但可满足刀库的分度和定位要求，分度回转平稳、分度定位准确；而且，可直接利用动力源驱动，而不需要使用减速器；刀库的结构简洁、制造成本低。
凸轮分度定位斗笠

[实用新型]机械手驱动装置-CN201520303985.5有效
发明人： 龚仲华;夏怡;陈志文 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手驱动装置，它包括：壳体；动力源；组合凸轮槽轮，所述组合凸轮槽轮通过传动机构与动力源传动连接以便动力源通过传动机构驱动组合凸轮槽轮旋转，组合凸轮槽轮上开有伸缩平面凸轮槽和回转柱面凸轮槽；分度轴，所述分度轴可旋转地支承在壳体上，并且分度轴的外壁上设置有分度滚柱，所述分度轴通过分度滚柱和回转柱面凸轮槽的滑配配合与组合凸轮槽轮传动连接以便当组合凸轮槽轮旋转时，组合凸轮槽轮可带动分度轴旋转；伸缩臂，所述伸缩臂安装在壳体上，并且伸缩臂可相对于壳体周向旋转，伸缩臂也可相对于壳体轴向滑动，伸缩臂的一端用于连接机械手，伸缩臂的另一端可接合分度轴。本实用新型共用一个动力源实现了机械手的转位和伸缩，使控制简单，动作快捷可靠。
机械手驱动装置

[实用新型]凸轮定位双向连续分度工作台-CN201520303556.8有效
发明人： 龚仲华;金建平;汤彩萍 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B23Q16/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凸轮定位双向连续分度工作台，它包括：底座，底座内设置有活塞缸；台面，所述台面和底座之间设置有限定台面和底座相对旋转位置的限位组件，所述台面上设置有多个分度位置孔；凸轮轴，所述凸轮轴可旋转地支承在底座上，凸轮轴的外壁上具有柱面凸轮体和平面凸轮体；定位销，所述定位销的一端与多个分度位置孔相配合，定位销的另一端与平面凸轮体相抵接以便当凸轮轴旋转时，定位销的另一端可在平面凸轮体的作用下插入或脱离出分度位置孔；回转定位组件。本实用新型能够在动力源和活塞缸的驱动下，自动实现工作台的双向连续回转分度和准确定位，与通常的液压分度工作台比较，它不仅解决了双向连续分度和定位顶齿等问题，同时，又取消了齿轮/齿条分度机构，其分度速度快、定位准确可靠。
凸轮定位双向连续分度工作台

[发明专利]凸轮定位双向连续分度工作台-CN201510240869.8在审
发明人： 龚仲华;金建平;汤彩萍 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B23Q16/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种凸轮定位双向连续分度工作台，它包括：底座，底座内设置有活塞缸；台面，所述台面和底座之间设置有限定台面和底座相对旋转位置的限位组件，所述台面上设置有多个分度位置孔；凸轮轴，所述凸轮轴可旋转地支承在底座上，凸轮轴的外壁上具有柱面凸轮体和平面凸轮体；定位销，所述定位销的一端与多个分度位置孔相配合，定位销的另一端与平面凸轮体相抵接以便当凸轮轴旋转时，定位销的另一端可在平面凸轮体的作用下插入或脱离出分度位置孔；回转定位组件。本发明能够在动力源和活塞缸的驱动下，自动实现工作台的双向连续回转分度和准确定位，与通常的液压分度工作台比较，它不仅解决了双向连续分度和定位顶齿等问题，同时，又取消了齿轮/齿条分度机构，其分度速度快、定位准确可靠。
凸轮定位双向连续分度工作台

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