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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]行走装置-CN201580037450.0在审
发明人：石川胜;松本洁;高畑智之;下山勋;出尾隆志;黑木义博;高桥太郎;小坂雄介 -专利权人：国立大学法人东京大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： A61G5/02 文献下载
摘要：提供一种能够通过简单的结构而在各种环境下都适用的走行装置。本实施方式所涉及的走行装置具备：作为驱动轮的前轮(11)；上框架(21)；第1直线运动机构(22)，其被设置成可伸缩，连结前轮(11)和上框架(21)；中轮(12)，其配置于前轮(11)的后侧；第2直线运动机构(23)，其被设置成可伸缩，连结搭乘部和中轮；后轮(13)，其设置于中轮(12)的后侧；下连杆(25)，其连结中轮(12)和后轮(13)；后连杆(24)，其连结下连杆(25)和上框架(21)；以及第3直线运动机构(26)，其改变上框架(21)与后连杆(24)之间的角度。
行走装置

[发明专利]烧结体和切削工具-CN201280003538.7有效
发明人：茂木淳;胜祐介;田中邦治;光冈健;黑木义博;草薙宏信 -专利权人：日本特殊陶业株式会社
申请日： 2012-07-06 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： C04B35/10 文献下载
摘要：以氧化铝晶粒和氧化锆晶粒为主要成分的烧结体包含正方晶的晶粒作为氧化锆晶粒。另外，将烧结体的任意切割面的边长10μm的正方形的范围内的氧化锆晶粒的总数设为N个，将周围仅被氧化锆晶粒围绕的第一氧化锆晶粒的数量a个、周围仅被前述氧化铝晶粒围绕的第二氧化锆晶粒的数量b个、周围被前述氧化锆晶粒和氧化铝晶粒围绕的第三氧化锆晶粒的数量c个各自相对于N个的比率设为A～C时，满足0%≤A≤3%、且3%≤B≤22%、且77%≤C≤96%。另外，N的值为140以上。
烧结切削工具

[发明专利]机器人设备及其动作控制方法-CN200910262182.9有效
发明人：山口仁一;长阪宪一郎;清水悟;黑木义博 -专利权人：索尼株式会社;山口仁一
申请日： 2003-03-18 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：提供具有包括基本体和与基本体连接的运动单元的机器人设备及其动作控制方法。该机器人设备包括：分别配备在基本体和至少一个以上的运动单元上的多个受控对象点；设置各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；根据机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序的优先顺序变更部件；根据稳定性判据来判断机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；和在通过稳定性判别部件判断为不满足稳定性时，根据优先顺序校正所有或一部分目标轨线，并生成包括目标轨线的机器人设备的运动模式的运动模式生成部件。
机器人设备及其动作控制方法

[发明专利]移动设备及其控制方法-CN200910262181.4有效
发明人：山口仁一;长阪宪一郎;清水悟;黑木义博 -专利权人：索尼株式会社;山口仁一
申请日： 2003-03-18 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：提供具有一个以上的运动单元的移动设备及其控制方法。该移动设备包括：第1加速度传感器，对移动设备设定局部坐标系，测量局部坐标系原点的加速度；第2加速度传感器，被部署在局部坐标系中的一个以上的受控对象点上；相对加速度计算部件，至少基于从第1加速度传感器以及第2加速度传感器获得的加速度信息，计算对于局部坐标系原点的加速度的受控对象点的相对加速度；以及控制部件，基于相对加速度来控制受控对象点。
移动设备及其控制方法

[发明专利]机器人设备、腿式移动机器人的运动控制设备和方法、腿式移动机器人的传感器系统和移动单元-CN03809667.6无效
发明人：山口仁一;长阪宪一郎;清水悟;黑木义博 -专利权人：索尼株式会社;山口仁一
申请日： 2003-03-18 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：机器人身体上作为控制点、质量移动量最大的臀部被设置成局部坐标原点，并且将加速度传感器布置在那里，以便直接测量那个位置上的姿势和加速度，根据ZMP进行姿势控制。并且，在与路面接触的脚上，布置直接测量ZMP和力的地板反作用力传感器和加速度传感器，以便在与ZMP位置最接近的脚上建立ZMP方程，从而实现精确的高速姿势控制。
机器人设备移动运动控制方法传感器系统单元

[发明专利]机器人装置及信息处理系统-CN99809975.9无效
发明人：川北贡造;大槻正;黑木义博;加贺美彻也;石田健蔵 -专利权人：索尼公司
申请日： 1999-06-23 - 公布日： 2004-04-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：在机器人装置中设有通信装置，根据与外部之间的信息的收发，进行动作，从而能实现利用价值高的机器人装置，另外根据设置在使用者周围的传感器等，识别使用者的状态，输出对应于该状态的响应信息，从而能实现实用性高的信息处理系统。
机器人装置信息处理系统

[发明专利]机器人的步行控制装置和步行控制方法-CN00128435.5有效
发明人： 黑木义博;石田健藏;山口仁一 -专利权人：索尼公司;山口仁一
申请日： 2000-09-20 - 公布日： 2001-04-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：根据本发明,机器人姿态的稳定性如果在上肢作为主角的手势过程中失去,则能够通过步行控制装置和步行控制方法恢复。该装置和该方法通过从任意选择的脚移动模式、ZMP轨迹、躯干移动模式和上肢移动模式中得到腰的移动模式而获得行走的整个身体的移动模式。因此,无论机器人是垂直站立还是行走,都能确定下肢的步态以实现稳定行走。当机器人在站立时使用包括上肢和躯干的上半身作手势,则能够响应于上半身这样的步态确定下肢的步态以便作稳定行走。
机器人步行控制装置方法

[发明专利]机器人及其关节装置-CN00131682.6有效
发明人：服部裕一;黑木义博;石田健藏 -专利权人：索尼公司
申请日： 2000-09-07 - 公布日： 2001-04-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种包括上肢、下肢和躯干的人形机器人。髋关节具有与髋关节扭转轴、髋关节摇摆轴和髋关节俯仰轴相对应的自由度。该腿运动型人形机器人通过使髋关节扭转轴在摇摆轴方向任意地偏离,就可适应因使用模式发生变化而产生的重心移动影响,以便对上下肢重量进行适用性的平衡。因腰部紧凑,从而形成一种比例适当且在改变脚方向时可避免左右脚间干涉的机器人。因此提供了一种运动自如且利用较少自由度就呈现出足够感觉效果的机器人。
机器人及其关节装置

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