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[发明专利]一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法-CN202110672038.3在审
发明人：谢心如;刘乃龙;高锡珍;刘昊;郭政航;黄煌;汤亮 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。
一种复杂场景行为关联对象特征提取方法

[实用新型]一种模块式余热锅炉结构-CN202120110175.3有效
发明人：杜兴锐;汪宁;黄煌;王浩;桑结束 -专利权人：安徽海螺川崎节能设备制造有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： F28D7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及余热锅炉领域，具体来说是一种模块式余热锅炉结构，包括集成模块；所述集成模块包括集箱和管排；所述集箱通过设置在集箱上的短管与管排相连接；所述管排安装在安装箱体内；所述安装箱体上端与下端具有避让缺口。本实用新型公开了一种模块式余热锅炉结构；本实用新型把余热锅炉中的过热器或者蒸发器做成一个集成化结构，通过安装箱体作为连接基础，实现了管排与集箱的连接，后续再对余热锅炉进行整体装配时，只需要集箱与相邻部件间的连接即可，避免了管排与集箱的连接；减少了安装现场的焊接工作量，减少了产品焊接缺陷产生的几率。
一种模块余热锅炉结构

[发明专利]动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统-CN201810940326.0有效
发明人：黄盘兴;何英姿;杨鸣;郭敏文;陈上上;黄煌 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统，获取飞行器导航系统输出的导航信息，三轴加计输出的测量信息，以及制导系统输出的期望姿态控制指令；对三轴加计输出的测量信息进行滤波处理；根据导航信息和滤波后的三轴加计测量信息，建立慢回路逆模型；根据飞行器的导航系统输出的导航信息和制导系统输出的期望姿态控制指令，生成伪控制指令；最后生成慢回路控制指令，避免了慢回路复杂逆模型的解算及误差的在线补偿，同时可以抵抗除导航系统误差(含重力计算误差)以外的干扰，实现了低耗时、高精度的慢回路控制律解算。
动态控制基于加计信息解算慢回路指令方法系统

[发明专利]一种航天器深度强化学习莱维飞行控制系统-CN202110593261.9在审
发明人：汤亮;王勇;袁利;韩冬;黄煌 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种航天器深度强化学习莱维飞行控制系统，包括：自主规划模块，根据航天器的状态信息获取特征，利用该特征进行预测，并获得莱维飞行参数；莱维飞行模块，利用莱维飞行参数，确定下一时刻的飞行轨迹；航天器姿轨控模块，用于控制飞行器跟踪下一时刻的飞行轨迹。本发明在莱维飞行的基础上，采用深度强化学习以综合考虑各种因素，选择最佳的飞行轨迹，以保证在最优的飞行性能。
一种航天器深度强化学习飞行控制系统

[发明专利]一种反射通信信号功率确定方法、装置及通信系统-CN202010132615.5在审
发明人：高宽栋;颜矛;黄煌 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04B1/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种反射通信信号功率确定方法、装置及通信系统，用以提高确定前向通信功率的效率，该反射通信信号功率确定方法为：接收器接收反射器的第一信号，所述第一信号包括第一功率和第二功率，所述第一功率用于所述接收器和所述反射器之间的通信，所述第二功率为所述反射器进行激活时所使用的功率，所述第二功率小于或等于所述第一功率；所述接收器接收所述第一信号后，向激励器发送第二信号，所述第二信号用于指示激活了所述接收器，且所述第二信号包括所述第二功率。
一种反射通信信号功率确定方法装置系统

[发明专利]一种信息发送、接收方法及装置-CN201710690892.6有效
发明人：高宽栋;黄煌;李赛楠 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种信息发送、接收方法及相关装置，其中的方法可包括：网络设备以X为周期向终端设备发送剩余最小系统信息RMSI，所述X为所述PBCH周期的倍数，或者所述X与所述PBCH周期呈一一对应关系或者一对多的关系，其中，在一次RMSI发送过程中，所述网络设备通过至少一个波束或天线端口发送至少一个RMSI。采用本发明实施例可以有效解决NR中终端设备如何获取RMSI信息的问题。
一种信息发送接收方法装置

[发明专利]一种通信方法及其相关设备-CN201811582962.7有效
发明人：高宽栋;黄煌 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种通信方法及其相关设备，用于根据寻呼指示信息以及分组值，确定终端在目标DRX周期内是否被网络设备寻呼。本申请实施例方法包括：从网络设备接收寻呼指示信息；确定分组值n，所述分组值n用于指示终端为待寻呼终端组集合中第n个待寻呼终端组内的终端,所述n为大于或等于0的整数；根据所述寻呼指示信息以及所述分组值n，确定所述终端在当前非连续接收DRX周期之后的目标DRX周期内是否被所述网络设备寻呼。
一种通信方法及其相关设备

[发明专利]一种无线通信网络中的指示波束信息的方法和设备-CN201811142295.0有效
发明人：高宽栋;黄煌;颜矛 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种无线通信网络中的指示波束信息的方法，所述方法包括：终端设备接收网络设备发送的指示信息，所述指示信息用于指示多个SSB之间的关联关系，所述多个SSB之间的关联关系包括每个SSB与所述多个SSB中其它SSB之间的关联关系；根据所述指示信息确定所述终端设备对应的SSB的关联SSB，并执行相关的操作。该方法节省了终端设备的功耗。
一种无线通信网络中的指示波束信息方法设备

[发明专利]OFDM符号的发送、接收方法及装置-CN201611247737.9有效
发明人：黄煌;李赛楠 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种OFDM符号的发送、接收方法及装置。网络设备生成至少一个OFDM符号；该至少一个OFDM符号包括多个第一资源块和多个第二资源块，多个第一资源块和多个第二资源块的参考信号的端口数和/或端口号不同；每个第一资源块中携带波束参考信号；每个第二资源块中携带PBCH参考信号；网络设备采用发送波束发送至少一个OFDM符号，终端设备根据每个第一资源块携带的波束参考信号，识别该网络设备发送的多个波束；终端设备根据PBCH参考信号对至少一个OFDM符号中的数据进行解调。本发明实施例可以同时满足波束的识别和PBCH数据的解调，而网络设备侧传输波束参考信号和PBCH参考信号的开销大大降低。
ofdm 符号发送接收方法装置

[发明专利]航天器逆光抵近智能轨道控制方法、装置和存储介质-CN202110450164.4在审
发明人：袁利;黄煌;韩冬;石恒;魏春岭;李响 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种航天器逆光抵近智能轨道控制方法，包括：根据开普勒轨道动力学方法在仿真环境中建立自身航天器运动轨迹与目标航天器运动轨迹的运动学模型；从所述运动学模型中获取自身航天器及目标航天器在t0时刻的观测量以及所述目标航天器在t0时刻的速度增量；将所述自身航天器的t0时刻的观测量输入训练效果收敛的动作网络计算t0时刻所述自身航天器的速度增量，根据所述速度增量对所述自身航天器的轨道进行控制；根据t0+T时刻所述自身航天器和目标航天器的观测量、方位角，判断速度增量进行轨道控制后自身航天器是否处于目标航天器的逆光观测范围内。利用本发明实施例可实现航天器间的逆光观测范围判断。
航天器逆光抵近智能轨道控制方法装置存储介质

[发明专利]一种通信方法及装置-CN202010124344.9在审
发明人：颜矛;高宽栋;黄煌;林华炯 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本申请涉及通信技术领域，公开了一种通信方法及装置，用以避免多个反射器同时反射信号时，信号冲突的问题。该方法包括：反射器接收来自激励器的激励信号；所述反射器在反射信号图案集合中确定一个反射信号图案，其中所述反射信号图案集合中包括多个反射信号图案，所述多个反射信号图案中的反射参考信号在时域上不重叠；所述反射器根据确定的所述反射信号图案，在所述激励信号上调制反射参考信号和反射数据信号，获得反射信号；所述反射器向接收器发送所述反射信号。
一种通信方法装置

[发明专利]发送和接收寻呼消息的方法以及通信装置-CN201810911113.5有效
发明人：高宽栋;黄煌;邵华;颜矛 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本申请提供一种发送和接收寻呼消息的方法，能够降低终端设备接收寻呼消息的功耗。该方法包括：终端设备根据同步信号块SSB和叫醒信号的关联关系，接收叫醒信号，该叫醒信号携带有指示信息，该指示信息用于指示一个或多个寻呼接入时机PO中是否存在寻呼消息或寻呼列表，或者，该指示信息用于指示是否存在一个或多个PO的物理下行控制信道PDCCH或物理下行共享信道PDSCH；终端设备根据该指示信息，确定不需要接收寻呼消息的PO，以在该不需要接收寻呼消息的PO中进入睡眠。
发送接收寻呼消息方法以及通信装置

[发明专利]一种改装火焰切割机器人及使用方法-CN202110605001.9在审
发明人：刘刚强;钟山;钟宗瑞;黄煌;冷万宏;张晋 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改装火焰切割机器人及使用方法，涉及焊接及切割技术领域。该改装火焰切割机器人包括：机械臂，能够与焊接枪头连接；火焰切割头，与机械臂可拆卸连接；角度调节件，与火焰切割头和机械臂均连接，角度调节件用于调整火焰切割头至预设角度；防撞装置，与机械臂固定连接，防撞装置与火焰切割头可拆卸连接，用于在火焰切割头受到撞击时断开电信号。本发明通过将焊接枪头自机械臂上拆卸下来，并进一步将火焰切割头连接于机械臂上，完成火焰切割工序，实现一体两用，提高生产效益、减少占用空间；还能调整火焰切割头角度，实现多样化的切割需求；同时防撞装置实现对人员和设备的防护，提高使用的安全性。
一种改装火焰切割机器人使用方法

[发明专利]一种通信方法及装置-CN201610077981.9有效
发明人：曾昆;黄煌;王光健 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信的方法和装置。该方法包括：确定一个无线帧；所述无线帧包括一个时间区间，所述时间区间包含至少一个第一子时间区间和至少一个第二子时间区间，所述第一子时间区间对应第一过程；所述第二时间区间对应第二过程；所述第一子时间区间包括n个第一时间片，在所述n个第一时间片中相邻的第一时间片采用不同的波束，所述相邻的第一时间片存在第一保护间隔；所述第二子时间区间包括m个第二时间片；至少一个第一时间片与至少一个第二时间片相邻，至少一个所述相邻的第一时间片和所述二时间片间的第二保护间隔为0；通过所述无线帧进行通信。在帧结构设计上节省两个过程之间的波束切换保护间隔，从而可以减少波束切换开销。
一种通信方法装置

[发明专利]一种数据传输方法、接收机及发射机-CN201611201319.6有效
发明人：刘坤鹏;黄煌;高钪;蔡明明;伯特朗·马丁·霍赫瓦尔德 -专利权人：华为技术有限公司;圣母大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据传输方法、接收机及发射机，其中，该方法包括：接收机通过固定波束接收发射机通过多个训练波束发送的多个训练序列，所述多个训练波束是基于所述发射机当前数据传输的第一数据波束确定出的；所述接收机基于所述多个训练序列确定所述第一数据波束的偏移信息；所述接收机向所述发射机发送所述偏移信息，以使得所述发射机基于所述偏移信息确定用于后续数据传输的第二数据波束。采用本申请，能够提升数据传输效率，降低系统开销。
一种数据传输方法接收机发射机