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[发明专利]一种基于蔗糖的甜味调味品的制备方法-CN202010668249.5有效
发明人：宁方尧;梁勇;雷光鸿;黄凯;何惠欢;雷艳萍;黄政杰;李永智;梁兆家 -专利权人：广西工业职业技术学院
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A23L27/30 文献下载
摘要：一种基于蔗糖的甜味调味品的制备方法，是经过原料配比、蔗糖粉碎、有益成分配制、有益成分添加、真空蒸发水分、混合处理和冷却包装的步骤制备而成；具体是按重量份取蔗糖60‑80份、阿拉伯糖3‑6份、低聚果糖5‑15份和阿洛酮糖10‑20份；将蔗糖粉碎，将阿拉伯糖、阿洛酮糖和低聚果糖制成混合糖浆；粉碎过程中将混合糖浆喷到粉碎腔内与蔗糖粉混合；喷雾过程中粉碎腔保持真空度650mmHg以上，保证混合料的含水量低于2%；将含水量低于2%的混合料移至多维混合机，混合5‑10分钟；最后冷却后进行包装得到甜味调味品产品。本方法制备得到的甜味调味品口感好既能满足消费者需求，又能适于肥胖症、糖尿病等忌糖患者食用。
一种基于蔗糖甜味调味品制备方法

[发明专利]一种汽车车门铰链检测装置-CN202210237145.8有效
发明人：邹翔;黄政杰;吴雪;陆昶霓 -专利权人：四川航天职业技术学院（四川航天高级技工学校）
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车门铰链检测装置，包括试验架，试验架上转动连接有试验门，试验门与试验架之间设置有弹性件，试验架的旁侧设置有顶出装置，待以检测的铰链随着试验门的启闭进行开合，试验架上还设置有检测装置。使用时，将铰链安装在试验架与试验门之间，此时试验门相对于试验架的启闭能够带动铰链进行开合。同时，弹性件会将试验门推离试验架，即实现了试验门的打开，而顶出装置则能够推动打开的试验门，并使得试验门向试验架一侧闭合，即实现了试验门的闭合，如此弹性件与顶出装置配合能够驱使试验门做靠近与远离试验架一侧的启闭，进而使得待以检测的铰链反复进行开合，以此检测得出铰链的耐久度。
一种汽车车门铰链检测装置

[发明专利]基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备-CN202110844389.8有效
发明人： 黄政杰;曾杰;李俊;吴元清;鲁仁全;彭衍华;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备，该方法通过建立预测概率模型、高度观测概率模型和接触力观测概率模型，并采用卡尔曼数据融合方法对预测概率模型、高度观测概率模型和触力观测概率模型进行数据融合处理，得到每个支腿足端位置状态的预测值，以及通过预测值控制与预测值对应支腿的运行，实现足式机器人的运行控制。该方法通过支腿上检测元件就可以实现在未知非结构地形下的精准触底检测来获取控制的预测值数据，大大提高了该基于融合概率模型的足式机器人控制方法对应系统的鲁棒性，从而提高了足式机器人的运动稳定性，解决了现有足式机器人行驶的控制方式不适用不规则复杂地面且行驶稳定性差的技术问题。
基于融合概率模型机器人控制方法系统设备

[发明专利]基于大数据的智能制造流程管理系统-CN202310151877.X在审
发明人：赵乐乐;黄政杰;雷宏发;李艳洲;卢永康;刘双晴 -专利权人：赵乐乐;广东自主智能科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0633 文献下载
摘要：本发明公开了基于大数据的智能制造流程管理系统，属于生产制造管理技术领域，包括标记模块、方案模块、推荐模块和服务器；所述标记模块用于标记智能制造流程中待改进的流程步骤；所述方案模块用于设置对应待改进步骤的改进方案，获取对应的待改进步骤信息，基于获得的待改进步骤信息设置对应的检索式，根据获得的检索式在互联网中进行相应的检索，获得待选改进方案；对获得的待选改进方案进行适应性计算，获得对应的适合值，将适合值大于阈值X3对应的待选改进方案标记为目标改进方案；所述推荐模块用于将目标改进方案推荐给对应的管理人员，获取目标改进方案，设置对应的管理人员，将获得的目标改进方案发送给对应的管理人员。
基于数据智能制造流程管理系统

[发明专利]基于互联网的工业机器人故障分析系统-CN202211104434.7在审
发明人： 黄政杰;钟文键;王尧欣;吴元清;叶燕燕;卢泳康;王维钢;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L41/0631 文献下载
摘要：本发明公开了基于互联网的工业机器人故障分析系统，控制器诊断模块包括用于工业机器人的动态监测单元；动态检测单元对工业机器人的运行数据进行计算，得到工业机器人的故障点和故障参数，并基于故障参数得到所述工业机器人的倾倒时间，倾倒时间即工业机器人运行过程中故障排除时间；将故障参数发送至诊断处理器，诊断处理器进行诊断分析，本发明通过在诊断处理器内基于互联网储存故障案例库，将控制器诊断模块对工业机器人的故障诊断数据与故障案例库进行匹配，优选得出相适配的故障案例，使技术人员基于故障案例能够快速找出机器人的故障点并进行处理，提高了工业机器人故障处理效率。
基于互联网工业机器人故障分析系统

[发明专利]基于多指令响应的多机器人协同工作控制系统及方法-CN202211097351.X在审
发明人： 黄政杰;王尧欣;吴元清;叶燕燕;卢泳康;王维钢;钟文键;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于多指令响应的多机器人协同工作控制系统，用户终端执行任务管理，对任务执行的优先级按照任务的下单时间和任务处理完成的预估时间进行处理，得到优先处理的紧急任务；并对紧急任务在用户终端进行位置标记，用户终端选取以紧急任务位置为中心100m2范围内的所有机器人进行调度；控制终端对选取的机器人进行配置处理，得到执行所述紧急任务的选中机器人，并对选中机器人进入任务分配；机器人终端接收控制终端分配的任务并执行，本发明中仓储库中的任务基于入库时间距离当前时间最长的任务和完成该任务所需的时间进行优先级排序，优先处理仓储库中积压的任务和处理周期长的任务，能够有效避免仓储库中出现任务积压。
基于指令响应机器人协同工作控制系统方法

[发明专利]一种汽车钣金焊接辅助设备-CN202310134099.3在审
发明人：刘兴尧;袁杰;邵新忠;赵明;赵启明;陈家勇;贾超超;黄政杰;王金泰;常瑞;李晓东;陈科羽;朱玉 -专利权人：四川交通职业技术学院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车钣金焊接辅助设备，包括底座、安装杆、框体、多个滑柱和间距调节机构；底座的顶部两侧固定有支撑板；安装杆水平架设在两个支撑板之间；框体设置在安装杆的上方，框体的底部与安装杆的顶部之间通过连接杆固定；多个滑柱滑动卡装在框体内，每个滑柱上均设有夹持组件；间距调节机构的输出端与多个滑柱连接，用于调节多个滑柱之间的间距。本发明能够根据保险杠裂纹的位置，来相应通过间距调节机构来调节多个夹持组件的间距，将保险杠裂纹处的位置暴露出来，便于维修人员进行焊接，并且多个夹持组件同时均匀对保险杠进行夹持，使其受力均匀，能够保证保险杠裂缝处两侧表面保持平齐，避免影响到焊接效果。
一种汽车焊接辅助设备

[发明专利]基于四足机器人的步态协同调整系统-CN202211089367.6在审
发明人： 黄政杰;王尧欣;叶燕燕;吴元清;卢泳康;王维钢;钟文键;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于四足机器人的步态协同调整系统，包括客户终端、路径导航模块、步态分析模块和用于机器人端的姿态修正模块；路径导航模块基于客户终端输入机器人运行的终点位置，路径导航模块规划机器人导航路径；所述导航路径的图像显示是根据机器人的行径轨迹形成两条虚拟路径图；步态分析模块基于虚拟路径图采集机器人沿导航路径行进的偏离角度和速度差；姿态修正模块基于偏离角度和速度差对机器人的步态进行修正，通过客户终端预先规划机器人的导航路径，通过计算依据导航路径的距离与机器人完成所设定的距离的时间得出机器人的行进速度，将机器人在实际形式过程中的速度与设定的行进速度进行对比，进行机器人在行进过程中的速度修正。
基于机器人步态协同调整系统

[发明专利]一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法-CN202110729883.X有效
发明人：赵家俊;吴元清;鲁仁全;黄政杰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法，包括步骤如下：采用UTM投影算法将WGS84坐标系下的GPS测量信息投影到UTM平面；引入卡方检验算法，建立基于预积分理论的GPS故障检测模型，基于IMU的预积分值将作为基于GPS的预积分值的期望值；将基于IMU的预积分值与基于GPS的预积分值的偏差转化成卡方值用于反映GPS测量的异常程度；当系统通过卡方检验算法检测出最新一次GPS测量异常时，首先将该GPS测量点剔除，并使用IMU测量传播作为该时刻的系统状态估计；采用M‑estimator函数减轻GPS异常测量对于系统输出结果的影响；采用因子图优化构建联合优化框架，对IMU和GPS的测量信息进行融合，实现IMU/GPS组合导航方法。
一种能够灵敏检测故障 imu gps 组合导航方法

[发明专利]一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法-CN202210177993.4有效
发明人： 黄政杰;吴元清;席星;江向民;王维钢;钟文键;李俊;王尧欣 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，涉及室内定位技术领域。通过目标机器人和其它机器人的IMU模块，获取目标机器人和其它机器人的预测坐标，计算目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第一距离；将目标机器人的UWB模块作为定位标签，将其它各个机器人的UWB模块作为定位基站，测量目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第二距离；针对第二距离和该第二距离对应的第一距离，确定目标距离；根据多个目标距离和预设定位算法确定目标机器人的位置信息。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，定位范围可以随着机器人运动而灵活变化，并使用实际测量距离和估计距离进行定位减少NLOS对定位的影响。
一种基于 uwb imu 融合机器人协同定位方法

[发明专利]一种基于姿态信息拟合的四足机器人控制方法-CN202310205667.4在审
发明人：彭衍华;黄政杰;何仲衡;吴元清;叶燕燕;钟文键 -专利权人：广东奔牛科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于姿态信息拟合的四足机器人控制方法。所述方法包括以下步骤：建立四足机器人动力学模型；根据动力学模型拟合质心位置加速度和足端反作用力的关系；根据动力学模型建立基座角加速度和足端反作用力的关系；设计跟踪姿态信息的控制律；将质心位置加速度和足端反作用力的关系以及基座角加速度和足端反作用力的关系整合得到二次规划问题的矩阵形式；结合二次规划问题的矩阵形式、约束项和置信度增益得到二次规划问题的标准形式，并进行二次规划问题求解；根据二次规划问题求解结果控制四足机器人运动。本发明通过姿态信息拟合实现四足机器人的精准力控，优势在于状态矩阵的维度小，求解器计算时间短，快速性和鲁棒性优秀。
一种基于姿态信息拟合机器人控制方法

[发明专利]一种基于语音智能识别的家居控制系统-CN202310151876.5在审
发明人：赵乐乐;黄政杰;雷宏发;李艳洲;卢永康;刘双晴 -专利权人：赵乐乐;广东自主智能科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语音智能识别的家居控制系统，包括数据处理单元、无线通信单元、数据采集单元、语音识别单元与无线控制单元，数据处理单元与无线通信单元通信连接，数据处理单元与语音识别单元通信连接，数据处理单元与无线控制单元通信连接，数据处理单元与数据采集单元通信连接，语音识别单元与无线控制单元通信连接，数据采集单元与无线控制单元通信连接。本发明通过与语音识别单元对房主说的语音进行识别，通过语音数据库储存模块与语音切换模块切换至当前语音数据，实现了对多种语音的识别功能，通过数据处理单元计算出每天清晨在房主起床前对主区域进行预加热的时间，使得本发明系统更加人性化，使用更加便捷。
一种基于语音智能识别家居控制系统

[发明专利]自适应机器人的跑步机控制方法和系统-CN202110930741.X有效
发明人： 黄政杰;李俊;吴元清;鲁仁全;席星;彭衍华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了自适应机器人的跑步机控制方法和系统，属于机器人调试技术领域。所述方法包括步骤：启动足式机器人和跑步机，采集足式机器人的多项运动数据，融合运动数据得到最优估计值，利用最优估计值计算运动速度构建三维姿态模型，控制跑步机速度和倾斜角度自适应机器人的速度和姿态；本发明通过步态采集模块采集足式机器人多种运动数据并进行数据融合，避免了数据偏移和误差累积，可以更精确的获取机器人跑步状态；根据足式机器人的速度、加速度和三维姿态模型数据，调节跑步机倾斜角度和速度自适应机器人状态，从而测得更精确的机器人实际运行指标，指导步态调试。
自适应机器人跑步控制方法系统

[发明专利]一种基于UWB和IMU融合的多机器人协同定位系统-CN202211235038.8在审
发明人：叶燕燕;欧阳磊;邬霞;黄政杰;吴元清 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位系统，至少包括两个目标机器人，每一个目标机器人均包括定位模块、IMU模块、数据融合模块以及多个UWB模块，IMU模块获取目标机器人的目标加速度和目标角加速度；每一个UWB模块用于测量该UWB模块与其它目标机器人的UWB模块之间的距离，并将该距离作为初始测距值；定位模块根据IMU模块获取的目标加速度和目标角加速度和每一个UWB模块获取的初始测距值，得到多个定位坐标；融合模块根据多个定位坐标确定该目标机器人的目标位置信息。通过IMU模块和定位模块可以对目标机器人进行自定位，同时对UWB模块测得的初始测距值进行校准，进而确定目标机器人的目标位置信息，减少NLOS对定位的影响。
一种基于 uwb imu 融合机器人协同定位系统

[发明专利]一种针对焦化污水的智能水务加料系统-CN202211006356.7在审
发明人： 黄政杰;王尧欣;钟文键;卢泳康;李艳洲;李俊;吴元清;王维钢;席星 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B01F35/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对焦化污水的智能水务加料系统，包括数据中心服务器、PLC控制器、中央监控中心和云平台客户端；PLC控制器对整个污水的硬件投料进行控制，并将全部加料过程的数据收集并上传至数据中心服务器；数据中心服务器将接收的数据进行存储并传送至中央监控中心和云平台客户端，所述中央监控中心对硬件投料过中的送料区数据和物料搅拌区数据进行监控，所述云平台客户端对硬件投料过程中的加药系统数据进行监控，通过自动化的设备实现精准投料，控制精度远高于人工投料；系统自主研发其中的监控和报警处理系统，可确保系统运行的安全性，较大程度地降低料物使用量，进而降低用料成本，提升系统在污水处理中的智能化。
一种针对焦化污水智能水务加料系统

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