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[发明专利]一种基于在线学习的仿人机器人上半身姿态控制方法-CN202111617507.8有效
发明人：陈启军;黄振港;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线学习的仿人机器人上半身姿态控制方法，包括以下步骤：构建以逻辑斯蒂回归模型为基础的髋关节补偿模型，以采集的历史数据离线训练所述髋关节补偿模型的模型参数；在每个步态周期中，基于当前的髋关节补偿模型获得髋关节补偿值进行仿人机器人上半身姿态控制，在每个步态周期结束时对所述模型参数进行在线周期性更新；采集的所述历史数据为采用PID控制的仿人机器人在不同PID参数下的运行数据。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、能够使机器人行走更稳定等优点。
一种基于在线学习人机上半身姿态控制方法

[发明专利]一种工业机器人运动控制装置-CN202111105141.6有效
发明人：王子民;覃军焱;黄振港;庞靖光;刘振丙;蓝如师 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人运动运动控制技术领域，且公开了一种工业机器人运动控制装置，包括两个固定块，两个所述固定块之间转动连接有多个第一丝杆，两个所述固定块之间位于所述第一丝杆的下方固定有多个第一滑杆，所述第一丝杆的外侧壁螺接有移动块，所述第一滑杆的外侧壁与所述移动块滑动连接，所述移动块的顶部固定有机械臂，设置第一丝杆、第一转块、第二转块、第一转杆、第一齿轮、第一插孔、第二插孔、电机、连接杆、活动块、第一插头、第二插头、第三插头、第四插头、第五插头、第一滑块、滑槽和第一磁铁，这样机械臂需要移动时，移动电机，使第四插头插入第二插孔内与第五插头相插合，启动电机这样，电机带着连接杆和第二转块转动。
一种工业机器人运动控制装置

[发明专利]单通道音频转文本的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111655432.2在审
发明人：陈文明;黄振港;张世豪;张世明;朱浩华 -专利权人：深圳壹秘科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：本申请公开了单通道音频转文本的方法、装置、电子设备及存储介质，所述单通道音频转文本的方法包括：获取会议场景中两次语音停顿之间的参会人发言的待转写音频；获取所述待转写音频中各参会人的角色音量信息；根据各所述角色音量信息，在各参会人中确定理论输出所述待转写音频的目标参会人；将所述待转写音频转写成具有所述目标参会人的身份标识的音频文本。本申请解决了多角色参与的音频转写成具有参会人信息的音频文本对CPU性能要求较高的技术问题。
通道音频转文方法装置电子设备存储介质

[实用新型]室内定位导航设备-CN202120136414.2有效
发明人： 黄振港;李恒;汪华登 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本实用新型公开了室内定位导航设备，通过RFID定位组件和UWB定位组件均与控制器电连接，壳盖和壳体可拆卸连接，左腕带与壳体固定连接，搭扣与左腕带的另一侧固定连接，右腕带与壳体固定连接，左腕带具有若干搭孔，外筒与壳盖固定连接，若干弹簧分别与外筒固定连接，限位块与若干弹簧的另一侧固定连接，内筒与限位块的另一侧固定连接，缓冲垫与内筒的另一侧固定连接，蓄电池与壳体固定连接，定位标签与蓄电池电连接，人体指标监测器与蓄电池电连接，壳盖在佩戴时露在表面，受到撞击时，缓冲垫进行初步缓冲，内筒将力传递向弹簧，弹簧受力压缩将力缓冲保护壳盖，解决了室内定位导航设备的随身模块的防撞能力较差的问题。
室内定位导航设备

[发明专利]一种仿人机器人跌倒预测方法-CN202011122471.1在审
发明人：陈启军;黄振港;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿人机器人跌倒预测方法，包括：在设定的预测间隔时间内，按照采样次数，依次分别获取仿人机器人对应的真实跌倒结果、惯性传感器采集数据以及质心位置数据，并计算得到仿人机器人在x和y方向的零力矩点ZMP；之后进行数据预处理，得到一个包含8维数据的机器人运动特征矩阵；重复上述步骤，得到多个预测间隔时间内的真实跌倒结果以及机器人运动特征矩阵；将多个机器人运动特征矩阵依次作为神经网络模型的输入，结合真实跌倒结果，对神经网络模型进行训练，得到仿人机器人跌倒预测模型；使用跌倒预测模型进行跌倒预测。与现有技术相比，本发明能够准确地预测是否跌倒以及跌倒方向，且能很好地适用于不同机器人的跌倒预测。
一种人机跌倒预测方法

[发明专利]一种工业机器人运动控制装置-CN201911062591.4在审
发明人：王子民;覃军焱;黄振港;庞靖光;刘振丙;蓝如师 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-11-03 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体公开了一种工业机器人运动控制装置，包括装置主体、底座、固定螺栓、控制盒和气缸，装置主体的顶部固定连接有固定杆，固定杆的底部外壁与装置主体的顶部外壁搭接相连，固定杆的另一侧固定连接有摄像头，摄像头的一侧外壁与固定杆的另一侧外壁相连，摄像头提高了该装置的检测效果，体现了该装置的检测性，轴承座提高了该装置的工作效率，体现了该装置的可调节性，活动转盘使装置主体在工作时能够更加高效便捷，提高了该装置的活动效果，活动螺栓提高了该装置的固定效果，体现了该装置的固定性，控制按钮提高了该装置的可控制效果，体现了该装置的可控性，在未来具有广泛的发展前景。
装置主体固定杆摄像头外壁工业机器人技术运动控制装置工业机器人底部外壁顶部外壁工作效率固定螺栓固定效果活动螺栓活动效果活动转盘可调节性控制按钮固定性可控性可控制控制盒轴承座检测搭接气缸底座