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[发明专利]一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置-CN201611112517.5有效
发明人：张林;姬瑜;王建晓;黄圣一;孙中行;刘守邦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了平面两自由度七杆机构设计，在保证该皮带式输送装置可以调整输送带的输送倾角、输送高度的前提下，通过利用平行四边形设计，有效降低了可控支撑机构的耦合度，不仅有利于运动学正、逆求解，而且有效减小了编程控制难度，降低了控制系统研发成本；另外，所述可控支撑机构不仅各构件由转动副连接，而且主动副均位于机架上，从而使该种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置具有高可靠性、高传动效率、低重心、易控制等优点，特别适用于现代化生产线、数字化工厂等使用。
一种耦合度控制自由度皮带输送装置

[实用新型]一种大角度可调反转连杆机构式两自由度皮带输送装置-CN201621321323.1有效
发明人：张林;姬瑜;王建晓;黄圣一;孙中行;刘守邦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：一种大角度可调反转连杆机构式两自由度皮带输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了含滑块机构的平面两自由度五杆机构，在保证该可控支撑机构具有两自由度柔性可控、可调，从而该皮带式输送装置可以调整输送带的输送倾角、输送高度的前提下，通过利用反转连杆传动和滑块机构设计，不仅使可控支撑机构更加紧凑，而且有效增大了输送带输送仰角的可调整范围。该种大角度可调反转连杆机构式两自由度皮带输送装置具有输送仰角、输送高度调整范围大，结构紧凑、灵活度高等特点，特别适用于空间受限，但需要经常大角度调整输送装置输送仰角、大幅度调整输送高度的现代化柔性生产线。
一种角度可调反转连杆机构自由度皮带输送装置

[发明专利]一种四活动度多单元直线驱动滑移式叉木机-CN201610463318.2在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;程文功;黄圣一;母建鑫;王洋;刘冬冬 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种四活动度多单元直线驱动滑移式叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构等。多单元直线驱动机构由多组直线驱动器驱动，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足了滑移式叉木机高负载作业动力要求。将液压缸作为连杆引入叉木机的构型设计中，在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且多单元直线驱动机构和液压元件的引入使该滑移式叉木机具有更好的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种活动单元直线驱动滑移式叉木机

[发明专利]一种滑移式电液可控叉木机-CN201610463321.4在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;程文功;黄圣一;张萌萌;王建晓;张传伟 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种滑移式电液可控叉木机，包括动臂升降机构、叉斗控制机构等。基于帕斯卡原理,将液压缸作为连杆引入叉木机的构型中，通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且液压元件的引入使该滑移式叉木机具有更好的抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种滑移式电液可控叉木机

[发明专利]一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人-CN201610463344.5在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;程文功;黄圣一;母建鑫;孙文长;刘守邦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现两缸压力相等，有效改善以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高动臂承载稳定性。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构机械效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，不仅具有低噪音、无尾气排放、低能耗等优点，满足城市等人群密集场合的垃圾清运、道路养护等施工工程，而且液压元件的引入使该装载机器人具有更高的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，大幅提高了该装载机器人的可靠性及实用性，使其可以满足施工环境比较恶劣的场合作业。
一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人

[发明专利]一种平面八杆三活动度电液可控正铲装载机器人-CN201610463419.X在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种平面八杆三活动度电液可控正铲装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现了缸内压力相等，改善了装载机器人动臂两升降支链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该装载机器人不仅具有现有可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且液压元件的引入大幅提高了其承载能力和抗振性能，并易实现过载保护功能，大幅提高了该装载机器人的可靠性及实用性，使其可以满足施工环境比较恶劣的场合作业，适用于制造大、中、小型装载机器人。
一种平面八杆三活动度电液可控装载机器人

[发明专利]一种平面十五杆三活动度电液混合式重型可控装载机构-CN201610463362.3在审
发明人：张林;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/342 文献下载
摘要：一种平面十五杆三活动度电液混合式重型可控装载机构，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。所述多单元直线驱动机构由多组小功率直线驱动器进行动力输入，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足装载机构高负载作业需求；所述动臂升降机构由电传动系统驱动，相比现有液压装载机有效降低了能耗，并通过液压元件的引入，有效改善了动臂两升降支链受力不均衡的问题，提高承载稳定性；所述铲斗控制机构由于负载较小，故采用采用比较成熟的液压缸控制铲斗翻转，保证了执行机构结构紧凑性。该装载机构不仅具有能耗低、智能化水平高等特点，而且相比现有可控装载机构具有更高的承载和抗振性能，并易实现过载保护，实用性更强。
一种平面十五活动度电液混合式重型可控装载机构

[发明专利]一种平面三活动度电液可控正铲装载机器人-CN201610463443.3在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种平面三活动度电液可控正铲装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现了缸内压力相等，改善了装载机器人动臂两升降支链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该装载机器人不仅具有现有可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且液压元件的引入大幅提高了其承载能力和抗振性能，并易实现过载保护功能，大幅提高了该装载机器人的可靠性及实用性，使其可以满足施工环境比较恶劣的场合作业，适用于制造大、中、小型装载机器人。
一种平面活动度电液可控装载机器人

[发明专利]一种多单元直线驱动小型高负载滑移式叉木机-CN201610463348.3在审
发明人：张林;程文功;武照玉;黄圣一;刘守邦;刘冬冬;王洋 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： E02F3/34 文献下载
摘要：一种多单元直线驱动小型高负载滑移式叉木机，包括多单元直线驱动机构、叉斗控制机构等。多单元直线驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率直线驱动器驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了滑移装载机器人动力要求。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且多单元直线驱动机构的引入使该滑移式叉木机具有更好的承载和动力性能，叉斗控制机构设计简单可靠，大幅降低了该新型滑移式叉木机的造价，使该滑移式叉木机具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种单元直线驱动小型负载滑移式叉木机

[发明专利]一种平面重载电液可控叉木机-CN201610463326.7在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;王洋;张传伟;张岩;鲁光阳;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种平面重载电液可控叉木机，包括动臂升降机构、叉斗控制机构等。基于帕斯卡原理，将液压缸作为连杆引入到可控叉木机机构设计中，通过引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且液压元件的引入使该叉木机具有更好的抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种平面重载可控叉木机

[发明专利]一种滑移式多单元直线驱动电液可控叉木机-CN201610463259.9在审
发明人：张林;程文功;黄圣一;母建鑫;孙文长;刘守邦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种滑移式多单元直线驱动电液可控叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构等。多单元直线驱动机构由多组直线驱动器驱动，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足了滑移式叉木机高负载作业动力要求。基于帕斯卡原理通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且多单元直线驱动机构和液压元件的引入使该滑移式叉木机具有更好的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种滑移单元直线驱动可控叉木机

[发明专利]一种紧凑型多单元直线驱动滑移式装载机器人-CN201610463366.1在审
发明人：张林;单绍福;吴承格;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：一种紧凑型多单元直线驱动滑移式装载机器人，包括多单元直线驱动机构、动臂、铲斗等。多单元直线驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率直线驱动器驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了紧凑型滑移装载机器人的动力要求。另外，该滑移装载机器人的动臂直接由多单元直线驱动机构驱动，不但构型简单，结构紧凑，而且构件较少，大幅降低了执行机构成本，适合制造小型滑移式装载机器人。该滑移装载机器人不仅具有以往可控滑移装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元直线驱动机构的引入使其具有更好的承载性能，非常适用于制造紧凑型滑移装载机器人。
一种紧凑型单元直线驱动滑移装载机器人

[发明专利]一种电液可控滑移式叉木机-CN201610463420.2在审
发明人：张林;黄圣一 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种电液可控滑移式叉木机，包括动臂升降机构、叉斗控制机构等。基于帕斯卡原理，将液压缸作为连杆应用到叉木机动臂升降机构构型设计中，有效改善以往设计中抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高了承载稳定性。该滑移式叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且液压元件的引入使该滑移式叉木机具有更好的抗振性能，并易实现过载保护功能，具有较强的工程应用前景和发展潜力。
一种可控滑移式叉木机

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