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[发明专利]智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法、装置、设备及介质-CN202010689085.4有效
发明人： 黄丙胜;张磊;吕金桐;朱早贝 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种智能驾驶矿用车辆失稳状态检测方法、装置、设备及介质。方法包括：建立矿用车辆的运动模型，运动模型中包含表征矿用车辆稳定状态的状态参数，状态参数包括车辆侧偏角、前轮胎侧偏角、后轮胎侧偏角、横摆角速率、横向加速度、车轮滑动率、侧倾角、侧倾角速率、俯仰角、俯仰角速率中的一个及以上参数；根据矿用车辆的路径规划值和装载状态，设置状态参数所对应的稳定范围；获取矿用车辆的当前状态参数；根据当前状态参数以及稳定范围，确定矿用车辆的稳定状态信息。能够检测出矿用车辆的各种失稳状态，提高了矿用车辆在复杂工作环境中的安全性。
智能驾驶车辆失稳状态检测方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆运动参数的计算方法-CN202010314469.8在审
发明人： 黄丙胜;张磊;吕金桐 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：一种车辆运动参数的计算方法，包括：S1，获取车辆几何参数并建立车辆模型及坐标系，几何参数至少包括车辆的前轴中心和后轴中心的几何位置关系；S2，获取车辆的初级运动参数；S3，根据几何参数和初级运动参数，获取前轴中心和后轴中心的速度矢量；S4，根据前轴中心和后轴中心的速度矢量获取前车轮的轮胎侧偏角和后车轮的轮胎侧偏角；S5，根据车辆的初级运动参数获取车辆的侧向加速度；S6，根据侧向加速度和前车轮的侧偏角和后车轮的侧偏角获得车辆的转向稳定性系数。通过对不同参考系中的测量值进行转换统一，提高了车辆运行参数的估计精度。同时，能够较全面的衡量车辆运动状态，对于车辆的稳定控制和路径规划提供了多个状态参数依据。
一种车辆运动参数计算方法

[发明专利]基于阵列天线求解整周模糊度以实现单频测姿的方法-CN201810097966.X在审
发明人：樊鹏辉;黄丙胜;于翔海;韩松;刘东昌 -专利权人：中国航天电子技术研究院
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01S19/55 文献下载
摘要：本发明主要属于卫星导航技术领域，具体涉及基于阵列天线的单频测姿的方法。包括：设计直线型阵列天线，并按照设定规则配置天线阵元间距；根据载波相位测量模型建立载波相位单差方程或载波相位双差方程，共钟接收机之间采用所述载波相位单差方程，不共钟接收机采用所述载波相位双差方程；求解所述第一组天线的载波相位整周模糊度，确定第一组天线对应的第一条基线矢量的初始姿态；根据上一组天线对应的基线矢量的初始姿态角，来计算下一组天线对应的基线矢量的载波相位整周模糊度，求解所述下一组天线对应的基线矢量所确定的姿态角；构建直线型阵列天线，确定载体的姿态角。本发明所述方法具有体积尺寸小、功耗低、成本低等优点。
组天线矢量基线求解载波相位整周模糊度直线型阵列接收机载波相位阵列天线波相位姿态角单频天线卫星导航技术载波相位测量初始姿态角整周模糊度初始姿态规则配置模型建立天线阵元功耗构建

[发明专利]一种基于天线阵列的卫星导航单频测姿方法-CN201510836502.2有效
发明人：张汉星;黄丙胜;龚晶;郭庆;卜春光;杨红喜;司亮 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G01S19/55 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用卫星导航系统进行姿态测定的方法，具体涉及一种基于天线阵列的卫星导航单频测姿方法。所述方法包括以下步骤：A）将不少于3个卫星导航接收机摆放在同一条直线上组成接收机阵列，最近的一组距离小于二分之一载波波长；B）进行姿态测量，测定姿态时先测定最短基线的姿态，再逐级递推到最长基线，获得一个精确的姿态结果。本发明相比于现有技术有如下优点：（1）相比于多频测姿系统，该系统只用单频接收机，成本低。（2）该系统算法简单，只采用最小二乘法，计算代价低，实时性强。（3）因为采用了多接收机的阵列，当其中一个出现问题时可以选用其它的接收机组合，系统健壮性强。
接收机单频天线阵列卫星导航卫星导航接收机卫星导航系统接收机阵列同一条直线系统健壮性最小二乘法系统算法载波波长姿态测定姿态测量短基线实时性基线递推多频