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[发明专利]一种无人机圆弧形跑道航线控制方法-CN202210978235.2在审
发明人：范东生;张旭;任伟;孙恒义;龚军锋;麻兴斌;王晶 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机圆弧形跑道航线控制方法，无人机装订好圆弧形跑道航线，当收到进入圆弧跑道指令时，无人机先从当前位置直接飞往跑道航线中心位置，在飞行过程中实时判断无人机与跑道的位置关系，当无人机进入到圆弧航线所在的圆心角范围内且无人机与圆弧跑道的任意一个长边距离较近时，根据盘旋方向控制无人机以该跑道长弧边航线飞行。当到达下一段圆弧航线后，根据相应的航向角控制算法进行该段航线的跟踪控制，如此按照设定的盘旋方向进行跑道四段圆弧航线的循环飞行控制，最终实现整个圆弧形跑道的飞行控制，直到收到退出圆弧形航线指令。可以利用跑道航线覆盖较大范围的作业区域。
一种无人机圆弧跑道航线控制方法

[发明专利]一种基于A*算法的同区域多条无碰撞航线规划方法-CN202010261753.3有效
发明人：肖佳伟;麻兴斌;王晶;薛博文 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2020-04-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于A*算法的同区域多条无碰撞航线规划方法，利用A*算法进行由起飞点飞往任务区进入点的飞行航线搜索，合理的规划网格范围及所述航点优化条件，保证了规划出的无人机飞行航路的可用性，减少无人机的转弯次数，平滑了航线，并能保证无人机始终处于规划的飞行区域内。
一种基于算法区域多条无碰撞航线规划方法

[发明专利]一种威胁环境下的无人机快速返航方法-CN201910530558.3有效
发明人：范东生;孙恒义;麻兴斌;席庆彪;牛振中;孙小苗;王兴华;闵荣 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种威胁环境下的无人机快速返航方法，当无人机收到返航指令时，判断无人机当前位置与出发点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，如果穿过则按照航点序号顺序继续判断下一个航程点。即按照航点顺序，依次判断由无人机位置到航程点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，直到无人机能安全通过时，由无人机先飞往该航程点，再继续判断完成返航。是否穿过威胁区域根据线段相交判断，而线段相交采用跨立方法判断，即如果两条线段相交，那么必须跨立。
一种威胁环境无人机快速返航方法

[发明专利]一种无人机主动伞降回收装置及方法-CN202111667586.3在审
发明人：张晓辉;席庆彪;麻兴斌;胡凯强;蒋萧;田雪涛 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本发明一种无人机主动伞降回收装置及方法，属于无人机回收领域；包括伞舱组件、伞舱盖、伞舱盖位置指示装置和开舱装置，伞舱组件安装与无人机机体上，伞舱盖安装于伞舱组件的伞舱开口处；伞舱盖位置指示装置和开舱装置安装于伞舱开口处，并与伞舱盖自由端的位置对应，用于检测伞舱盖的位置，及控制其开启；伞舱组件中采用射伞火箭，连接带固定在火箭下部，可为回收伞提供稳定的拉力，具有一定的定向能力，可沿垂直方向向上拉出回收伞。伞舱盖中部预制薄弱环节，打开后沿薄弱环节折断，减小其阻力板效应，减小对无人机高度速度的影响。本发明射伞火箭将主伞垂直于机身拉出，在主伞气动阻力作用下，无人机可调整至正常回收姿态，避免损毁无人机。
一种无人机主动伞降回收装置方法

[发明专利]一种无人机高度显控方法-CN201710342356.7有效
发明人：刘宏娟;贺若飞;蒋萧;麻兴斌;马丽娜;孙恒义 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机高度显控方法，通过对高度表设计一种放大镜效果，对当前飞机飞行高度的一定范围进行刻度放大显示，解决了飞机飞行高度范围大需要全覆盖显示，同时又需要在起飞和降落时精确控制的矛盾问题。与之前的简单直接高度表设计方法相比，本方法可以对当前高度一定范围内精确控制，对回报高度刻度稠密精准显示，这样疏密分明设计，便于分清界线，焦点和注意容易集中在关键飞行区域内。
一种无人机高度方法

[发明专利]适用于在生产流水线的工业产品外形进行圆弧直径在线检测的方法-CN201410454074.2有效
发明人：姜洪权;高建民;梁泽明;麻兴斌;王俊;张文飞 -专利权人：苏州科力迪软件技术有限公司;广东顺德西安交通大学研究院
申请日： 2014-09-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于在生产流水线的工业产品外形进行圆弧直径在线检测的方法，其特点是基于机器视觉获取工业产品的数字化图像且进行图像预处理。之后进行图像分割、圆弧拟合。最终，获取亚像素轮廓，并基于亚像素轮廓实现圆弧直径的检测。由此，依托于工业射线底片数字化仪器的采纳，可以有效通过机器视觉实现在线测量与非接触测量。并且，测量数据易存档。更为重要的是，能够有效提高生产自动化程度，且测量精度高，提升了市场竞争力。
适用于生产流水线工业产品外形进行圆弧直径在线检测方法

[实用新型]一种综合型加固操纵台-CN201620415915.3有效
发明人：吕慧;鲁希团;臧频阳;麻兴斌;刘宏娟;马远超 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种综合型加固操纵台，由加固密封盒体和相应的功能部件组成，其中开关、按键、手摇码盘、键盘和轨迹球镶嵌在盒体面板上，航空连接器安装在盒体后侧板上，电源转换模块、KVM切换器板、操纵台控制器板和场高传感器固定在加固密封盒体内部。通过操纵盒体面板上相应的控制部件，将指令信号转换为数字信号通过RS232串口发送到各航空连接器传递到外部设备。加固操纵台具有无人机飞行和任务控制、实时测量场高值和点火发射的功能；具有分时切换控制2台计算机的键盘鼠标功能。加固密封盒体对内部各模块进行保护，以使加固操纵台适应于恶劣的振动、冲击、温度环境。操纵台结构简单，操作方便，接口少、集成化成度高。
一种综合加固操纵台

[发明专利]基于机器视觉的工业产品外形直径在线检测的方法-CN201410454075.7有效
发明人：姜洪权;高建民;梁泽明;麻兴斌;王俊;张文飞 -专利权人：苏州科力迪软件技术有限公司
申请日： 2014-09-09 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的工业产品外形直径在线检测的方法，其特点是：通过基于机器视觉获取工业产品的数字化图像，并进行图像预处理。之后进行图像分割后获取亚像素轮廓。最终依据亚像素轮廓，实现待检测部位的直径的检测。这样，通过利用工业射线底片数字化仪器，可以有效通过机器视觉实现在线测量与非接触测量。并且，测量数据易存档。更为重要的是，能够有效提高生产自动化程度，且测量精度高，提升了市场竞争力。
基于机器视觉工业产品外形直径在线检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉吹塑产品的在线测量方法-CN201410475842.2在审
发明人：姜洪权;高建民;麻兴斌;梁泽明;杨璐;刘贺 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B29C49/78 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉吹塑产品的在线测量方法，其首先，基于机器视觉获取工业产品的图像，接着，进行图像预处理，再对得到的图像进行图像分割，从而得到其外形亚像素轮廓，基于亚像素轮廓继而可以实现相关横截面的直径、高度尺寸、圆弧直径以及圆度的检测。通过该方法，提高了产品的测量精度以及生产自动化程度、市场竞争力。
一种基于机器视觉产品在线测量方法

[发明专利]一种塑料瓶几何尺寸在线测量系统及其测量方法-CN201410482341.7在审
发明人：姜洪权;高建民;梁泽明;麻兴斌;刘贺;杨璐 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种塑料瓶几何尺寸在线测量系统及其测量方法，该系统包括一密闭空间，在该密闭空间内设置光源、数字工业相机、光学镜头以及安装有测量软件的计算机；光源、数字工业相机、光学镜头以及被测塑料瓶的架设位置满足相机成像原理；所述数字工业相机的图像输出端与计算机的输入端连接。本发明充分利用了机器视觉技术在测量领域精确、高效的特点，本发明实现了吹塑机产品的在线测量，极大的提高的测量效率，及时检测出不合格品，并通过工艺统计模块对测量结果进行统计，根据实际情况及时的改变吹塑工艺。
一种塑料瓶几何尺寸在线测量系统及其测量方法

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