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[发明专利]一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法-CN202110954578.0有效
发明人：左源;朱效洲;刘圣洋;桂健钧;鹿迎;涂龙 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法，该方法用于控制智能体集群蜂拥运动，包括：确定智能体的感知范围内的所有邻域智能体；根据智能体的状态信息及智能体的所有邻域智能体的状态信息，构建智能体对应的虚拟邻域中心，确定虚拟邻域中心的状态信息；利用预设深度神经网络提取当前时刻的智能体的状态信息和虚拟邻域中心的状态信息的隐性特征，获取下一时刻的智能体的控制输出量，其中，预设深度神经网络的各个权重参数利用基于群体方向一致性和群体系统稳定性构建的代价函数训练确定。本发明能够基于局部感知信息，控制智能体集群产生满足群体方向一致性和群体系统稳定性要求的智能体集群蜂拥运动。
一种行为克隆框架基于群体方向一致性稳定性蜂拥涌现控制方法

[发明专利]一种面向虚拟现实交互的冗余视场全景影像构建方法-CN201910151414.7有效
发明人：李靖;邓宝松;张周;郄志鹏;鹿迎;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种面向虚拟现实交互的冗余视场全景影像构建方法。不同于现有方法先拼接后投影变换的技术路线，本发明所提方法并不显式地生成全景影像，而是通过对影像采集装置以及相应交互算法的设计，在多图像配准等初始化操作基础上，直接将投影变换后的原始影像呈现给用户，当用户视线方向变化或视场角增大以致视野范围超出当前原始影像时，平滑地将当前呈现的影像内容来源切换为相应方向的另一原始影像，避免了全景拼接过程中视觉异常现象的出现，改善了虚拟现实交互的用户体验。
一种面向虚拟现实交互冗余视场全景影像构建方法

[发明专利]一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法-CN202011019752.4有效
发明人：唐荣富;邓宝松;李靖;郄志鹏;杨楚乐;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法，利用双目相机模块、雷达模块、信息综合处理模块、增强现实融合显示模块来实现，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用雷达模块感知环境的距离探测信息；利用信息综合处理模块完成双目相机模块和雷达模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示。本发明利用增强现实技术，实现了雷达传感器和可见光相机传感器的环境感知数据的有效融合，从而使本系统具有全天候、信息丰富、易于解译的优点，可广泛应用于各类车载的环境感知和侦察应用。
一种基于增强现实技术可见光相机雷达联合探测方法

[发明专利]基于无人机平台的多传感器联合探测和显示方法-CN202011025439.1有效
发明人：唐荣富;邓宝松;李靖;郄志鹏;杨楚乐;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机平台的多传感器联合探测和显示方法，其利用双目相机模块、红外热成像仪模块、信息融合处理模块、增强现实呈现模块来实现，其中双目可见光相机模块和红外热成像仪模块均挂载于无人机平台上，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机模块，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用红外热成像仪模块感知环境的红外信息，利用信息综合处理模块完成双目相机模块和红外热成像仪模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示。本发明能更有效检测和定位目标，对于复杂环境下的目标探测具有很大优势，可广泛应用于灾区搜救、军事侦察等。
基于无人机平台传感器联合探测显示方法

[发明专利]一种基于近红外光圆斑检测的多指尖定位方法-CN201910156822.1有效
发明人：闫野;李靖;邓宝松;张周;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明基于计算机视觉中的双目视觉原理，提出一种基于近红外光圆斑检测的多指尖定位方法。利用包含近红外波段的彩色双目相机配合可见光截止滤光片，对附着于指尖上的红外光源进行拍摄，得到指尖的三维空间位置。通过在镜头前加装可见光截止滤光片，能够排除环境中可见光的影响，直接得到红外光源的圆斑图像，对圆斑特征点进行检测和匹配后，可利用双目视图几何原理，计算得到红外光源的空间位置，完成准确，高效的多指尖定位。
一种基于红外光检测指尖定位方法

[发明专利]基于视觉的多无人机协同目标定位方法-CN202210227357.8在审
发明人：邓宝松;潘廷伟;桂健钧;朱效洲;鹿迎 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同目标定位方法，包括：将待侦察区域划分为多个子区域；分别利用至少一个无人机对一个子区域进行目标搜索检测；当无人机检测到目标时，利用当前无人机对目标的状态进行判断，若目标为静止目标，则利用当前无人机对目标进行定位，若目标为移动目标，则利用当前无人机对目标进行实时粗定位，确定目标的空间位置坐标粗略值，根据目标的空间位置坐标粗略值实时确定协同定位的无人机数量，并基于确定的无人机数量向其他无人机发送协同定位请求，利用协同定位的无人机对目标进行定位。本发明的方法能够根据目标的不同状态采用不同的目标定位方式，能够实现目标的快速定位和精确定位。
基于视觉无人机协同目标定位方法

[发明专利]异构无人机集群运载发射无人平台-CN202210146346.7在审
发明人：郄志鹏;鹿迎;邓宝松;朱效洲;桂健钧;王鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B64F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人机集群运载发射无人平台，包括运载无人车、后置旋翼无人机发射组件、上部旋翼无人机发射组件、折叠翼无人机发射组件、前置旋翼无人机发射组件，后置、上部和前置旋翼无人机发射组件均为抽屉式结构，包括收纳舱、承载板、挡板、舱内滑槽、承载板滑轨、驱动装置、电动推杆，折叠翼无人机发射组件包括两个转轴套筒、支架、底座、多个发射筒、两个丝杠、两个丝杠架、两个滑块、伺服电机、同步带。本发明将地面运载无人车与旋翼无人机、折叠翼无人机相结合，形成异构无人机集群的协同运载发射，具备侦察和打击一体能力，具有设计合理、操作简单、安全性高、机动性强、可发射多种机型等优点。
无人机集群运载发射无人平台

[发明专利]基于空间三角面片拟合的图像拼接方法-CN201810541937.8有效
发明人：李靖;鹿迎;黄昊;邓宝松;印二威;郄志鹏;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于空间三角面片拟合的透视图像拼接方法。该方法通过对被拍摄场景结构的面片化近似处理，将被拍摄场景近似为一系列空间面片的组合，并在相机坐标系的单位投影面上逐面片地求解3参数的平面投影变换。在配准精度方面，达到了比图像坐标系下8参数单应变换更高的稳定性，因此能够达到更好的拼接效果。在计算效率方面，达到了比现有的基于匹配数据加权的局部变换模型更低的计算复杂度，能够满足更多实际应用的需求。
基于空间三角拟合图像拼接方法

[发明专利]一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端-CN202010780182.4有效
发明人：邓宝松;龚一航;郄志鹏;印二威;鹿迎;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取多无人机飞行的第一目标区域；基于第一目标区域的数学形状将目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；根据修正后的目标区域构建多无人机飞行的第二目标区域；根据多无人机飞行的第二目标区域确定多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、以及终点位置坐标；根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定多无人机航迹之间的间隔距离；基于多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、终点位置坐标以及间隔距离，生成多无人机飞行路径。因此，采用本申请实施例，能够让无人机在实际飞行中更容易跟踪预先规划的飞行路径，提高大区域全覆盖航空拍摄效率。
一种无人机协同覆盖路径规划方法装置存储介质终端

[发明专利]一种针对室外大场景的多源信息融合分组式运动恢复结构方法-CN202111317583.7在审
发明人：邓宝松;姚雯;庞巧遇;桂健钧;朱效洲;鹿迎;左源 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对室外大场景的多源信息融合分组式运动恢复结构方法，包括：利用无人机拍摄目标区域的图像，记录无人机的位姿和拍摄点的位置；以并行的方式对图像进行去噪；确定图像间的邻接关系，根据图像对应的拍摄点位置在指定规划路径方向中的前后顺序对图像进行排序，并对图像进行分组；通过SIFTGPU算子在GPU上以并行的方式对各分组的图像进行特征提取；对各分组中相邻图像进行特征匹配；计算图像间的相对关系，获取相机位姿；以并行的方式对各分组执行全局式SFM，获取各分组对应的三维点云；合并各分组的三维点云；通过全局SFM优化所有相机位姿与三维空间点，获取目标区域三维点云。本发明能够实现目标区域的快速三维重建，提高重建效率和精度。
一种针对室外场景信息融合分组运动恢复结构方法

[发明专利]旋翼无人机及其发射回收装置-CN202110986726.7在审
发明人：鹿迎;邓宝松;桂健钧;姚雯;朱效洲 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机及其发射回收装置，该旋翼无人机包括圆盘形的防护外罩，防护外罩的上顶面和下底面为平面，外圆周面安装有多个导向轮。该发射回收装置包括收纳圆筒和起降平台，收纳圆筒由圆筒主体部和锥口构成，圆筒主体部的内径大于防护外罩的外径，锥口为上宽下窄的圆锥形开口，起降平台包括平台上板和平台底板、设置在平台上板和平台底板之间的剪叉连杆机构、连接于剪叉连杆机构的连杆驱动机构，平台上板放置并支撑旋翼无人机，平台底板放置在收纳圆筒的底面上，支撑剪叉连杆机构。本发明的旋翼无人机及其发射回收装置能够实现旋翼无人机的快速发射和收纳、定点回收以及自动归中，提高了无人机集群的整体机动性和快速反应能力。
无人机及其发射回收装置

[实用新型]主备电源切换装置及系统-CN202021611284.5有效
发明人：邓宝松;唐荣富;鹿迎;呼卫军;范志武 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种主备电源切换装置及系统；主备电源切换装置包括控制模块、输出接口、若干输入接口以及分别与所述控制模块相连接的显示模块、通讯模块、切换模块、存储模块和监测模块；所述若干输入接口均分别与所述切换模块和所述监测模块相连接；所述输出接口与所述切换模块相连接。本申请的主备电源切换装置，能够通过监测模块采集供电电源的电压电流信号，控制模块根据电压电流信号确定供电电源状态信息，存储模块存储供电电源状态信息，便于用户对供电电源的供电状态进行监控，以及在发生故障时根据存储的供电电源状态信息进行故障点排查。
电源切换装置系统

[发明专利]一种基于虚拟现实与多模态人机接口的航天器交会对接方法-CN201810580493.9有效
发明人：印二威;赵岩;李靖;鹿迎;曹璐;王春慧;邓宝松;闫野 -专利权人：中国航天员科研训练中心;中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于虚拟现实与多模态人机接口的航天器交会对接方法。本发明公开了一种基于虚拟现实技术与多模态人机接口的飞行器交会对接方法及系统，其特征在于：将对接飞行器和目标飞行器的整舱三维数据输入到船载计算机，对两个飞行器三维建模；采集脑电信号、肌电信号以及人手位置参数信息；对采集到的脑电信号、肌电信号以及人手位置参数信息预处理；对脑电信号、肌电信号以及人手位置参数信息进行特征提取；基于特征提取的参数生成相应的控制指令，调整对接飞行器的位置与姿态；实时解算出对接飞行器的实时姿态和位置变化并反馈给航天员，使航天员感受到飞船位置和姿态的变化。通过将大脑与肢体运动意图信息直接转化为飞行器控制信息，更好地辅助航天员完成手控RVD任务。
一种基于虚拟现实多模态人机接口航天器交会对接方法

[发明专利]面向多人增强现实交互的空间一致性保持方法-CN201810547129.2有效
发明人：邓宝松;李靖;印二威;鹿迎;项德良;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提出一种面向多人增强现实交互的空间一致性保持方法。基于计算机视觉中的定向定位原理，利用Lighthouse基站得到分布在头显上的多个光传感器相对于每一个基站的方位角，利用头显的前置摄像头得到基站相对于头显的方位角，再结合头显多个光传感器以及前置摄像头之间已知的位置关系，计算得到每一个基站在头显前置摄像机的相机坐标系下的坐标。进一步地，使用三个基站确定虚拟场景的模型坐标系，则能够建立头显与模型坐标系之间的变换关系，从而保持多人增强现实交互的空间一致性，能够以较低的计算量实现多个头显的追踪，且无需进行多个基站的标定。
面向增强现实交互空间一致性保持方法

[发明专利]集群旋翼无人机释放收纳的系统及其控制方法-CN202010621443.8有效
发明人：鹿迎;郄志鹏;闫野;桂健钧;李靖;杨楚乐 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群旋翼无人机释放收纳的系统及其控制方法，主要技术方案包括：立式无人机收纳柜包含：多层挂载板，挂载板之间层叠挂载；挂载板四角处通过螺栓固定直线轴承，直线轴承沿四根立式光杆上下滑动；挂载板上安装有四个电磁铁；立式光杆的顶部支撑收纳柜顶板，顶板上安装有双输出轴电机，双输出轴电机输出轴上安装绞盘；柔性绳索一端固定在绞盘上，另一端绕过导向轮，依次穿过所有挂载板；无人机起降转运平台包括：四根拨杆，拨杆通过连接件与方形螺母固定，方形螺母与正反牙丝杠配合；正反牙丝杠通过联轴器与步进电机联结，步进电机提供丝杠的转动动力，编码器通过联轴器与丝杠相连，通过编码器测算电机转速和方形螺母的位置。
集群无人机释放收纳系统及其控制方法

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