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[发明专利]一种两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统-CN201610406269.9有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括通过无线装置进行通讯连接的ARM和DSP，由所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现八轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统

[发明专利]四核六轴无线传输履带式快速天然气管道机器人控制系统-CN201610406257.6有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四核六轴无线传输履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+IRMCK203+DSP+MC51113的全新四核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现四轴同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与MC51113合作实现两轴直流电机的伺服控制，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
四核六轴无线传输履带式快速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]一种三核六轴履带式快速天然气管道机器人控制系统-CN201610406265.0有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种三核六轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，包括控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接。通过上述方式，本发明的三核六轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+IRMCK203+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现六轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种三核六轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]无线传输四核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统-CN201610406267.X有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传输四核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+IRMCK203+DSP+ MC51113的全新四核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现六轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与MC51113合作实现两轴直流电机的伺服控制，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
无线传输四核八轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]一种两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统-CN201610406251.9有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP进行通讯连接，由所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U和永磁同步电机W的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统

[发明专利]一种两核八轴无线传输履带式天然气管道机器人控制系统-CN201610406266.5有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两核八轴无线传输履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明提供的两核八轴无线传输履带式天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，DSP实现图像采集数字信号的实时采集、存储、无线传输以及CCD两轴直流伺服定位系统控制，并时刻与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，ARM实现六轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种两核八轴无线传输履带式天然气管道机器人控制系统

[发明专利]一种三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统-CN201610406271.6有效
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括通过无线装置进行通讯连接的ARM、FPGA和DSP，由所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号，分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动。本发明把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现八轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]一种三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统-CN201610406256.1在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括通讯连接的ARM、FPGA和DSP，由所述的ARM和FPGA发出的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U和永磁同步电机W的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+FPGA+DSP的全新三核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
一种三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]无线传输三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统-CN201610436873.6在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传输三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明提供的无线传输三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+ FPGA+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由FPGA实现六轴永磁同步电机和两轴直流电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM)通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
无线传输三核八轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统-CN201610406272.0在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：江苏若博机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+FPGA+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由FPGA实现四轴永磁同步电机和两轴直流电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现四轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。
无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

[发明专利]双核高速四轮微微鼠探索控制器-CN201510520909.4在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了双核高速四轮微微鼠探索控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计A1、真空装置等，它们均安装在主板上。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速探索时的打滑现象。
高速微微探索控制器

[发明专利]双核中速四轮微微鼠冲刺控制器-CN201510521113.0在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了双核中速四轮微微鼠冲刺控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计A1、真空装置等，它们均安装在主板上。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速冲刺时的打滑现象。
中速微微冲刺控制器

[发明专利]双核中速四轮微微鼠探索控制器-CN201510521159.2在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了双核中速四轮微微鼠探索控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计A1、真空装置等，它们均安装在主板上。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速探索时的打滑现象。
中速微微探索控制器

[发明专利]双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器-CN201510521319.3在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了双核中速四轮微微鼠全数字导航伺服系统控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计A1、真空装置和控制模块，它们均安装在主板上。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速导航时的打滑现象。
中速微微数字导航伺服系统控制器

[发明专利]双核高速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器-CN201510521294.7在审
发明人：张好明;鲍庭瑞 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了双核高速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器，包括主板、电池、第一传感器S1、第二传感器S2、第三传感器S5、第四传感器S6、第一电机X、第二电机Y、第三电机R、第四电机Z、第五电机M、三轴陀螺仪G1、三轴加速度计A1、真空装置等，它们均安装在主板上。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，利用四个传感器探测既减少了干扰又能够准确对周边环境进行准确监测，能够根据运行状态校正运动姿态、能够重新分配扭矩、把更多的扭矩分配在未失速的驱动轮上使系统迅速脱离不稳定状态且自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫导航时的打滑现象。
高速微微数字导航伺服控制器

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