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[发明专利]一种气动减震式滑轨对接担架车-CN202311085905.9在审
发明人：张为玺;徐艳杰;于佳兴;鲁喜坤 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-08-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动减震式滑轨对接担架车，涉及医疗器械技术领域，包括连接床、连接板和底板，所述连接床的底部固定连接有滑轮，所述连接床和连接板的两端活动连接有平行双曲柄机构，所述滑轮的底部与连接板的顶部搭接，所述连接板的底部固定连接有气缸，所述气缸的输出端与底板的顶部固定连接，所述底板的底部设置有万向连接架，所述固定块的底部与万向连接架的顶部活动连接，所述万向连接架的底部活动连接有滚轮。本发明通过将连接床底部的滑轮沿着滑轨滑到连接板上，在将平行双曲柄机构与连接床和连接板的两侧进行连接固定，避免在移动的过程中出现晃动的现象，依靠气动减震系统，可以减少振动优化病人的体验。
一种气动减震滑轨对接担架

[实用新型]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202320796828.7有效
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人

[发明专利]一种刚柔协作介入机器人-CN202310384737.7在审
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
一种协作介入机器人

[发明专利]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202310384730.5在审
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人