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[实用新型]仓储机器人-CN202320439042.X有效
发明人：何东阳;高进芃 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种仓储机器人，包括：立架；托盘，设于立架上，托盘用于承托料箱；搬运装置，设于立架上，搬运装置能够相对立架上下滑动；防脱装置，包括支架、阻挡结构和弹性复位件，支架与立架或托盘连接，阻挡结构设于支架上并能够相对支架转动，弹性复位件分别与支架及阻挡结构连接，阻挡结构能够在阻挡位和避让位之间转动；其中，搬运装置滑动至防脱装置处时能够与阻挡结构抵接，并驱动阻挡结构转动至避让位，当搬运装置与防脱装置分离后弹性复位件能够驱动阻挡结构转动至阻挡位。本申请提供的方案，能够防止仓储机器人紧急刹车时导致料箱从托盘上脱出掉落。
仓储机器人

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201910111888.9有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201910111889.3有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201910111880.2有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法-CN201910111886.X有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201910111884.0有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法-CN201910111891.0有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法-CN201910111890.6有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法-CN201910111887.4有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法-CN201910111885.5有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201910111883.6有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统

[发明专利]一种人机协作机器人系统-CN201710248017.2有效
发明人：陶永;谢先武;陈友东;魏洪兴;熊禾根;刘辉;高进芃;谢光;许曦;房增亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种人机协作机器人系统，包括凝视跟踪组件、目标识别定位组件、意图预测组件、预期运动规划组件。凝视跟踪组件通过眼动仪跟踪捕获机器人使用者的凝视焦点；目标识别定位组件分析凝视数据确定机器人使用者所注视的区域，并对区域内的目标进行检测和识别；意图预测组件对机器人使用者关注的目标和使用者的真实意图之间的相关性进行建模，判断出机器人使用者的意图；预期运动规划组件利用意图预测组件提供的预测值对机器人进行运动规划。所述人机协作机器人系统，在人机协作场景中，使机器人系统能够监测操作者的注视模式并预测任务意图，并基于这些预测执行相应的预期运动，实现机器人与机器人使用者之间的流畅、高效的协作。
一种人机协作机器人系统

[发明专利]一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统-CN201611039763.2有效
发明人：陶永;胡磊;房增亮;孙贝;高进芃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统控制方法

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