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[发明专利]无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置-CN202310782670.2在审
发明人：蒋鹏;焦艳梅;杜鑫峰;饶成康;刘俊;高澜;沈振华;郑艳 -专利权人：杭州师范大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置。查询图像与参考图像进行提取与配对，得到2D‑2D匹配特征点；根据平面移动机器人的先验运动学约束简化对极约束；基于简化后的对极约束，对2D‑2D匹配特征点利用2P1P最小解方法得到绝对位姿；对通过平移一致性检查的绝对位姿根据内点数量进行6自由度非线性优化。本发明将提出的2P1P最小解方法与多重检查方案相结合，建立鲁棒三维无模型视觉定位框架，降低定位系统对环境变化和噪声的敏感性。本发明不依赖事先建立的三维模型，而是通过对图像和场景的多重检查和分析来实现定位，从而减少对三维模型的依赖，增强对复杂场景的适应性。
无需三维地图模型平面移动机器人视觉定位方法装置

[发明专利]基于求解广义纳什均衡算法的热电联产的策略生成方法-CN202211355516.9在审
发明人：李华青;范旅铭;夏大文;郑祖卿;李哲;李松阳;郑李逢;李骏;冯丽萍;李永福;石亚伟;王慧维;李传东;张伟;冉亮;高澜;陈孟钢;纪良浩;董滔;吕庆国;王政;杜镇源 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明提供一种基于求解广义纳什均衡算法的热电联产的策略生成方法，包括以下步骤：构建相关约束下的热电联产系统；其中，考虑每个消费者的热舒适性的上限和消费者效用和能源消耗关系；考虑所有能源公司的决策信息确定每个公司待解决的问题；其中，根据每个公司的生产效率有上限和下限、公司的生产计划要遵循保持功率平衡和热平衡以及每个公司待解决的问题确定热电联产系统模型的目标函数；当获取其他公司的全局决策信息，通过全局决策信息下基于边的分布式广义纳什均衡算法，求解获得每个公司的决策，包括每轮拍卖中热能和电能的需求以及价格。
基于求解广义均衡算法热电联产策略生成方法

[发明专利]基于异步分布式纳什均衡算法的供应市场生产调控方法-CN202211355513.5在审
发明人：李华青;冉亮;郑李逢;李哲;黄廷文;夏大文;李骏;冯丽萍;李永福;石亚伟;王慧维;李传东;张伟;高澜;陈孟钢;纪良浩;董滔;吕庆国;王政;杜镇源 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明提供一种基于异步分布式纳什均衡算法的供应市场生产调控方法，包括以下步骤：S1确立生产制造商在供应市场中私有的最小化目标函数，并基于市场需求构建生产决策的广义纳什博弈模型；S2构建博弈模型的变分问题，并利用拉格朗日理论获取KKT条件；S3基于网络化系统构建供应市场的时滞通信模型，建立异步分布式纳什均衡算法；S4根据建立的异步分布式纳什均衡算法，获取市场制造商的最佳生产数量。本发明能够解决因制造商生产差异性而影响供应市场中产品生产效率的问题，能够在制造商寻求自身代价最小化的同时实现供应市场的最佳生产与调控。
基于异步分布式均衡算法供应市场生产调控方法

[实用新型]一种弹簧测定装置-CN202320213124.2有效
发明人：李喆;高澜;杨伟东;李亮;马平;赵刚 -专利权人：宁夏电力能源科技有限公司;国网宁夏电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种弹簧测定装置，本申请实施例提出的弹簧测定装置包括：固定模块、施加荷载模块和数据读取模块，在实际实用过程中，将被测弹簧外套于定位杆，通过施加荷载模块的的施压组件，向被测弹簧的顶端施加压力，使被测弹簧发生形变，此时被测弹簧下端的相对位置不变，上端因被压缩而发生位置变化，且施压组件的位移即为被测弹簧的压缩量，通过施加荷载模块记录被测弹簧顶端的位移量，以及被测弹簧所受的应力，并将记录数据传输至数据读取模块，经数据读取模块处理即可计算出被测弹簧的弹性系数，该装置结构精巧，能够直接、快捷、准确地检测出弹簧的弹性系数，本实用新型适用于对弹簧产品进行弹性系数检测。
一种弹簧测定装置

[发明专利]一种面向虚假数据注入攻击的智能微网分布式动态跟踪技术-CN202210785605.0有效
发明人：郭雷;高澜;余翔;卢昊;杨懿 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提出的一种面向虚假数据注入攻击的智能微网分布式动态跟踪技术，第一，将来自外部的虚假数据注入攻击建模成外部干扰，基于干扰可补偿性和可抑制度理论重新设计动态跟踪控制算法；第二，基于自抗扰控制技术设计一个扩展状态观测器，实现对注入虚假数据的准确估计。本发明可以确保微网中的节点在遭遇恶意虚假数据注入攻击时，仍能够准确跟踪到所有节点电力消耗的平均值，进而得出电力消耗总数据，为供需负载平衡控制提供决策参考。
一种面向虚假数据注入攻击智能分布式动态跟踪技术

[发明专利]一种利用ISAR图像序列链式计分的空间目标三维结构重构方法-CN202211575472.0在审
发明人：徐丹;王轩;邢孟道;张荣杰;万欣;高澜;王松;张帅钦;张申涛;赵晓彤 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种利用ISAR图像序列链式计分的空间目标三维结构重构方法，将雷达采集得到的回波划分为多个子孔径，然后对各子孔径分别进行RD成像，获得一组ISAR图像序列，并选择成像效果和结构完整性均满足要求的图像，提取每幅图像中的强散射点，之后计算得到三维目标到各二维ISAR图像的投影矩阵，然后对各幅图像依次进行距离方位二维对准，通过链式计分匹配方法完成散射点匹配，获得分数集和匹配组合集，最后通过目标三维重构求得三维重构点坐标集。本发明利用了雷达测量得到的目标位置信息，结合所提的计分制链式点匹配方法，不仅可以获得更多重构点，有利于目标的精确结构还原，还能够得到在雷达观测坐标系下的目标准确姿态。
一种利用 isar 图像序列链式计分空间目标三维结构方法

[发明专利]一种基于异步分布式优化算法的高效蕈菌毒性识别方法-CN202211405253.8有效
发明人：唐佳龙;李华青;程胡强;吕庆国;王政;冉亮;郑李逢;李哲;黄廷文;夏大文;李骏;冯丽萍;李永福;石亚伟;王慧维;李传东;张伟;高澜;陈孟钢;纪良浩;董滔 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G16B40/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于异步分布式优化算法的高效蕈菌毒性识别方法，包括：通过将蕈菌毒性识别结果转换为有向网络上多智能体的异步分布式优化问题，采用基于异步分布式非精确性梯度推送优化算法，对异步分布式优化问题进行求解，得到蕈菌毒性识别结果，基于异步鲁棒梯度跟踪机制，对蕈菌毒性识别结果进行处理，获取蕈菌毒性梯度的平均值，作为蕈菌毒性识别的目标结果。本发明能够使得每个蕈菌均能够线性收敛到精确的最优解，确保蕈菌毒性识别的高精度，且提高了蕈菌毒性识别的效率。
一种基于异步分布式优化算法高效毒性识别方法

[发明专利]基于误差建模的雷达测量数据时间快速同步方法-CN202211669844.6在审
发明人：刘伯阳;徐鹏;周智亮;高澜;张福军;张显波;唐学海;唐福杰;林玉川 -专利权人：中国人民解放军63610部队
申请日： 2022-12-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于误差建模的雷达测量数据时间快速同步方法，包括数据预处理及坐标转换、时间不一致误差分析、点权重计算、迭代计算时间对齐修正量等步骤。本发明从雷达测量原理分析，通过对距离测量误差进行建模，有效避免了使用定位信息进行时间对齐造成的误差增加；设计点权重指标，分析误差影响因素，提高了时间对齐指标的可靠性；通过建立梯度函数，快速迭代求解数据段内的时间偏移修正值全局最优解。本发明解决了测量体系内各雷达测量数据时钟系统不一致导致多雷达nR交会弹道解算精度降低甚至出错的问题，不但适应雷达与基准航迹数据的时钟同步，而且适应于多雷达数据间的时钟同步。
基于误差建模雷达测量数据时间快速同步方法

[外观设计]包装盒（九色牡丹粽）-CN202230421487.6有效
发明人：高澜;衡哲;叶欢 -专利权人：洛阳泓兵食品股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装盒（九色牡丹粽）。2.本外观设计产品的用途：用作食品的包装盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装牡丹

[发明专利]一种权值及参考四元数修正的无迹四元数姿态估计方法-CN202211423293.5在审
发明人：邱真兵;王振;高澜 -专利权人：浙大城市学院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种权值及参考四元数修正的无迹四元数姿态估计方法，包括：过陀螺和星敏感器获取量测数据作为量测量；建立基于四元数的离散型航天器非线性状态空间模型；在k‑1时刻利用基于参数及参考四元数修正的无迹四元数估计器估计k时刻误差四元数、陀螺漂移和相应的误差协方差；针对上述姿态估计非线性滤波时间为Ntime，若k＜Ntime则重复步骤三，若k＝Ntime，则滤波结束，输出姿态四元数、陀螺漂移和相应的误差协方差。本发明的有益效果是：本发明有利于提高姿态估计的精度和改善姿态估计算法的稳定性。
一种参考四元数修正无迹四元数姿态估计方法

[发明专利]利用聚类算法的大视场望远镜高轨目标快速检测方法-CN202211002187.X在审
发明人：王松;刘佳伟;高澜;邵圣祥;张荣杰;张福军;马黎俊;贾鹏;万欣 -专利权人：中国人民解放军63610部队
申请日： 2022-08-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出一种利用聚类算法的大视场望远镜高轨目标快速检测方法，按照先关联后检测的思想，对地基大视场望远镜拍摄的图像序列进行测光处理，分别确定每帧图像中光源位置。然后，经过图像序列的配准对齐、滤除恒星、卫星候选目标先聚类后检测等步骤完成对高轨目标的快速检测。与已有的检测方法不同，该方法充分考虑了高轨目标在地基大视场望远镜中的移动特征，将聚类算法引入到目标检测过程中，不仅极大的提高了检测速度，还提升了目标检测稳定性。
利用算法视场望远镜目标快速检测方法

[发明专利]一种基于非合作博弈的综合能源系统自主调度方法-CN202211149755.9在审
发明人：李华青;郑李逢;李骏;冯丽萍;李永福;石亚伟;王慧维;李传东;张伟;冉亮;高澜;夏大文;陈孟钢;纪良浩;董滔;吕庆国;王政;杜镇源 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于非合作博弈的综合能源系统自主调度方法，包括：构建综合能源系统模型，所述综合能源系统模型包括能源供应商、能源枢纽和用户，所述能源枢纽存在对应的局部约束和耦合约束；基于系统负载和随机变量，获取能源费用支出和零售价格，并根据所述能源费用支出和零售价格构建能源成本函数；根据所述综合能源系统模型和能源成本函数，将能源调度问题转化为非合作随机博弈问题；采用完全分布式算法求解所述非合作随机博弈问题，得到最优调度策略，根据所述最优调度策略进行能源调度。本发明能够基于耦合约束和局部约束，实现能源调度的成本最小化，且符合实际和用户需求，能够适用于多种情况下的能源调度。
一种基于合作博弈综合能源系统自主调度方法

[外观设计]礼盒（九色牡丹粽）-CN202230421489.5有效
发明人：高澜;衡哲;叶欢 -专利权人：洛阳泓兵食品股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：礼盒（九色牡丹粽）。2.本外观设计产品的用途：用于包装食品的礼盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
礼盒牡丹

[外观设计]包装袋（七龙竹粽）-CN202230421786.X有效
发明人：高澜;衡哲;叶欢 -专利权人：洛阳泓兵食品股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装袋（七龙竹粽）。2.本外观设计产品的用途：用于包装粽子的包装袋。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略其他视图。6.后视图中的灰色区域为透明。
装袋七龙竹粽

[发明专利]一种具有隐私保护作用的智能微网分布式动态跟踪方法-CN202210236124.4在审
发明人：郭雷;高澜;余翔;徐科栋 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能微电网能源调度技术领域，尤其涉及一种具有隐私保护作用的智能微网分布式动态跟踪方法，该方法包括以下步骤：S1、确定智能微网实体节点总量为N，第i个节点的实时电力消耗数据为φi(t)，再结合各个节点权重系数wi，得到电力消耗的求解目标函数模型；S2、基于随机数扰动机制设计动态跟踪算法；S3、具体阐述S2中算法的执行过程；S4、对算法参数的确定与验证；采用本发明提出的基于随机数扰动机制的分布式动态跟踪算法，可以在确保微网中节点敏感信息不被泄露的同时，使得每个节点都能够准确跟踪到整个网络中所有节点时变电力消耗数据的加权平均值，进而得出电力消耗总数据，为供需负载平衡控制提供决策参考。
一种具有隐私保护作用智能分布式动态跟踪方法

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