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[实用新型]测试设备-CN202320853730.0有效
发明人： 马言平;吴家骥;郑西点 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种测试设备，涉及电机技术领域。测试设备包括：基座；第一安装座，设于基座，且用于安装待测电机；平台，设于基座，且能够在基座上滑动；负载电机，设于平台，负载电机被配置为与待测电机同轴连接，负载电机用于向待测电机提供负载；检测组件，设于平台，且用于检测待测电机的工作参数。
测试设备

[实用新型]支撑装置和视觉测量设备-CN202320284640.4有效
发明人：顾依依;马言平;吴家骥;郑西点;王鑫;刘纪东;吴春道 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种支撑装置和视觉测量设备。支撑装置包括第一支撑组件和第二支撑组件；第一支撑组件包括基座和平台，平台与基座转动连接，平台设置有安装位，安装位能够安装工件；第二支撑组件包括支架和安装架，安装架与支架滑动连接，支架能够安装朝向安装位上的被测目标的成像装置。
支撑装置视觉测量设备

[实用新型]加工设备和加工系统-CN202320233570.X有效
发明人：郑西点;王国旗;马言平 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种加工设备和加工系统，涉及自动化加工技术领域。加工设备包括：抛光组件，用于对位于预定工位的工件进行抛光；协作机器人，与抛光组件连接；拍摄组件，设于协作机器人或抛光组件，用于拍摄工件上的标识，得到标识信息；控制器，与协作机器人和拍摄组件连接，控制器根据标识信息确定出抛光轨迹，并控制协作机器人带动抛光组件沿抛光轨迹运动。
加工设备系统

[发明专利]装卸系统-CN202310003470.2在审
发明人：郑西点;吴家骥;黄政钧;马言平 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司;库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种装卸系统，包括：可伸缩输送机构；助力臂，设置在可伸缩输送机构的前端，助力臂上设置有用于与目标物体可分离地连接的取件结构；机器人，设置在可伸缩输送机构的前端，机器人的末端与助力臂或取件结构连接，能够通过驱动助力臂或取件结构运动以配置取件结构的位置。本发明提供的装卸系统，助力臂承担目标物体的大部分或全部的重量，机器人主要起到牵引助力臂或取件结构的作用，可伸缩输送机构的前端的移动使得搭载其上的助力臂和机器人也随之移动，实现控制可伸缩输送机构伸缩到对应作业位置的同时，助力臂以及机器人也移动到对应作业位置。
装卸系统

[实用新型]铣削设备-CN202222444930.9有效
发明人： 马言平;顾依依;郑西点;杨雄飞;吴刘阳 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23C1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种铣削设备。铣削设备用于铣削电池壳体。铣削设备包括：工作台、夹固机构、加工机器人以及测量仪。夹固机构固定地设置于工作台，夹固机构设有用于固定电池壳体的定位部，加工机器人邻近工作台设置，加工机器人包括机械臂以及主轴，主轴设置于机械臂的执行端，主轴设置有用于固持刀具的夹持机构，测量仪设置于主轴，测量仪用于检测电池壳体的尺寸参数。上述铣削设备通过加工机器人对电池壳体进行铣削加工，其效率较高，提高了工件的加工精度，节约了加工时间和人力成本。进一步地，铣削设备设有测量仪，能够检测加工后的电池壳体的尺寸是否满足技术要求，提高铣削设备的加工准确性和可靠性。
铣削设备

[发明专利]打印装置、打印机器人和控制方法-CN202111260456.8在审
发明人： 马言平;王同泉;顾依依;陈祥安;张吉洋 -专利权人：库卡机器人制造(上海）有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本申请属于建筑打印技术领域，具体涉及一种打印装置、机器人和控制方法，包括：混合挤出仓，设有进料口和出料口；挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与所述变向驱动件相连，另一端与所述挤出嘴连接，所述变向驱动件能够驱动所述变向传动件运动，以带动所述挤出嘴绕所述出料口的轴线进行转动。本申请的方案可根据打印路径，以及在打印线条的弯角或者打印渐变曲线时，选择挤出嘴的合适转动方向，实现连续曲线打印，可有效的增加打印效率以及获得更高的打印成品率。
打印装置机器人和控制方法

[实用新型]机器人-CN202223244865.1有效
发明人：吴刘阳;吴家骥;徐鹏博;马言平;顾依依 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，包括：机器主体，机器主体包括轴体和驱动部，驱动部用于驱动轴体沿其轴线运动，及用于驱动轴体自转；拧紧枪，拧紧枪连接于机器主体的一侧；披头，披头与拧紧枪连接，拧紧枪用于驱动披头工作；拧紧枪头组件，拧紧枪头组件与轴体连接；其中，轴体能够带动拧紧枪头组件运动至披头处，以向披头提供用于锁紧工件的紧固件。
机器人

[实用新型]打磨系统-CN202222360583.1有效
发明人： 马言平;郑西点;黄政钧;吴家骥;顾依依 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种打磨系统，包括：底座；机器人，设置于底座上；打磨装置，设置于机器人上，打磨装置用于放置磨料并且带动磨料移动，以实现对待打磨部件进行打磨；换磨料装置，用于对打磨装置上的磨料进行更换；其中，机器人能够带动打磨装置移动至换磨料装置所在处，以进行磨料的更换。
打磨系统

[实用新型]轮组件和转运装置-CN202220526368.1有效
发明人：吴刘阳;郑西点;邵雯;任磊;马鸣;马言平;顾依依 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮组件和转运装置。其中，轮组件，包括：支撑轮，支撑轮包括第一轴体和第一轮体，第一轮体位于第一轴体的周侧，第一轮体的内周壁和第一轴体的端部之间合围出避让空位；导向轮，导向轮经由避让空位与第一轴体可拆装连接，导向轮包括第二轮体，第二轮体的一部分通过避让空位伸出第一轮体的外表面。本实用新型装配支撑轮和导向轮时，导向轮通过避让空位伸入到第一轴体处，并与支撑轮的第一轴体连接。当需要拆卸轮组件时，可通过避让空位将导向轮与第一轴体拆分开来，以使导向轮与支撑轮分离。避让空位为安装及拆卸导向轮提供了空间支持，这样，降低了拆装轮组件时对空间的要求，能够满足在较小空间内拆装轮组件的使用需求。
组件转运装置

[实用新型]打印装置和机器人-CN202122606656.6有效
发明人： 马言平;王同泉;顾依依;陈祥安;张吉洋 -专利权人：库卡机器人制造(上海）有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本申请属于建筑打印技术领域，具体涉及一种打印装置和机器人，包括：混合挤出仓，设有进料口和出料口；挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与所述变向驱动件相连，另一端与所述挤出嘴连接，所述变向驱动件能够驱动所述变向传动件运动，以带动所述挤出嘴绕所述出料口的轴线进行转动。本申请的方案可根据打印路径，以及在打印线条的弯角或者打印渐变曲线时，选择挤出嘴的合适转动方向，实现连续曲线打印，可有效的增加打印效率以及获得更高的打印成品率。
打印装置机器人

[发明专利]一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统-CN202010382631.X在审
发明人：俞冠廷;周佳骥;张晓荣;马言平 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明提供一种带升降机构的机器人播种和/或分拣系统，旨在提供一种基于机器人的自动拣选方案，实现了完全由自动化设备执行播种作业的功能，不仅作业效率大为提高、可承载物品重量增加，而且整个分拣过程的信息可追溯，实现全流程的控制和监管；分拣系统由于引入了机器人单元，大大扩展了设备的分拣能力；分拣系统还大大降低了错误率，避免传统的播种分拣系统中人工作业带来的失误操作或错误投单；而且由于操作人员的减少，作业流程得到了最大程度的精简，使企业的管理成本得到极大的降低。
一种升降机构机器人播种分拣系统

[发明专利]一种用于机器人收放板机的九宫格模块化设计方法-CN201610287865.X有效
发明人：于闯;瞿士杰;李玉佳;杨强;马言平 -专利权人：上海凯思尔电子有限公司
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人收放板机的九宫格模块化设计方法，该方法包括以下步骤：A、将机器人收放板机中各组件设计成标准化模块，机器人收放板机的组件包括机器人及吸附系统、输送段组件、PCB载具摆放平台，所述各组件设计为第一类型模块或第二类型模块，第一类型模块具有相同尺寸，第二类型模块具有相同尺寸；B、将所述机器人收放板机的组件布置成3行3列的九宫格布局方式，其中两侧两列布置第一类型模块，中间一列布置第二类型模块。本发明九宫格模块化设计方法用系统化、模块化的设计理念简化了机器人收放板机的设计过程，形成了系统的布局方式，大大提高了设计效率，降低研发成本。
一种用于机器人板机九宫模块化设计方法

[发明专利]一种双面切换的双层自动化AOI收放板机-CN201710685557.7有效
发明人：杨强;刘育龙;李玉佳;袁子夏;马言平 -专利权人：上海凯思尔电子有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明涉及一种双面切换的双层自动化AOI收放板机，包括已测料盒流转车、待测料盒流转车、升降传送段、清洁前传送段和清洁后传送段，清洁前传送段和清洁后传送段之间设置清洁机；待测料盒流转车的上方还设置有横移吸盘组；已测料盒流转车的一侧设置有识别码打印装置，所述机架一侧设置有六轴机器人，所述清洁前传输段的输入端设置有一翻板吸板；所述翻板吸板在六轴机器人选择性的协助下进行PCB翻面。本发明的优点在于能够完成自动双面切换、清洁、标示识别码等工序，自动化程度高，且整个系统工作更加稳定，流转更加顺畅，同时减少了产生报警和不良品的可能。
传送段流转车清洁料盒双面切换六轴机器人收放板机自动化识别码翻板吸板输入端设置打印装置不良品传输段清洁机吸盘组翻面横移流转标示升降报警

[发明专利]一种PCB收放板机及其收放方法-CN201710686271.0有效
发明人：杨强;马言平;袁子夏 -专利权人：上海凯思尔电子有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明涉及、一种PCB收放板机，包括机架，机架内设有传输工位和载具工位，其特征在于所述传输工位设有第一传输段和第二传输段，所述载具工位也包括第一载具工位和第二载具工位，使得所述收放板机形成两个收放位，本发明采用两个收放位轮流工作的方式可以实现自动切换连续生产，当生产大背板时，则两个收放位合并工作，从而实现普通PCB板和大背板均可以生产的目的。
工位收放收放板机载具传输工位传输段大背板自动切换轮流合并生产

[外观设计]收放板机（双层自动化AOI）-CN201830279250.2有效
发明人：杨强;刘育龙;李玉佳;袁子夏;马言平 -专利权人：上海凯思尔电子有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：收放板机（双层自动化AOI）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于作PCB生产设备的AOI自动收放板机。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计收放板机自动化自动收放板机图片

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