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[发明专利]用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质-CN202310446004.1在审
发明人：刘市祺;宋猛;谢晓亮;周小虎;侯增广;马西瑶;张林森;刘暴;来志超;王超楠 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、装置、设备及介质，提高了血管分割的准确性和可靠性。
用于分段血管实时自动分割方法装置设备介质

[发明专利]血管结构信息提取方法、装置及存储介质-CN202310801739.1在审
发明人：刘市祺;关韶峰;韩文正;马西瑶;谢晓亮;周小虎;侯增广;曲新凯;王鸣 -专利权人：中国科学院自动化研究所;华东医院
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V40/14 文献下载
摘要：本申请提供一种血管结构信息提取方法、装置及存储介质，涉及智能医学影像技术领域，该方法包括：将原始血管图像输入至CFKD‑Net中进行血管关键点的预测得到血管关键点坐标；所述CFKD‑Net是基于堆叠沙漏网络和自注意力网络构成的；基于血管关键点坐标和原始血管图像确定原始血管图像的血管结构信息。本申请基于CFKD‑Net预测血管关键点，基于血管关键点坐标和原始血管图像确定血管结构信息，实现了对任意血管的灵活分割，提高了血管结构信息提取方法应用的灵活性，从而节省了对各类血管结构信息提取的工作量、提高了血管结构信息提取的效率，能更好地辅助支持临床决策，进而提高手术效率和安全性。
血管结构信息提取方法装置存储介质

[发明专利]一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人-CN202310004522.8在审
发明人：刘市祺;谢晓亮;赵海宁;周小虎;侯增广;张林森;宋猛;马西瑶;胡斌 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。包括：支架包括安装杆和支撑杆；第一驱动机构安装于安装杆上；第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，滑台安装于第一驱动机构上，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件安装于滑台上；超声探头安装于超声探头驱动组件上，在超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；穿刺针安装于穿刺针驱动组件上，在穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；控制机构分别与第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制第一驱动机构和第二驱动机构调整超声探头的位置和姿态，并根据超声影像控制第一驱动机构和第二驱动机构。该机器人手术准确性和安全性较高，且高效率。
一种用于穿刺切开机器人

[发明专利]基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统-CN202110815335.9有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;周小虎;侯增广;刘暴;来志超;王超楠;周彦捷;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。
基于任务算法实时器械分割方法系统

[发明专利]基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统-CN202110772730.3有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;曲新凯;韩文正;周小虎;马西瑶;周彦捷 -专利权人：中国科学院自动化研究所;华东医院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统，旨在解决现有技术中无法获取精确的针对冠状动脉的血管造影图像并与无造影的图像进行匹配的问题。本发明包括：获取包含冠状动脉的造影图像序列；通过轻量化分类CNN网络将造影图像序列分为有造影图像集和无造影图像集；基于所述有造影图像集，提取至少包含一个心跳周期的序列，获得有造影图像序列，将提取出的所有有造影图像序列保存为有造影图像库；通过轻量化匹配CNN网络，从所述有造影图像库中搜索出无造影图像的匹配造影图像。本发明使不匹配数据对的欧氏距离变大，使匹配数据对的欧氏距离变小，从而提高了无造影图像和造影图像匹配的准确性。
基于阶段 cnn 射线血管造影图像匹配方法系统

[发明专利]基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和设备-CN202110048844.3有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;周小虎;侯增广;曲新凯;韩文正;周彦捷;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所;华东医院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明属于图像分析，具体涉及了一种基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和装置，旨在解决现有的图像分析技术无法依据显影图像精确地分析出动脉瘤的图像的问题。本发明包括：获取包含主动脉瘤的区域的DSA图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的双流边界感知网络生成主动脉瘤边界特征图像和主动脉瘤图像掩膜，基于所述主动脉瘤图像掩膜和主动脉瘤边界特征结合所述DSA图像获得主动脉瘤图像的形态学信息。本发明通过将提取出的特征输入双流边界感知网络，同时提取边界特征和掩膜图像并融合，提高了动脉瘤图像的精确性并且解决了现有技术的动脉瘤图像边界模糊的问题，能够更精准地进行动脉瘤形态学分析。
基于双流边界感知动脉瘤图像分析系统方法设备

[发明专利]血管内动脉瘤修复手术的介入器械检测方法、系统及装置-CN202010546847.5有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;周彦捷;奉振球;周小虎;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及了一种血管内动脉瘤修复手术介入器械检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复术中X光透射图像中介入器械的问题。本发明包括：将包含介入器械的区域的X光透射图像作为待检测图像；通过训练好的快速注意力网络生成介入器械的二值分割掩膜；将二值分割掩膜覆盖在待检测图像上获得介入器械的图像。本发明解决了前景与背景像素数量极度不平衡的问题和图像错分类问题，还提高了现有技术的X光透射图像识别对手术介入器械的分割和追踪图像的速度和准确度，可以满足在血管内动脉瘤修复手术中实时协助医生的需求。
血管动脉瘤修复手术介入器械检测方法系统装置

[发明专利]血管介入器械操控装置-CN202010389069.3有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;奉振球;周小虎;周彦捷;曲新凯;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所;华东医院
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
血管介入器械操控装置

[发明专利]基于双注意力机制的血管内支架图像分割方法和系统-CN202010859488.9有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;周彦捷;奉振球;周小虎;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于双注意力机制的血管内支架图像分割方法和系统，旨在解决现有技术无法实时并且精确地从手术中X光透射图像中将血管内支架分割出来的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的轻量化双注意力融合网络生成显示血管内支架的二值分割掩膜序列，将显示血管内支架的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示血管内支架的视频序列。本发明通过采用特征注意块和关联注意块提升了血管内支架图像分割的精确度，采用了Dice损失函数和聚焦损失函数进行模型训练避免了边缘像素的错误分类，提高了图像分类网络的性能。
基于注意力机制血管支架图像分割方法系统

[发明专利]基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置-CN202011325897.7有效
发明人：刘市祺;谢晓亮;周小虎;侯增广;周彦捷;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
基于图像分割尖端定位方法系统装置

[发明专利]基于金字塔形注意力循环网络的手术介入器械追踪方法-CN202010858840.7在审
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;刘暴;来志超;周彦捷;周小虎;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于金字塔形注意力循环网络的手术介入器械追踪方法，旨在解决现有技术无法实时并且精确地依据手术中X光透射图像对手术的介入器械进行追踪的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的金字塔形注意力循环网络生成显示手术介入器械的二值分割掩膜序列，将显示手术介入器械的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示手术介入器械的视频序列。本发明通过金字塔形注意力块分级提取图像特征再通过循环上采样块降低图像的特征损失，避免了边缘像素的错误分类提高了手术介入器械追踪的精确度。
基于金字塔注意力循环网络手术介入器械追踪方法

[发明专利]用于血管动脉瘤介入手术导航系统的导管检测方法及系统-CN202010546190.2在审
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;周彦捷;奉振球;周小虎;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于领域，具体涉及了一种用于血管动脉瘤介入手术导航系统的导管检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复手术中X光透射图像中介入导管的问题。本发明包括：获取包含导管的区域的X光透射视频序列作为待检测序列，根据待检测序列通过训练好的编码解码结构生成而知分割掩膜序列，将二值分割掩膜序列覆盖在待检测视频上获得导管的视频序列。本发明提高了血管内动脉瘤修复手术中X光透射图像介入导管的分割和追踪的精确性和速度，满足了手术跟踪算法要求的实时性。
用于血管动脉瘤介入手术导航系统导管检测方法系统

[发明专利]协同递送导丝和微导管的同轴操控装置-CN202010572570.3在审
发明人：刘市祺;谢晓亮;侯增广;奉振球;周小虎;周彦捷;马西瑶 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，旨在解决现有技术中手术送丝装置不能协同地递送多个器械的问题。本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座和至少两个递送装置，各递送装置之间距离可变且均通过伸缩组件连接；递送装置包括分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置的主滚轮和副滚轮，本发明可调节两滚轮的轴线间距、驱动主滚轮轴向转动、轴向位移。本发明不仅能够操纵导丝/微导管完成推进、旋转或同时进行推进和旋转的动作，还能协同地操纵导丝的撤出和微导管的推进运动，提高了医生的工作效率，增加了介入手术的操纵精度，具有广泛的应用前景。
协同递送导管同轴操控装置

[实用新型]一种全天候太阳能实时记录、定位、报警帽-CN201920834575.1有效
发明人： 马西瑶 -专利权人： 马西瑶
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全天候太阳能实时记录、定位、报警帽，与智能终端远程连接，所述全天候太阳能实时记录、定位、报警帽包括帽子本体、光伏板、记录模块、定位模块、一键报警开关、控制模块和数据传输模块。本实用新型全天候太阳能实时记录、定位、报警帽通过设置光伏板，将太阳能转换为电能，可提供连续不断的电能，续航时间长；具有记录模块、定位模块、一键报警开关和控制模块，在光伏板的供能下可实现全天候的实时记录、定位和报警功能；同时具有数据传输功能，可通过数据传输模块远程连接智能终端，对记录、定位和报警信息进行传输。
实时记录报警帽光伏板太阳能数据传输模块本实用新型定位模块记录模块控制模块一键报警远程连接智能终端数据传输功能太阳能转换报警功能报警信息连续不断帽子本体续航供能传输记录

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