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[发明专利]一种基于改进的中心差分卡尔曼滤波器的卫星导航信号处理方法、滤波器以及接收机-CN202310835937.X在审
发明人：刘卫;王杏弟;胡媛;马潘婷;王胜正 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航信号处理方法，当卫星导航信号易受到外界环境的遮挡和干扰，从而导致GNSS接收机的位置和速度解中存在粗差，影响传统卡尔曼滤波的最优估计性能，则采用基于马氏距离改进的STHCDKF滤波算法对接收到的卫星导航信号进行滤波处理。即，在CDKF滤波观测更新步骤引入H∞滤波，通过在代价函数设置一个阈值γ实现对重尾或者脉冲非高斯噪声问题的强的鲁棒作用；在导航系统发生突变时，通过在预测协方差矩阵中引入渐消因子，实时调整预测协方差矩阵，逐步降低测量值的权值，以扼制滤波散射。
一种基于改进中心卡尔滤波器卫星导航信号处理方法以及接收机

[发明专利]GNSS接收机级联式矢量跟踪方法和矢量跟踪环路-CN202310755283.X在审
发明人：刘卫;马潘婷;胡媛;王杏弟;谢宗轩;王胜正 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS接收机级联式矢量跟踪方法和矢量跟踪环路。本发明的矢量跟踪方法包括：对基带信号实施基于最大相关熵的卡尔曼滤波处理，得出载波频率误差以及码相位误差；等等，最终得到GNSS接收机及其载体的位置、速度以及时间信息。本发明的矢量跟踪环路包括：预滤波器，用于将载波/码鉴别器输出的平均载波相位误差和平均码相位误差用作滤波的量测信息输入，对基带信号实施基于最大相关熵的卡尔曼滤波处理，等等，最终得到GNSS接收机及其载体的位置、速度以及时间信息。该矢量跟踪方法和矢量跟踪环路能够使GNSS接收机在卫星信号遮挡环境、高动态等恶劣环境下能够实现较好的定位导航效果。
gnss 接收机级联矢量跟踪方法环路