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[发明专利]自移动设备的控制方法、设备及存储介质-CN202210190809.X在审
发明人： 顾一休;杨咚浩;吴杰群 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于自动控制领域，具体涉及一种自移动设备的控制方法、设备及存储介质，该方法包括：控制所述自移动设备在目标通道内行进，所述目标通道是指通道间距大于所述最小距离、且小于所述最大距离的通道；在确定出所述自移动设备无法通过所述目标通道的情况下，控制所述自移动设备倒退，以退出所述目标通道；可以解决自移动设备可能无法在窄通道内实现方向调转，会导致自移动设备无法离开窄通道的问题；通过确定自移动设备无法在目标通道内调转行进方向后，控制自移动设备倒退以退出目标通道，此时，即使自移动设备为非圆形，也不会由于无法掉头的原因在目标通道内困住，从而可以保证自移动设备的脱困效果。
移动设备控制方法存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210098722.X在审
发明人：朱卓;薄慕婷;顾一休 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，方法包括检测机器人行进时由传感器触发的信号；当检测到传感器触发的信号处于异常时，结合实时获取的周围环境信息，确定机器人当前所处的困难场景类型；基于困难场景类型获取相对应的脱困策略；控制机器人按照与困难场景类型对应的脱困策略执行脱困动作直至检测到传感器触发的信号恢复正常。本申请可以实现不同场景的识别，基于不同场景对应的算法帮助机器人脱困，整个过程快速、高效、适应性强。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置-CN202111464894.6在审
发明人：请求不公布姓名;顾一休;杨咚浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制清洁设备朝目标位置行驶；在确定清洁设备行驶至目标位置之后，控制清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使清洁设备在转向过程中清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值；响应于检测到清洁设备的当前清扫方向为目标方向时，控制清洁设备沿目标方向执行清扫操作。通过本发明，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，实现了清扫的全面性，提高了清洁设备的清扫效率。
清扫控制方法装置机器人存储介质电子

[发明专利]清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置-CN202111389634.7在审
发明人：孙佳佳;杨咚浩;顾一休 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过清洁设备上的距离传感器，向所述清洁设备的目标方向发射检测信号，其中，所述目标方向与所述清洁设备的当前运行方向不重合；在未接收到与检测信号对应的反射信号、且清洁设备处于清洁模式的情况下，控制清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离；在继续前进目标距离之后，控制清洁设备向所述目标方向转弯。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法由于在沿边处理的过程存在清洁盲区导致的清洁覆盖率低的问题。
清洁设备运行控制方法装置存储介质电子

[发明专利]清洁机器人的运行控制方法、装置及存储介质-CN202111276203.X在审
发明人： 顾一休 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁机器人的运行控制方法、装置及存储介质，上述方法包括：确定清洁机器人的第一传感器检测到悬崖，清洁机器人底部的不同位置上布设有用于进行悬崖检测的多个传感器，第一传感器为多个传感器中位于第一位置上的传感器；获取多个移动操作中与第一传感器匹配的目标移动操作，多个移动操作中的每个移动操作与多个传感器中的至少一个传感器对应，每个移动操作为在对应的传感器检测到悬崖时，清洁机器人所执行的移动操作；控制清洁机器人执行目标移动操作，以使清洁机器人远离第一传感器检测到的悬崖。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于易发生跌落悬空导致的清洁机器人运行的安全性差的问题。
清洁机器人运行控制方法装置存储介质

[发明专利]清洁机器人的防碰撞方法、装置、设备及存储介质-CN202111276477.9在审
发明人： 顾一休;杨咚浩;耿文峰 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种清洁机器人的防碰撞方法、装置、设备及存储介质，智能机器人技术领域，其中，方法包括：在清洁机器人行走路径上的多个目标区域内，分别获取距离所述清洁机器人的最近障碍物点云；在所述多个目标区域内，分别计算对应的最近障碍物点云到所述清洁机器人的距离，并将所述最近障碍物点云到清洁机器人的距离与预设距离阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，确定所述清洁机器人的防碰撞动作。本申请通过划分目标区域，只确定每个目标区域内的最近障碍物点云用于障碍物识别，可以解决目前清洁机器人将所有障碍物点云均用于障碍物识别，识别过程较慢，无法及时识别行进方向上的障碍物，从而导致碰撞家具的问题。
清洁机器人碰撞方法装置设备存储介质

[发明专利]应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备-CN202111276519.9在审
发明人：孙佳佳;杨咚浩;顾一休 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提供了一种应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备。所述方法包括：清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的多个特征点确定障碍物的特征点集；对特征点集进行拟合，确定障碍物的第一轮廓线；在第一轮廓线与预设形状的匹配程度满足预设条件时，根据第一轮廓线预测障碍物对应的模拟轮廓线并按照第二预设频率向模拟轮廓线运行，模拟轮廓线与第一轮廓线相邻且第二预设频率小于第一预设频率。本发明提供的障碍物识别方法，在清洁设备的作业过程中，能够根据障碍物各段轮廓线的形状来调节清洁设备的运行频率，降低清洁设备与障碍物的碰撞次数，提高运转效率。
应用于清洁设备障碍物识别方法装置

[发明专利]清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置-CN202111309061.2在审
发明人： 顾一休;杨咚浩;许灿 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题。
清洁机器人运行控制方法装置存储介质电子

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