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[发明专利]一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法-CN201710023289.2有效
发明人：王辉;张立宪;沈俊楠;朱延正;宁泽鹏;韩铭昊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。
一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法

[发明专利]一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器-CN201611237910.7有效
发明人：张立宪;沈俊楠;韩睿;聂良;宁泽鹏;张瑞先;韩铭昊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G09B9/10 文献下载
摘要：一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器，它涉及一种飞行器模拟器。桶形风道与风机固连，X转环沿桶形风道的内壁设置，Y转环的直径小于X转环的直径，Y转环设置在X转环中，Y转环与X转环设置在同一水平面内，四个轴承座沿同一圆周均布设置在Y转环的上端面上，两个轴承座沿同一圆周均布设置在X转环的上端面上，测试体设置在Y转环中，长连杆穿过横向通孔和两个通过孔且长连杆的两端与Y转环上两个相对的轴承座连接，Y转环上另两个相对的轴承座与X转环上的两个轴承座一一对应，且短连杆的一端与Y转环上的轴承座连接、另一端与X转环上的轴承座连接。本发明用于模拟格栅舵飞行器的气动环境，并且验证格栅舵飞行器的动力学模型与控制方法。
一种格栅飞行器自由度模拟器