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[发明专利]一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法-CN202210388929.0有效
发明人：周彬;夏启;余贵珍;王章宇;韩知轩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能割草机器人研究开发技术领域，提供了一种基于智能割草机器人的草坪3D打印系统和方法。该方法包括：找到符合设定训练特征的草坪，基于各种网络进行模型搭建与训练，启动边界识别程序，将输出的草坪边界坐标信息与图案信息共同传输至车端计算部分，输出全局路径，并结合割草机器人的往复运动特性进行轨迹优化，保存为.log文档的全局路径；启动机器人定位与障碍物检测程序，输出割草机器人实时位置信息与障碍物信息；并输出运动状态与割草状态，实现割草机器人往复运动与刀盘运动，进行3D打印；实现避障。本发明提高定位效果的同时降低成本，实现覆盖割草的同时能够进行3D打印，并提高了割草效率和控制精度。
一种基于智能割草机器人草坪打印系统方法

[发明专利]一种用于矿区装卸场景的无人驾驶多车协同控制方法-CN202210676492.0有效
发明人：余贵珍;李涵;周彬;韩知轩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矿区装卸场景的无人驾驶多车协同控制方法，基于冲突消解与时空启发式搜索算法，得到多车离散化轨迹，并作为协同控制模型的初始解，可以提高算法求解效率；通过建立非线性多车协同控制优化模型，以车辆编组与冲突优先为协同控制策略，结合装卸载场景特点，可以提高算法的收敛速度及求解成功率；基于势能风险场进行行车风险估计，可以减少协同控制模型复杂度；通过设计多目标优化函数及约束条件，在满足车辆运动约束下进行多车行驶轨迹规划，可以针对不同任务功能车辆，动态调整车辆安全距离，提高群体车辆在复杂多变环境的通过性，实现多台无人驾驶车辆的协同装卸作业。
一种用于矿区装卸场景无人驾驶协同控制方法

[发明专利]一种基于路侧导引的路车融合控制方法-CN202210689951.9在审
发明人：周彬;韩知轩;余贵珍;廖亚萍;李子瑄 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧导引的路车融合控制方法，具体步骤如下：S1：路侧导引设备利用基于超视距感知技术的感知模块获取区域路况信息和车辆信息，该区域车辆基于5G的通信设备实时传递自身状态信息和位置给所述路侧导引侧设备；S2：建立安全态势评估模型，用于对该区域路况以及该区域车辆的运行情况进行整体安全态势评估；S3：根据所述模型评估该区域当前车辆的安全态势，若安全，则传递基于驾驶视角的自学习的轨迹生成方法生成行驶轨迹给车辆；若不安全，则传递刹车指令给车辆。基于路侧引导设备实现对车辆行驶的有效控制，不安全状态控制车辆及时刹车，保证了车辆安全行驶，同时车辆信息实时反馈，动态调整最优行驶状态和路径。
一种基于导引融合控制方法

[实用新型]一种自主寻光充电智能家用机器人-CN201920698653.X有效
发明人：李红双;李孝杰;韩知轩;杨宏博;李济腾;杨志鹏;于博文;司利慧 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种自主寻光充电智能家用机器人，包括环形底座组件、环形机壳组件、环形机顶组件和控制器；本实用新型采用的环形底座组件采用旋转对称排布的方式安装车轮，可以使机器人在寻光过程中，更加精准的移动至目标区域，同时能耗更低；本实用新型的环形机壳组件采用12个光强传感器，对周围环境的光强信息进行360度的收集和分析，识别效率以及准确率更高，便于本实用新型排除室内灯光的干扰，找到太阳光照区域进行太阳能充电；本实用新型采用的环形机顶组件，当机器人抵达光照区域后，通过舵机的转动，第一连杆展开，驱动第一太阳能板和第二太阳能板从滑槽中伸出，进行充电，充电完毕后收回，有效的节省了机器人的占用空间。
一种自主充电智能家用机器人

[发明专利]一种自主寻光充电智能家用机器人-CN201910401848.8在审
发明人：李红双;李孝杰;韩知轩;杨宏博;李济腾;杨志鹏;于博文;司利慧 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种自主寻光充电智能家用机器人，包括环形底座组件、环形机壳组件、环形机顶组件和控制器；本发明采用的环形底座组件采用旋转对称排布的方式安装车轮，可以使机器人在寻光过程中，更加精准的移动至目标区域，同时能耗更低；本发明的环形机壳组件采用12个光强传感器，对周围环境的光强信息进行360度的收集和分析，识别效率以及准确率更高，便于本发明排除室内灯光的干扰，找到太阳光照区域进行太阳能充电；本发明采用的环形机顶组件，当机器人抵达光照区域后，通过舵机的转动，第一连杆展开，驱动第一太阳能板和第二太阳能板从滑槽中伸出，进行充电，充电完毕后收回，有效的节省了机器人的占用空间。
充电机器人家用机器人环形底座环形机壳太阳能板顶组件环形机光强传感器太阳能充电光强信息光照区域目标区域室内灯光太阳光照旋转对称占用空间智能控制器准确率舵机滑槽排布转动能耗车轮伸出驱动移动分析