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[发明专利]一种水下图像中文描述生成方法、装置、设备及存储介质-CN202310355353.2有效
发明人：李莉;张玉强;任鹏;吴天乐;郝亮;张珅;单亦先;陈刚;潘龙;孙筱珺;代娟 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技教育集团有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下图像中文描述生成方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉和自然语言处理领域，包括：获取水下图像增强基准数据集中的待标注水下图像和对应中文语句；通过长短时记忆网络对基于全连接神经网络生成词嵌入后的中文语句进行编码得到文本特征；根据残差网络提取待标注水下图像的图像特征并与文本特征融合得到多模态特征；对长短时记忆网络模型进行训练，通过训练后模型对待标注水下图像进行预测并利用集束搜索优化，基于预设解码器分析多模态特征生成待标注水下图像的中文描述。通过长短时记忆网络与残差网络得到图像的多模态特征，并在分析特征后进行词语预测输出，利用集束搜索进行优化，改善水下图像中文描述生成的效果。
一种水下图像中文描述生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种影像处理方法、装置、水下成像设备及介质-CN202310135129.2有效
发明人：任鹏;宋宇尧;吴天乐;郝亮;张珅;李环宇;张玉强;李炳裕;贾羽;单亦先;陈刚;潘龙 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技教育集团有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本申请涉及海装工程装备技术领域，公开了一种影像处理方法、装置、水下成像设备及介质，方法包括：从水下影像中提取语义信息；将语义信息通过水声通信方式传输至上位机；利用上位机对语义信息进行重构，得到重构水下影像。本申请公开的技术方案，通过从水下影像中提取语义信息，对语义信息进行传输，然后，再利用上位机对接收到的语义信息进行重构而得到重构水下影像实现水下信息快速、高效、及时的传输，从而便于及时获取水下信息，且通过语义信息提取实现对水下影像的解译，让水下影像拍摄从看得见到看得懂，通过对语义信息传输来实现低冗余的信息传输，通过对语义信息进行重构实现对水下影像的还原，以便于实现对水下信息的准确获取。
一种影像处理方法装置水下成像设备介质

[发明专利]强化学习参数优化的水下图像增强方法、装置及介质-CN202211365384.8有效
发明人：任鹏;王浩;陈勇;吴天乐;单亦先;孙士新;郝亮;张珅;陈刚;潘龙 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技教育集团有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种强化学习参数优化的水下图像增强方法、装置及介质，应用于图像处理技术领域。其中，方法包括预先训练图像参数匹配模型，并构建图像增强模型；图像参数匹配模型以水下样本图像的图像特征向量作为状态元素、以水下样本图像分别通过默认参数和最优参数下的图像增强模型处理后的样本增强图像的人类视觉感知得分差值作为奖励要素对决策代理网络进行训练。将待处理水下图像输入至图像参数匹配模型中，得到相匹配的目标图像参数；将目标图像参数输入至图像增强模型，调用图像增强模型对待处理水下图像的色彩偏差、对比度和模糊细节进行校准，得到目标增强图像，从而可以有效提升水下图像质量。
强化学习参数优化水下图像增强方法装置介质

[发明专利]有益于目标准确检测的图像增强方法、装置、设备及介质-CN202211410441.X有效
发明人：任鹏;王浩;陈勇;吴天乐;单亦先;孙士新;郝亮;张珅;陈刚;潘龙 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技教育集团有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种有益于目标准确检测的图像增强方法、装置、设备及介质，应用于图像处理技术领域。其中，方法包括预先训练包括特征提取器、决策代理网络和动作要素集的图像增强模型；图像增强模型以输入的原始样本图像的图像特征向量作为状态要素，以原始样本图像和通过决策代理网络输出的最优图像操作序列处理后的样本增强图像间的目标检测精度增量作为奖励要素，对决策代理网络进行训练。调用特征提取器提取目标图像特征，并将其输入至决策代理网络，得到目标操作序列；按照目标操作序列，对待检测原始图像依次进行相应的图像操作，得到用于进行目标检测的增强图像，从而可以通过提升视觉质量，有效提高目标检测的精准度。
有益于目标准确检测图像增强方法装置设备介质

[发明专利]一种摆动可调式高效喷砂回收器-CN202211141188.2在审
发明人：赵军友;魏鑫;闫成新;孙嘉峰;刘中平 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技教育集团有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本发明公开一种摆动可调式高效喷砂回收器，主要涉及大型油罐等钢结构表面喷砂预处理技术领域。包括爬壁机器人、安装架、伺服电机、可调式摆动机构、喷砂回收器、垫片、螺旋弹簧、喷砂管和回收管，可调式摆动机构能够实现摆动除锈，提高了喷砂工作效率，螺旋弹簧和垫片的设计能够适应喷砂器在不同位置的不同姿态，可调式喷砂回收器使砂粒以最优角度撞击罐壁并反弹，不仅能够提高喷砂除锈质量，借助砂料的反弹还能提高砂料的回收效率，避免了砂料泄漏引起的环境污染问题，使更多的砂料能够循环利用，降低了除锈成本，实现节能减排。
一种摆动调式高效喷砂回收

[实用新型]一种用于喷砂除锈的无轴承新型旋转机构-CN202220533152.8有效
发明人：闫成新;孙嘉峰;赵军友;魏鑫;陈刚;刘中平 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：一种用于喷砂除锈的无轴承新型旋转机构，主要涉及大型油罐表面和船舶等钢结构表面喷砂除锈的防腐技术领域。本实用新型包括包括爬壁机器人、喷头、摆臂机构、新型旋转机构和喷砂回收管道，新型旋转机构中旋转机构公头和母头基孔制间隙配合的连接方式，带有密封圈的旋转机构公头插入旋转接头腔体内，快速卡箍卡在旋转机构公头和母头梯形端盖连接处，使得这种新型旋转接头可以灵活的转动，解决了长管线摆动剧烈的问题，减小了管线摆动过程的扭矩，同时也减小了整个旋转机构的尺寸，使得整个旋转机构易于携带。
一种用于喷砂除锈轴承新型旋转机构

[外观设计]随动牵引器-CN202130872937.9有效
发明人：赵军友;孙嘉峰;闫成新;魏鑫;刘中平;陈欣桐;张伟伟 -专利权人：中国石油大学(华东);青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： 08-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：随动牵引器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于防止除锈机器人高空作业坠落。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
牵引器

[实用新型]一种储罐内喷砂除锈收放管线布置装置-CN202123207131.1有效
发明人：赵军友;魏鑫;闫成新;孙嘉峰;刘中平;陈欣桐 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24C3/32 文献下载
摘要：一种储罐内喷砂除锈收放管线布置装置，涉及喷砂除锈设备管线布置的技术领域。包括喷砂除锈设备底座、随动收放器、驱动小车、桁架轨道、横支撑杆、滑轮、爬壁小车、管线和牵引绳，所述随动收放器由卷扬机、伺服电机和扭矩式驱动器组成，安装在储罐底部、喷砂除锈设备底座附近，所述管线可分为三段，在工作中可分为关键三个状态，状态一为爬壁小车工作在桁架轨道下端，状态二为爬壁小车工作在桁架轨道垂直段上端，状态三为爬壁小车工作在桁架轨道顶端。本装置通过随动牵引器牵引绳在合适的位置与管线连接，随动收放器带动管线自动合理收缩，避免了喷砂除锈工作中管线的堆积和相互缠绕，从而使桁架运动流畅、除锈工作顺利进行。
一种储罐内喷砂除锈管线布置装置

[发明专利]一种用于含盐污水防垢的合金防垢装置-CN202111025425.4在审
发明人：熊伟;李承武;王晓琼;孙爱国;陈刚;银长新;张民;蒋晓军;陈寿清;王非 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： C02F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了水垢清除装置技术领域的一种用于含盐污水防垢的合金防垢装置，包括盖板、除垢筒、翻转单元、进水口、出水口、过滤筒，过滤筒由组成成分包括Cu、Fe、Ni、Zn、Au、Se、Sb、Bi及稀土RE元素，过滤筒上的网孔孔径为0.1mm～50mm，过滤筒顶部设有安装圈，过滤筒与除垢筒之间围成过滤空间。本发明在防垢时无化学试剂添加、无污染、效率高、作用距离长、有效期长、无磁无电、免(少)维护、适用范围广、成本低等突出优点，广泛适用于石油、化工、煤炭、热力系统流动介质引起结垢的区域，过滤筒起到两方面的功能，一是防垢功能，二是过滤隔离大颗粒杂质的功能，安装于污水管线的进水端，可以长期起到防垢的作用。
一种用于污水合金装置

[发明专利]一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人-CN201911029195.1在审
发明人：赵军友;张亚宁;董亚飞;陈刚;时敏;刘中平;马传栋 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人，属于海洋装备表面处理技术领域，通过将旋转拨叉式转换装置和可往复摆动的喷砂器集成到机器人身上，在机器人行走过程中，可往复摆动的喷砂器和旋转拨叉式转换装置相互配合，进行往复式摆动喷砂除锈作业，除锈轨迹是两种运动的复合结果，其采用的旋转拨叉式转换装置能够实现往复伸缩功能，在机器人前进的同时可以推动辅助吸盘同步反向运动，即补偿机器人的前进位移，保证了喷砂器的位置状态不跟随机器人的前进运动而变化，避免了机器人行走速度过快所导致的摆动喷砂除锈的面积不重叠，提高了喷砂除锈的质量，保证了摆动式喷砂器的喷砂除锈的面积能够重叠，大大提高了喷砂除锈的除锈面积和除锈效率。
一种摆动喷砂除锈机器人

[发明专利]一种专用水下机器人-CN201910875570.8在审
发明人：赵军友;时敏;董亚飞;陈刚;张亚宁;毕晓东 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。
一种专用水下机器人

[实用新型]一种基于视觉技术的工件涂装机器人-CN202021451230.7有效
发明人：赵军友;张亚宁;闫成新;邹俊艳;刘中平;陈刚;董亚飞;时敏 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种基于视觉技术的工件涂装机器人，属于工件涂装技术领域，通过机械臂和双目相机结合，双目相机能够精确提取焊缝图像，自动识别焊缝位置以及轨迹，从而对焊缝轨迹进行路径规划，机械臂通过已经规划好的路线进行喷涂作业，大大提高了喷涂作业的效率和自动化的程度，实现了工件涂装机器人的人眼结合，从而增加了工件涂装机器人的应用领域；使用了冗余自由度机械臂，确保在对复杂位置焊缝进行喷涂作业时，能够高效而准确地完成涂装，从而扩大了工件涂装机器人的工作范围；两条轨道和两个涂装机器人分别对称分布在待处理工件的两侧，两个涂装机器人同时对工件焊缝进行涂装，缩短了涂装时间，从而有效地提升了机器人涂装效率。
一种基于视觉技术工件装机

[发明专利]一种用于大型油罐的喷砂除锈回收装置-CN202010887476.7在审
发明人：赵军友;刘中平;步中华;闫成新;张亚宁;魏鑫;孙嘉峰;赵琦 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：一种用于大型油罐的喷砂除锈回收装置，属于石油装备领域，本发明提供两种不同环境下的油罐除锈回收方案，两种方案通过三通阀门进行切换，共用高压储气罐、除尘器、真空泵、消音器、轨道小车、机械臂和喷砂器，并且可以集成在一个撬块上，方便快捷；一种方案用于工作环境较好、油罐壁上的油污较少的情况，此方案将喷砂罐和回收罐集成在一个罐内，高压气体和砂料混合后通过喷砂管道对油罐壁面除锈，回收管道回收除锈后的砂料和粉尘，在喷砂回收罐中将砂料和粉尘分离，分离后的砂料重新利用，分离后的粉尘经由除尘器进行过滤，最小程度地减少了对空气的污染，提高了砂料的利用率；另一种方案用于工作环境较恶劣、油罐壁上的油污较多的情况，此方案喷砂罐和回收罐单独工作，高压气体和砂料混合后通过喷砂管道对油罐壁面除锈，回收管道回收除锈后的砂料和壁面油污，最终回收到回收罐里，有效地对除锈后的杂质进行回收，减少了人工回收的成本。
一种用于大型油罐喷砂除锈回收装置

[发明专利]一种基于视觉技术的工件涂装机器人-CN202010708028.6在审
发明人：赵军友;张亚宁;闫成新;邹俊艳;刘中平;陈刚;董亚飞;时敏 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于视觉技术的工件涂装机器人，属于工件涂装技术领域，通过机械臂和双目相机结合，双目相机能够精确提取焊缝图像，自动识别焊缝位置以及轨迹，从而对焊缝轨迹进行路径规划，机械臂通过已经规划好的路线进行喷涂作业，大大提高了喷涂作业的效率和自动化的程度，实现了工件涂装机器人的人眼结合，从而增加了工件涂装机器人的应用领域；使用了冗余自由度机械臂，确保在对复杂位置焊缝进行喷涂作业时，能够高效而准确地完成涂装，从而扩大了工件涂装机器人的工作范围；两条轨道和两个涂装机器人分别对称分布在待处理工件的两侧，两个涂装机器人同时对工件焊缝进行涂装，缩短了涂装时间，从而有效地提升了机器人涂装效率。
一种基于视觉技术工件装机

[实用新型]一种专用水下机器人-CN201921540727.3有效
发明人：赵军友;时敏;董亚飞;陈刚;张亚宁;毕晓东 -专利权人：中国石油大学（华东）;青岛中石大科技创业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。
一种专用水下机器人

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