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[发明专利]一种基于非参数化分类与空间可信度模型的目标跟踪定位方法-CN202211197875.6在审
发明人：潘汉;武霞;刘洋;许萌;隋雪琼;敬忠良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非参数化分类与复合可信度的目标跟踪定位方法，涉及目标跟踪领域，包括以下步骤：步骤1、设计基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪定位系统；步骤2、建立基于非参数化像素分类的水下动目标多模检测方法；步骤3、构建基于复合可信度的相关滤波器学习模型，包含有空间可信度与多特征多通道可信度；步骤4、求解基于复合可信度的相关滤波学习最优化问题；步骤5、完成基于双目相机与成像声呐的联合跟踪定位。本发明可提高水下机器人在非结构化环境中自主作业的可靠性和有效性，为我国水下机器人、深海探测与空间机器人的发展提供理论与技术支撑。
一种基于参数化分空间可信度模型目标跟踪定位方法

[发明专利]一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法-CN202211158387.4在审
发明人：潘汉;隋雪琼;许萌;武霞;彭湃;刘洋;敬忠良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。
一种基于波束成形成像声呐双目相机联合仿真方法

[发明专利]一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法-CN202211279007.2在审
发明人：潘汉;隋雪琼;武霞;刘洋;敬忠良;黄健哲;顿向明;张雪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。构建前视成像声呐与双目相机的视频目标跟踪系统；在Gazebo框架下导入双目相机模型并加入目标，通过发布话题的方式利用ROS系统下一种显示多种数据的三维可视化平台—Rviz对左右目中的图像进行观测；模拟水下声呐的工作过程，由Gazebo模拟器和机器人构建套件(ROCK)框架之间的集成组成虚拟场景，通过着色器渲染从OpenSceneGraph 3D场景帧中提取深度、强度缓冲及角度失真值的3通道矩阵，随后进行融合和处理生成合成声呐数据；计算水下目标在水下多传感器检测跟踪系统坐标系和成像声呐等坐标系下的测量值。本发明提供了基于角、线和形状的特征检测算法的声呐模拟器，提高生成的声呐图像的逼真度。
一种光栅管道成像声呐双目相机联合仿真方法