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[发明专利]一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法-CN202111270350.6有效
发明人：陈慧;陈贤钦 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法，包括以下步骤：通过车轮编码器和方向盘转角传感器获取车轮里程计信息；通过激光雷达获得点云数据，对该点云数据进行格式转换，获得激光扫描序列；对所述激光扫描序列进行特征点提取，所述特征点包括平面点和边缘点；以所述车轮里程计信息作为优化初值，基于所述特征点实现位姿优化，获得激光里程计结果，作为最终的里程计结果，基于因子图，融合回环因子和可选的GPS因子对姿态进行优化，通过增量平滑和建图算法在线生成全局地图。与现有技术相比，本发明具有低漂移、低延迟等优点。
一种融合激光雷达里程计方法

[发明专利]电动移动设备-CN202011267588.9有效
发明人：李宇杰;陈贤钦;杨显峰;梁璐;许晓春 -专利权人：安徽金百合医疗器械有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种电动移动设备，包括：电动驱动轮，以可绕轴旋转的方式支撑电动驱动轮的主体；手动操作单元，其接受操作者的手动操作，并输出第一命令信号以驱动电动驱动轮；无线操作单元，其接收从无线终端发送的无线操作，并输出第二命令信号以驱动电动驱动轮；以及控制单元，其基于由手动操作单元输出的第一命令信号和由无线操作单元输出的第二命令信号来控制电动驱动轮，其中第一命令信号用于控制第一虚拟摇杆的指向、权重和摇杆推动行程，第二命令信号用于控制第二虚拟摇杆的指向、权重和摇杆推动行程，其中，所述第一和第二虚拟摇杆的权重和摇杆推动行程均大于等于零。本申请能够结合多种控制逻辑，进行叠加控制。通过权重分配、行程力度2个因素的控制，达到多种控制意图。
电动移动设备

[发明专利]用于标记点云数据的方法和装置以及计算机可读存储介质-CN202111262823.8在审
发明人：董潇健;陈贤钦;沈添翼 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明涉及汽车智能驾驶技术，特别涉及用于标记由激光雷达获取的点云数据的方法、实施上述方法的装置以及计算机可读存储介质。按照本发明一个方面的方法包含下列步骤：A）基于点云数据的疏密性特征，在当前点云数据帧中分割出地面点集合和非地面点集合；B）由地面点集合确定道路点集合；以及C）基于道路点集合标记可行驶区域。通过利用点云数据的结构特征或疏密性特征直接分割得到地面点云和非地面点云，避免了网格尺寸选取的困扰，降低了算法复杂度，可满足实时性要求。此外，可利用已经得到的分割结果来估计车辆姿态和更新分割算法的参数，从而消除车辆姿态变化对分割产生的影响。
用于标记数据方法装置以及计算机可读存储介质

[实用新型]一种洗地车的水刮升降调节装置及洗地车-CN202020963279.4有效
发明人：杨述健;彭建纯;陈应波;陈贤钦;郑娟娟 -专利权人：东莞威霸清洁器材有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及洗地车技术领域，尤其是指一种洗地车的水刮升降调节装置，其包括水刮托架块、水刮组件以及水刮升降调节机构，所述水刮升降调节机构包括转动连接件、水刮提起拔动件以及设置于水刮托架块上的卡接销轴，所述转动连接件的一端与水刮托架块的一端转动连接，所述转动连接件的另一端与水刮组件转动连接，所述水刮提起拔动件的一端设置有不规则槽孔，所述卡接销轴贯穿不规则槽孔，所述水刮提起拔动件的另一端转动连接于转动连接件的一端。本实用新型通过水刮提起拔动件带动转动连接件实现转动，转动的转动连接件进而带动水刮组件实现升降，从而可以使得水刮组件离开地面，便于洗地车的刷盘能够对特别脏的地面进行反复清洁。
一种升降调节装置

[实用新型]一种洗地车的清洗底盘机构及具有该机构的洗地车-CN202020965005.9有效
发明人：杨述健;彭建纯;陈应波;陈贤钦;郑娟娟 -专利权人：东莞威霸清洁器材有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及洗地车技术领域，尤其是指一种洗地车的清洗底盘机构及具有该机构的洗地车，其包括能够移动的车架组件、与车架组件连接的固定座、设置于固定座上的清洗机构以及设置于清洗机构的一侧的水刮机构，所述清洗机构包括与固定座连接的刷盘固定块和设置于刷盘固定块的洗地盘组件，所述水刮机构包括水刮托架块和水刮组件，所述水刮托架块的一端与刷盘固定块连接，所述水刮托架块的另一端与水刮组件连接。本实用新型通过将水刮组件设置在洗地盘组件的一侧以解决洗地车前部刷盘与洗地车后部的水刮运动轨迹出现较大偏差的问题。
一种清洗底盘机构具有

[实用新型]一种洗地车的真空结构-CN202020963328.4有效
发明人：杨述健;彭建纯;陈应波;陈贤钦;郑娟娟 -专利权人：东莞威霸清洁器材有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： H02K5/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及洗地车技术领域，尤其是指一种洗地车的真空结构，包括设有安装腔的外壳，安装腔内装有吸力马达，安装腔包括第一容腔及第二容腔，第一容腔设有第一排气口，第二容腔设有第二排气口，吸力马达的吸气端容设于第一容腔，吸力马达的散热端容设于第二容腔，吸气端与第一容腔的底壁之间设有密封圈，吸气端设有消音件，消音件设有多个通孔，散热端与第二容腔的侧壁之间设有散热空间，散热端的出气口和第二排气口分别与散热空间连通。本实用新型的抽真空气流和散热气流相互独立，互不影响，防止了气流絮乱而产生噪音，降噪效果和散热效果好，且消音件对噪音进行吸收，密封圈起到缓冲、降噪、减震的效果，达到了消音降噪的目的。
一种真空结构

[发明专利]一种洗地车-CN202010476922.5在审
发明人：杨述健;彭建纯;陈应波;陈贤钦;郑娟娟 -专利权人：东莞威霸清洁器材有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及洗地设备技术领域，尤其是指一种洗地车，其包括污水箱、清水箱、能够移动的车架组件、与车架组件连接的固定座、设置于固定座上的清洗机构以及设置于清洗机构的一侧的水刮机构，所述清水箱设置于车架组件上；所述清洗机构包括与固定座连接的刷盘固定块和设置于刷盘固定块的洗地盘组件，所述水刮机构包括水刮托架块和水刮组件，所述水刮托架块的一端与刷盘固定块连接，所述水刮托架块的另一端与水刮组件连接。本发明的结构设计简单紧凑，由此解决了传统的洗地车前部刷盘与洗地车后部的水刮运动轨迹出现较大偏差的问题，从而使得水刮组件能够将刷盘所工作的区域处的污垢完全收集，提高洗地车的清洁的洁净度。
一种

[发明专利]可实现与后头部支撑物一起使用的虚拟现实头戴式设备-CN201910002146.2在审
发明人：杨扬;J.赵;陈贤钦;贾旭;张运龙 -专利权人：指点艺境（美国）有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：一种虚拟现实或增强现实的头戴式设备，可实现在向后倚靠头部支撑或躺下时使用。与典型的笨重的、限制头部运动的头戴式设备相比，此头戴式设备的前护目镜相对较小且舒适。护目镜连接到由软的柔顺材料制成的头带，当把头背靠在支撑物上时该头带可用作枕头的功能。通过将电池或其他部件移到一个单独的模块，该模块例如可佩戴在脖子周围，头戴式设备的尺寸和重量可以进一步降低。护目镜或头带也可包含扬声器，通过集成方向性的声道，引导声音到耳朵，同时使耳朵露出。护目镜可具有自动调节机构以调节左透镜和右透镜之间的距离以匹配用户的双眼间距离。
头戴式设备护目镜头带头部支撑虚拟现实耳朵扬声器透镜自动调节机构匹配用户柔顺材料头部运动增强现实倚靠可佩戴支撑物左透镜声道背靠可用双眼向后枕头电池

[外观设计]虚拟现实头戴式设备-CN201830297106.1有效
发明人： 陈贤钦;贾旭;张运龙;杨扬;J·赵;J·门多萨;T·斯托普;K·霍夫曼;I·莫尔斯克 -专利权人：指点艺境（美国）有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：虚拟现实头戴式设备。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于呈现虚拟现实场景，可用于观看3D多媒体和体验游戏等。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。5．省略视图：左视图与右视图对称，故省略。
外观设计头戴式设备虚拟现实省略虚拟现实场景右视图左视图可用对称游戏观看图片

[发明专利]一种虚拟存储设备的缓存方法-CN201010034513.6无效
发明人：龙翔;陈贤钦;王素梅;高小鹏;张炯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-01-19 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种虚拟存储设备的缓存方法，在现有的虚拟机监视器VMM的虚拟存储设备模拟器中，加入了缓存管理模块和策略模块，首先在创建虚拟存储设备时，由缓存管理模块为每个虚拟存储设备分配各自独立的缓存，其次在访问虚拟存储设备时，策略模块为每个虚拟存储设备实例指定的预取策略和替换策略，并动态地调整预取策略。本发明提出的缓存方法使得预取数据的命中率提高，从而进一步提高了虚拟存储设备的访问性能。
一种虚拟存储设备缓存方法

[发明专利]一种多核环境下的虚拟机调度方法-CN200910241371.8无效
发明人：龙翔;陈贤钦;王素梅;张炯;白跃斌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-12-07 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种多核环境下的虚拟机调度方法，该方法是在系统启动时将CPU资源按照调度策略类型进行分区，并在系统运行时实时监控各分区的CPU负载情况，动态调整分区CPU资源的大小。本发明中，使用相同调度策略的虚拟机在同一个分区中进行调度，这样提高了调度的效率，通过动态调整分区CPU资源的大小达到资源负载均衡的目的，实现了资源的充分利用，减少了资源的浪费。
一种多核环境虚拟机调度方法

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