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[发明专利]一种拖缆供电的机器人平台-CN202310568964.5在审
发明人：王俊丰;黄斌斌;史锋;陈惠纲 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60L9/00 文献下载
摘要：本发明涉及供电设备技术领域，尤其涉及一种拖缆供电的机器人平台。一种拖缆供电的机器人平台，包括送线器、差速运载供电小车和工控机，所述差速运载供电小车通过所述送线器与所述工控机和外部电源有线连接；所述送线器包括卷线装置和线缆张紧反馈装置，所述卷线装置包括卷线筒和驱动装置，所述卷线筒用于卷绕线缆。所述拖缆供电的机器人平台，能够实现有线的通信和供电，满足小车运载大功率仪器设备和需要有线通信的需求，同时送线器能够自适应小车状态来动态调整收放线动作，且有效避免出现绕线的情况，解决了现有对差速运载小车有无线通信环境限制、送线器无法适应小车的运动情况、容易出现绕线情况的技术问题。
一种供电机器人平台

[发明专利]基于环境理解的语义ORB-SLAM感知方法及装置-CN201911113708.7有效
发明人：柯晶晶;周广兵;蒙仕格;郑辉;林飞堞;陈惠纲;王珏 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境理解的语义ORB‑SLAM感知方法及装置，其中，所述方法包括：将序列帧输入ORB‑SLAM前端Tracking线程中进行关键帧提取处理，获取关键帧数据；将所述关键帧数据输入相邻关键帧图优化线程进行关键帧数据优化处理，获取图优化后的关键帧数据；计算所述图优化后的关键帧数据之间的误差值，基于所述误差值生成候选集；基于全局地图优化和回环融合对所述候选集进行闭环纠正处理，并基于纠正结果进行同步定位与地图构建。在本发明实施例中，提高机器人对环境感知具有显著效果，同时可使机器得到对场景的更高层认知信息，为包括机器人导航、增强现实和自动驾驶在内的应用邻域提供更加自然的应用方式。
基于环境理解语义 orb slam 感知方法装置

[发明专利]基于智能车载终端的交通事故检测和报警方法-CN202110668748.9有效
发明人：王震坡;龙超华;刘鹏;杨永刚;陈惠纲 -专利权人：北理新源（佛山）信息科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能车载终端的交通事故检测和报警方法，通过智能车载终端识别交通事故并上传事故发生的时间、地点和类型，使得交通拯救更加快速有效。智能车载终端能够利用内置的高精度加速度计和陀螺仪经计算和修正得出车辆当前的姿态和行驶状态，并以此来判断车辆是否发生了交通事故以及事故的等级，记录交通事故发生的时间和位置并经过延时后报警和上报平台，为及时处理交通事故，拯救伤者具有积极作用。此外，报警延时内加入手动取消报警的功能可以有效避免智能车载终端误报的可能性，提高交通事故上报的可靠性。
基于智能车载终端交通事故检测报警方法

[发明专利]滤波组合激光SLAM建图方法及装置-CN201911113723.1有效
发明人：柯晶晶;周广兵;蒙仕格;郑辉;陈惠纲;王珏 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBPF结合扩展信息矩阵的滤波组合激光SLAM建图方法及装置，其中，所述方法包括：基于所述机器人当前传感器观测信息估计机器人当前位姿；基于机器人当前传感器观测信息以及机器人当前位姿进行地图匹配处理，获得地图信息；基于上一时刻机器人位姿、当前传感器观测信息以及地图信息进行求取提议分布计算，获得提议分布概率值；基于提议分布概率值对采样粒子进行扩展信息滤波更新；对更新后的粒子集内的粒子按照权值高低进行重采样处理，获取重采样后的粒子集；基于重采样后的粒子集对所述地图信息进行更新。在本发明实施例中，可有效提高机器人采用激光传感器在室内非线性结构环境下建图与定位的实时运行效率。
滤波组合激光 slam 方法装置

[发明专利]机器人运行状态的可视化监控和评估的方法及装置-CN201911114790.5在审
发明人：李文威;周广兵;柯晶晶;陈惠纲;林飞堞;郑培献 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运行状态的可视化监控和评估的方法及装置，其中，所示方法包括：基于各传感器采集机器人状态信号以及作业环境状态信号并进行预处理，获取预处理后的信号；基于时域分析和频域分析对信号进行特征提取；基于卡尔曼滤波算法对获取的状态信号特征数据进行融合处理，获取机器人的运行状态特征；将机器人的运行状态特征代入状态预测模型库中存储的状态预测模型中进行预测处理，获取机器人状态曲线；在判断机器人状态曲线存在异常时，基于Web界面可视化生成可视化状态预警信息，并基于HTTP传输协议将可视化状态预警信息推送至管理终端。在本发明实施例中，实现了对机器人的实时监控，提高监控效率。
机器人运行状态可视化监控评估方法装置

[发明专利]基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置-CN201911114798.1在审
发明人：蒙仕格;周广兵;柯晶晶;郑辉;林飞堞;陈惠纲;王珏 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置，所述方法包括：基于激光雷达获取扫描到的反光标识的激光点数量；基于所述激光点数量进行反光标识的长度数值计算，获取反光标识的计算长度；判断所述反光标识的计算长度与预留的实际长度之差是否小于预设阈值；若是，则基于所述反光标识至所述激光雷达的距离及角度计算所述反光标识相对于所述激光雷达的坐标和方位。在本发明实施例中，在不增加外部传感器的情况下仅使用了激光雷达和反光标识，即可实现了移动机器人识别特定标识的功能，能够应用于激光雷达照射范围内各种需要标识的目标点上。
基于二维激光雷达强度数值识别反光标识方法装置

[发明专利]一种用于基于阳极溶出伏安法的重金属在线监测仪工作电极的在线清洗方法-CN201711204278.0在审
发明人：谢聪;陈惠纲;朱楠 -专利权人：宇星科技发展（深圳）有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G01N27/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于基于阳极溶出伏安法的重金属在线监测仪工作电极的在线清洗方法，本技术方案中的电极清洗流程也可相当于是一种纯水测试流程，实际运用中不用单独进行电化学界面设置去进行电极的电化学清洗。并且该清洗方法无正电位清洗，清洗流程较简单。并且纯水测试流程具有标液测试一样的峰图，能对纯水中重金属离子的含量进行预判，同时能作为水样中重金属的背景值进行扣除，作为数据修正。
一种用于基于阳极伏安重金属在线监测工作电极清洗方法

[实用新型]一种便捷安装的中压全绝缘PT柜-CN201420238827.1有效
发明人：涂景添;陈惠纲;许振颖 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2014-05-10 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： H02B13/00 文献下载
摘要：一种便捷安装的中压全绝缘PT柜，包括相互连接的PT和若干电缆插接头；其特征是所述PT采用环氧树脂浇注而成，所述电缆插接头处于屏蔽绝缘状态，高压带电侧设置有美式电缆套管对应与电缆插接头连接。所述的PT、电缆插接头和美式电缆套管整体构成一全绝缘的PT柜主体；利用单芯高压电缆良好的绝缘性和柔软性，使得本PT柜的结构设计更为简单、便捷，十分适用于PT柜的小型化、便捷化设计及使用。其具有结构简单合理、体积小、绝缘效果好、安全性高、性能稳定、安装灵活方便快捷的特点。
一种便捷安装中压全绝缘 pt

[实用新型]电流互感器安装导轨-CN201420238862.3有效
发明人：梁嘉颖;陈惠纲;涂景添 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2014-05-10 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： H02B1/052 文献下载
摘要：一种电流互感器安装导轨，包括安装板、导轨压板、导轨垫板和电流互感器；其特征在于：所述导轨压板和导轨垫板叠放固定在安装板上形成一组单边导轨，相邻两组单边导轨形成安装导轨，电流互感器插设于导轨即可完成安装。单边导轨可以根据电流互感器的不同大小改变位置以适应安装，其具有结构简单合理、性能可靠、操作方便、容易安装和拆卸、适用范围广、灵活性强的特点。
电流互感器安装导轨

[实用新型]一种简便的FPGA 动态配置结构-CN201420217146.7有效
发明人： 陈惠纲;许振颖;梁嘉颖 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：一种简便的FPGA动态配置结构，包括FPGA芯片和主控芯片，主控芯片上设置有通讯端口和FLASH储存器，所述的FPGA芯片与主控芯片配合连接，并通过主控芯片上的通讯端口将其所需的FPGA程序下载、且保存在FLASH储存器上，从而实现FPGA芯片的在线配置。本实用新型的主控芯片通过其上设置的通讯端口，把FPGA配置程序保存到内部设置的FLASH储存器中，在特定的条件下，主控芯片把该FPGA程序从FLASH储存器中调取，并通过特定的指令下装到FPGA芯片中，从而实现FPGA的动态配置；不但能够充分利用FPGA芯片的特点，实现其在线升级、更改程序，还有效地降低了硬件成本，减少了PCB板的面积，从而降低PCB板的布线困难性及制造成本。
一种简便 fpga 动态配置结构

[实用新型]开关状态指示装置-CN201220281034.9有效
发明人：周汉光;薛博;陈惠纲 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： H01H9/16 文献下载
摘要：一种开关状态指示装置，包括运动机构和固定座，运动机构一端与开关相连，其固定座上设置有可摆动的指示牌，指示牌与运动机构的另一端相接。指示牌通过转轴转动连接在固定座上。指示牌一端与固定座之间连接有复位弹簧，另外一端设置有指示标志。运动机构与指示牌相接的一端设置有摆杆，指示牌对应摆杆的位置设置有触脚，摆杆与触脚相接。本实用新型的运动机构随着开关的动作来回运动，推动指示牌绕转轴转动，从而使指示牌指示出开关所处的开关状态，其具有设计简单、结构合理、制作成本低、结构可靠、简单实用、指示信息清晰的特点，人们更易于区别开关的开关状态，避免人为误判的发生。
开关状态指示装置

[实用新型]变压器低压接线端头的温度探测探头-CN201220281040.4有效
发明人： 陈惠纲;薛博;陈礼胜 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01K7/18 文献下载
摘要：一种变压器低压接线端头的温度探测探头，包括壳体和温度传感器，其温度传感器内置于壳体，温度传感器上套有热缩管，热缩管与壳体之间设置有灌封胶。温度传感器与热缩管之间还设置有聚酯薄膜。聚酯薄膜为PMP聚酯薄膜。温度传感器为PT100。壳体由金属制作而成，灌封胶为树脂。本实用新型温度传感器采用PT100作为测温探头，且温度传感器内置于金属壳体内，提高其测量精度。其具有设计简单、结构合理、制作成本低、耐压防雷的特点，适用于油浸变压器的低压端头，实时监控低压端头的温度，保证设备的安全。
变压器低压接线端头温度探测探头

[实用新型]断路器开关的手动机械合闸装置-CN201220281524.9有效
发明人：周汉光;何啟濂;陈惠纲 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： H01H71/50 文献下载
摘要：一种断路器开关的手动机械合闸装置，包括永磁机构和安装板，其永磁机构设置有穿过安装板的驱动杆，驱动杆与机械合闸器连接。机械合闸器包括连接套和传动螺杆，连接套一端与驱动杆连接，另外一端与传动螺杆可拆卸连接。连接套与驱动杆之间通过螺纹连接，传动螺杆套接在连接套上。传动螺杆与安装板之间设置有支撑件，传动螺杆上设置有合闸手柄。支撑件与传动螺杆之间设置有垫片。永磁机构在分闸状态下，扳动合闸手柄，即可把永磁机构由分闸状态拉到合闸状态。本实用新型的机械合闸器为很简单的机械构件，可实现断路器开关无电情况下的机械合闸，且具有设计简单、结构合理、制作成本低的特点。
断路器开关手动机械合闸装置

[实用新型]配网馈线自动化故障隔离系统-CN201120408931.7有效
发明人：梁哲敏;陈惠纲;涂景添 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：一种配网馈线自动化故障隔离系统，包括设置有第一出线断路器的第一变电站，设置有第二出线断路器的第二变电站，以及控制主站，其结构特征是与第一变电站和第二变电站连接的主干网的各个节点设置有环网开关站，相邻两个环网开关站的DTU单元通过光纤连接。环网开关站由三个或以上单元的环网柜断路器组成，且均与DTU单元连接。环网开关站的DTU单元通过光纤、或电力载波、或GPRS、或CDMA与控制主站连接。本实用新型通过在主干网的各个节点上设置环网开关站，可直接隔离短路故障点，无需控制主站的断路器跳闸及重合，从而实现不间断供电，达到“零”停电的目的，使配网系统具备短路故障的自保护和自愈能力。
馈线自动化故障隔离系统

[实用新型]油浸变压器的高压套管-CN201120206631.0有效
发明人：李家良;黎驱;陈惠纲 -专利权人：赫兹曼电力（广东）有限公司
申请日： 2011-06-17 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： H01F27/00 文献下载
摘要：一种油浸变压器的高压套管，包括环氧浇注在高压导电棒外的高压套管，其高压套管外设置有电流互感器。本实用新型由于集成了电流互感器在环氧浇注的高压套管上，绝缘问题很好的得到了解决，体积小巧，安全可靠。可以灵活的为内置了高压开关的油浸变压器提供电流保护所需的电流采样；也可以为高压计量提供电流数据采样，而不需要像传统的做法，用一个专用的计量箱去实现电流的采样。另外，当互感器部分与高压套管之间没有做成一体时，两者可以相互独立又可以紧凑组合安装在一起；这样分离后，互感器可以独立使用，高压套管可以独立使用，使用灵活，方便不同的场合使用，节省成本。
变压器高压套管

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