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[实用新型]全位置焊接小车-CN201520717408.0有效
发明人：赵欣;陈国栋;张曙光;陈序楠 -专利权人：山东中清智能科技有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：全位置焊接小车，包括齿条导轨、支撑机构、焊接结构和控制装置，焊接机构安装在支撑机构上，支撑机构通过支撑架安装在齿条导轨上，支撑架可带动支撑机构沿齿条导轨运动，齿条导轨的两端设置有永磁铁底座，永磁铁底座上设置有开关；焊接机构包括安装在支撑机构上的十字滑块和安装在十字滑块上的焊枪，十字滑块包括相互垂直的水平滑块和竖直滑块，水平滑块上设置有水平滑轨，竖直滑块上设置有竖直滑轨；控制装置包括与支撑机构相连的支撑机构驱动电机和分别与水平滑块、竖直滑块相连的十字滑块驱动电机。焊接小车可以对平焊、立焊、仰焊等各种位置的焊缝进行焊接，使用方便。
位置焊接小车

[发明专利]焊接小车的全位置行走装置及焊枪电动调节方法-CN201510588835.8在审
发明人：赵欣;陈国栋;张懿臣;陈序楠 -专利权人：山东中清智能科技有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：焊接小车全位置行走装置，包括一行走导轨，一焊枪支撑机构，一焊枪和控制系统，行走导轨的两端安装有磁性底座；焊枪支撑机构包括控制箱和十字滑块，十字滑块安装在控制箱上；控制箱底部有行走机构，行走机构与控制系统相连；焊枪电动调节方法，将磁性底座吸附在待焊接的焊缝处，使焊缝位于焊枪枪口下方；启动控制装置，对焊枪枪口位置进行微调，首先控制焊枪沿纵向滑块的移动导轨方向向下运动，靠近焊缝；若焊枪安装在纵向滑块上，则控制焊枪行走执行机构沿纵向滑块上的移动导轨运动；若焊枪安装在横向滑块上，则控制导轨行走执行机构，使横向滑块沿纵向移动导轨运动；控制控制箱底部行走机构工作，使焊枪沿着焊缝走向，焊接。
焊接小车位置行走装置焊枪电动调节方法

[发明专利]对接窄焊缝的视觉跟踪解耦控制方法及装置-CN201510588833.9在审
发明人：赵欣;陈国栋;张曙光;陈序楠 -专利权人：山东中清智能科技有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：对接窄焊缝视觉跟踪装置，包括摄像机、激光器和环状照明光源，激光器可照射条状激光，与焊缝方向垂直，环状照明光源可直接照射焊缝；摄像机、激光器、环状照明光源及焊枪之间刚性连接；所述激光器发射口的朝向与摄像机镜头的朝向之间的夹角为锐角。本发明采用基于自然光的视觉检测方法测量窄焊缝的水平跟踪偏差，采用基于激光结构光的视觉检测方法测量窄焊缝的竖直跟踪偏差。通过融合两种视觉检测方法，解决了单目摄像机条件下窄焊缝两个方向的跟踪偏差，并实现两个方向上的解耦控制，实现对接窄焊缝的精确跟踪。
对接焊缝视觉跟踪控制方法装置