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[实用新型]一种用于移动服务机器人的充电装置-CN202221646564.9有效
发明人：冯宇刚;余玖林;姜文 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动服务机器人的充电装置，包括电源分接器、常用充电装置和备用充电装置，能够实现两条充电线路各自独立方式完成电池充电的需求，且不会相互干扰和影响；两条充电线路均可保证即使外部充电设备正负线路反接也不会对机器人内部的充电电路和电池造成破坏，并且本方案中所有元器件成本低廉、连接制作方便。
一种用于移动服务机器人充电装置

[实用新型]一种用于移动服务机器人的双眼液晶屏组件-CN202221584176.2有效
发明人：冯宇刚;詹继杨;李翕晶 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动服务机器人的双眼液晶屏组件，两个眼睛液晶屏总成、连接装置和主控板，所述连接装置包括信号转接板和数据连接线组，所述型号转接板设有两个TTL‑RS485接口和一个主控接口，所述数据连接线组包括一组主连接线和两组液晶屏总成连接线，所述的两个TTL‑RS485接口各通过一组液晶屏总成连接线分别与对应的眼睛液晶屏总成连接，所述主控接口通过主连接线与主控板连接，所述信号转接板还包括两个接口驱动芯片分别对应两个TTL‑RS485接口，所述的两个接口驱动芯片均包括差分收发器。本实用新型能够实现主控板通过一路485总线分别控制两个眼睛液晶屏总成的显示状态，且两者相互不受影响和干扰的。
一种用于移动服务机器人双眼液晶屏组件

[发明专利]一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架及机器人-CN202111098834.7在审
发明人：李翕晶;任世荣;苏文续 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架：包括转轴、伺服轮毂电机、轮毂电机安装组件、减震组件和纵向旋转铰链支架；所述转轴的一端与伺服轮毂电机的输出端连接，所述转轴的另一端固定连接轮毂电机安装组件；所述轮毂电机安装组件、所述减震组件和所述纵向旋转铰链支架依次首尾活动连接组成三连杆结构，所述减震组件可拆卸的活动连接在轮毂电机安装组件和纵向旋转铰链支架之间，用于改变机器人底盘离地高度。所述纵向旋转铰链支架包括上铰链支架和下铰链支架，下铰链设置于上铰链的下方，机器人底盘通过螺栓连接设置于上铰链支架和下铰链支架之间。本结构占用底盘的空间减少，结构简单减小了装配时的累计公差。
一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架机器人

[发明专利]一种配送机器人舱体消毒系统及装置-CN202111098835.1在审
发明人：田永鑫;林开伟;詹继杨;李奇威 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本发明涉及消毒领域，具体涉及一种配送机器人舱体消毒系统及装置。包括：舱体、电源、紫外消毒装置、液体消毒装置和控制装置，与电源电连接，用于控制紫外消毒装置和液体消毒装置。本发明在传统配送箱体内增加UVC紫外线LED和酒精消毒喷洒系统，利用紫外线和酒精对细菌病毒的杀菌特性，有效的对所配送的物件进行消杀，有效减少病毒交叉感染对用户造成的伤害。通过反光板和可供消毒液通过的滚动杆对配送物品下表面进行消毒处理。
一种配送机器人消毒系统装置

[发明专利]一种机器人底盘锂电池主动冷热管理装置及方法-CN202111062596.4在审
发明人：李翕晶;田可;林开伟 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本发明涉及一种电池散热及加热装置，具体涉及一种机器人底盘锂电池主动冷热管理装置及方法。包括底盘、电芯组、电芯温度采样器、散热装置、温度传感器、控制装置和热电半导体。本发明由热电半导体替代一般的空气对流散热，在有散热或者加热需求时，通过控制热电半导体两端电压和正负极极性来实现制冷或加热功能。
一种机器人底盘锂电池主动冷热管理装置方法

[发明专利]一种防夹手机器人舱门系统及其装置-CN202111103047.7在审
发明人：詹继杨;田可;李奇威 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种防夹手机器人舱门装置，包括舱体，舱体包括舱门、转动件、触发件，舱体的前端沿自身周壁设置有取物口，转动件设置于舱体的顶部，舱体的顶部设置有供转动件嵌入的放置腔，转动件的顶部与舱门相连接；通过编码电机在主控制器与编码电机控制器的作用下实现反转，使被卡住的物件/人手能够正常从取物口中拿出，保证人手安全，且防止物件由于挤压造成的损坏。
一种防夹手机器人舱门系统及其装置

[发明专利]基于数据融合的移动机器人重定位方法及移动机器人-CN202210644332.8在审
发明人：胡招华;何海飞 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了基于数据融合的移动机器人重定位方法及移动机器人，属于移动机器人技术领域。本发明通过激光雷达、回环检测、imu、磁力计、提高移动机器人定位系统的鲁棒性、高效性，且不需要在室内环境中布置二维码，标签等辅助设备即可实现重定位。同时，本发明方案中的回环检测算法先通过近邻搜索确定位置符合的回环节点，再通过分枝定界算法加速各个节点的姿态匹配，实现最优回环节点的确定，此过程相较于现有的SLAM回环检测能够节省内存消耗，加快回环检测速度。
基于数据融合移动机器人定位方法

[发明专利]一种室内移动机器人位姿校验方法-CN202210578193.3在审
发明人：胡招华;何海飞 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内移动机器人位姿校验方法,包括以下步骤：加载全局地图；获取全局地图信息；获取机器人当前机器人位姿；激光雷达获取点云信息；把点云信息转换到机器人的世界坐标系下；按角度均匀分布采样激光雷达n个坐标点；各个采样点和机器人位姿坐标点分别求解线性方程；以机器人体积的内切圆为半径，机器人的当前位姿坐标为圆心，解出各个线程方程与圆的方程的交点；检查交点集合的栅格值，以及交点集合的坐标值是否超出的地图长度和宽度，以此综合判断定位是否正常，是否可靠。本发明通过全局地图信息，方程求解，角度均匀采样，提高了室内移动机器人定位系统的可靠性、鲁棒性，无需使用高精度的传感器，节省了机器人整机成本。
一种室内移动机器人校验方法

[发明专利]一种用于移动服务机器人的充电过压保护电路-CN202210749099.X在审
发明人：冯宇刚;林开伟;李奇威 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于移动服务机器人的充电过压保护电路，属于移动机器人技术领域。本发明通过在充电线路中加入控制电路以避免电路导通时瞬时电压过大，线路损耗过大，从而增加机器人充电的安全性和可靠性。具体的，通过三个场效应管和周边电路构成的充断电控制模块来控制整个电路的充电电流通断情况，引入了充电电压比较模块和单片机，作为充断电控制模块判断的依据，当充电电压过高时，充断电控制模块及时断开，即使外部短路也不会对充电电池造成破坏，同时还能够防止电池反向放电。
一种用于移动服务机器人充电保护电路

[实用新型]一种配送机器人舱体消毒装置-CN202122278194.X有效
发明人：李奇威;田可;李翕晶 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及消毒领域，具体涉及一种配送机器人舱体消毒装置。包括：舱体、电源、紫外消毒装置、液体消毒装置和控制装置，与电源电连接，用于控制紫外消毒装置和液体消毒装置。本实用新型在传统配送箱体内增加UVC紫外线LED和酒精消毒喷洒系统，利用紫外线和酒精对细菌病毒的杀菌特性，有效的对所配送的物件进行消杀，有效减少病毒交叉感染对用户造成的伤害。通过反光板和可供消毒液通过的滚动杆对配送物品下表面进行消毒处理。
一种配送机器人消毒装置

[实用新型]一种用于服务机器人底盘锂电池的灭火装置-CN202122190431.7有效
发明人：林开伟;任世荣;冯宇刚 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种灭火装置，具体涉及一种用于服务机器人底盘锂电池的灭火装置。包括底盘、锂电池电芯和设置在锂电池电芯上的灭火装置，所述的锂电池电芯安装在底盘上，所述的灭火装置包括温度感应触发器、灭火剂容器和灭火剂，所述的灭火剂设置在灭火剂容器内，所述的温度感应触发器用于触发灭火剂容器。本实用新型的灭火剂中包含液态的发烟剂和液态的冷却剂，发烟机遇热会产生大量烟雾触发室内的烟雾报警机，使室内的自动消防系统快速响应并喷洒水雾，对燃烧的锂电池进行降温。冷却剂直接作用于锂电池电芯，对其进行降温。
一种用于服务机器人底盘锂电池灭火装置

[实用新型]一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架及机器人-CN202122278183.1有效
发明人：任世荣;李翕晶;冯宇刚 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架：包括转轴、伺服轮毂电机、轮毂电机安装组件、减震组件和纵向旋转铰链支架；所述转轴的一端与伺服轮毂电机的输出端连接，所述转轴的另一端固定连接轮毂电机安装组件；所述轮毂电机安装组件、所述减震组件和所述纵向旋转铰链支架依次首尾活动连接组成三连杆结构；所述轮毂电机安装组件是一体成型的长方体安装块，通过销轴配合固定转轴和长方体安装块；所述减震组件可拆卸的活动连接在轮毂电机安装组件和纵向旋转铰链支架之间，用于改变机器人底盘离地高度。所述纵向旋转铰链支架包括上铰链支架和下铰链支架，下铰链设置于上铰链的下方，机器人底盘通过螺栓连接设置于上铰链支架和下铰链支架之间。本结构占用底盘的空间减少，结构相对简单减小了装配时的累计公差。
一种纵向旋转铰链支架弹簧减震器悬架机器人

[实用新型]一种防夹手机器人舱门-CN202122271503.0有效
发明人：苏文续;田可;姜文 -专利权人： 阿马尔（上海）机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防夹手机器人舱门，包括舱体，舱体的内部设置有储物腔，舱体的前端沿自身周壁设置有取物口，舱体的顶部设置有防夹手装置，防夹手装置包括转动件和触发件，转动件设置于舱体的顶部，舱体的顶部设置有供转动件嵌入的放置腔，转动件的顶部设置有转动连接件，转动件用于带动转动连接件作转动，转动连接件的外周壁设置有舱门，触发件设置于取物口的开口处；通过编码电机在控制器的作用下实现反转，使被卡住的物件/人手能够正常从取物口中拿出，保证人手安全，且防止物件由于挤压造成的损坏，同时通过转动转动辅助件的设置，防止舱门在转动时与安装块进行摩擦，导致舱门/安装块的损坏。
一种防夹手机器人舱门

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