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[发明专利]一种四足机器人腿部-CN201910367229.1有效
发明人：伞红军;李鹏飞;田年福;钟步恩;姚国一;刘金鑫;贺玮;王学军;张道义;陈久朋 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人腿部，包括前骨架、后骨架、侧摆总装、大腿总装、小腿总装；所述前骨架、后骨架用于安装侧摆总装；所述侧摆总装用于安装大腿总装、小腿总装并用于带动大腿总装、小腿总装进行侧摆转动；所述大腿总装用于实现大腿转动；所述小腿总装用于实现小腿转动。本发明采用伺服电机作为动力源，这种动力来源控制比较容易，算法和维修也比较简单且三个伺服电机置于髋关节处，髋关节直接和骨架连接，因此可以减小腿部转动惯量，并且也可以增加整机负载；采用简单的杆件机构作为四足机器人腿部，原理简单，减轻腿部和整机重量；腿部具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。
一种机器人腿部

[发明专利]一种柔性脊柱四足仿生机器人-CN201910367093.4有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;姚国一;王学军;陈明方;贺玮;吴海波;李鹏飞;张道义;田年福;钟步恩;熊彬州;张凯翔;李奇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性脊柱四足仿生机器人，包括前身、腰部机构、后身、腿部机构和侧摆组件。本发明采用了具有三自由度的并联机构连接前身和后身，使得整机具备柔性脊柱，能够在行走过程中起到储能、协调和减振的作用；整个仿生机器人的四条腿的配置采用了前肘后膝式关节配置，这种配置方式能够极大的减少能量消耗并且具备一定的地形适应能力，且机器人的每条腿具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。该机器人能够实现复杂路面的运动，是一种新型的四足仿生机器人。
一种柔性脊柱仿生机器人