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[发明专利]一种多孔平行梁六维力传感器-CN202310830145.3在审
发明人：宋逸;王芳楠;文亚;钟似辉;裘烨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明公开了一种多孔平行梁六维力传感器。六维力传感器的接线端子和应变片安装在加载梁平台的表面，加载梁平台的中心安装有外部加载设备；每个接线端子电连接各自的若干应变片，各个接线端子依次电连接外部的放大电路和终端设备。本发明六维力传感器结构简单，贴片方便，灵敏度高，能够准确测量六个维度力的大小，也能够有效减小多维力测量时产生的耦合，可应用于多维力测量领域。
一种多孔平行梁六维力传感器

[发明专利]一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手-CN202310834400.1在审
发明人：裘烨;朱佳俊;孙佳超;王芳楠;钟似辉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。
一种基于织网结构封闭抓取柔性机械手

[发明专利]一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法-CN202310623449.2在审
发明人：裘烨;王芳楠;钟似辉;吴化平;孙佳超;陈桂南 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法。机器人的摘取机构用于白草莓的采摘，传感模块用于采集软硬识别信号，存储机构用于存储，移动机构用于安装移动，控制模块用于接收信号并控制采摘和移动。方法包括：移动机构移动至待采摘的白草莓周围，控制摘取机构的机械手张开；机械手夹住白草莓；传感片产生形变并输出信号变化响应至控制模块，判断待采摘的白草莓的软硬程度，满足采摘要求时采摘，重复完成白草莓的连续采摘。本发明白草莓采摘机器人的柔性抓手具有形状自适应功能，可对白草莓表面适应性包覆方便抓取，并且传感模块能够识别白草莓的软硬，进行自适应选择性稳定抓取，提高了采摘效率，可应用于白草莓的智能采摘。
一种软硬识别形状自适应草莓采摘机器人方法

[发明专利]一种基于剪应变检测的电阻应变式六维力传感器-CN202310615479.9在审
发明人：宋逸;钟似辉;文亚;王芳楠;吴化平 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于剪应变检测的电阻应变式六维力传感器。传感器包括传感器平台和电阻应变计，电阻应变计安装在传感器平台上，传感器平台安装在固定位置处，承力板安装在传感器平台上；每两个电阻应变计串联组成惠斯通全桥，惠斯通全桥电连接电压测量端和直流电源，电压测量端依次电连接放大电路、数据采集器和PC终端。本发明传感器的电阻应变计可以检测各梁受载后的剪应变，将电阻应变计连接成惠斯通电桥后可实现相应的载荷检测。本发明传感器体积小，结构简单，自重影响小，对贴片位置敏感度低，自身灵敏度高，可以精确的测试X、Y、Z三个方向上的力/力矩，可用于工业测量。
一种基于剪应变检测电阻应变式六维力传感器