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[发明专利]传感器装置以及传感器装置的制造方法-CN201080054137.5无效
发明人：田中秀治;江刺正喜;室山真德;松崎荣;卷幡光俊;野野村裕;藤吉基弘;中山贵裕;山口宇唯;山田整 -专利权人：国立大学法人东北大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2010-10-13 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：提供将具有接触感知面的传感器构造部(300)和处理该传感器构造部的传感器信号的信号处理LSI部(420)封装化的技术。传感器构造部(300)具有接触感知面和传感器电极(320、330)。在半导体基板(400)中制作有信号处理用集成电路(420)。通过粘结层(500)将传感器构造部(300)和半导体基板(400)接合，由此将传感器装置(200)单片化。传感器电极(320、330)和集成电路(420)在传感器装置(200)的内侧被封闭，并且传感器电极(320、330)和集成电路(420)的外部端子经由半导体基板(400)的侧面被引出到半导体基板(400)的背面。
传感器装置以及制造方法

[发明专利]片状触觉传感器系统-CN200980162937.6有效
发明人：室山真德;江刺正喜;田中秀治;松崎荣;卷幡光俊;野野村裕;藤吉基弘;中山贵裕;山田整;山口宇唯 -专利权人：国立大学法人东北大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2009-10-14 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：片状触觉传感器系统包括片层部(200)和可检测垂直应力的多个垂直应力检测传感器单元(300)。片层部(200)具有：外部片层部(210)、内置有垂直应力检测单元(300)的力检测片层部(230)、以及被夹在外部片层部(210)与力检测片层部(230)之间的介质层(220)。外部片层部(210)与力检测片层部(230)具有彼此在相对方向上突起的多个突起部(212、232)，并且外部片层部(210)与力检测片层部(230)以使彼此的突起部(212、232)隔着介质层(220)啮合的方式被相对配置。每个垂直应力检测传感器单元(300)具有紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的中央部的下方配置的中央部检测传感器装置(310)、以及紧接在设置于力检测片部(230)上的突起部(232)的边缘部的下方配置的至少两个边缘部检测传感器装置(321～324)。
片状触觉传感器系统

[发明专利]角速度传感器的零点校正装置和方法-CN200680028406.4无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：角速度传感器(10)设置在诸如机器人或类似物的移动体内。第一给定器(14)基于角速度的变化宽度是否小于或等于预定值来进行与静止状态有关的判定。静止状态判定器(20)判定所述静止状态是否已经持续超过判定时间。n－i总和平均单元(34)计算(n－i)个数据片的总和平均值，所述(n－i)个数据片是通过从n个在被判定为所述静止状态的延续的期间内输出的n个数据片中排除恰好在所述期间的结束正时之前输出的i个数据片来获取的，并且将其判定为零点偏移。零点校正器(36)进行所述角速度传感器(10)的输出值的零点校正，并且将校正后的值输出到输出单元(28)。
角速度传感器零点校正装置方法

[发明专利]移动体姿态角检测设备-CN200680027981.2无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。
移动姿态检测设备

[发明专利]装备有陀螺仪的机器人以及陀螺仪校准设备、程序和方法-CN200680028285.3无效
发明人：森健光;加藤敬;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：当校准具有陀螺仪的机器人的位置时，机器人发射光束到目标墙表面，并且测量被光束照亮的在目标墙表面上的激光点的位置。获取所测量的位置作为初始值(S10，S12)，并且指示校准的开始(S14，S16)。然后，重置校准周期(S18)并且开始校准周期的走时过程。通过采样来连续地获取由陀螺仪检测到的值来用于预定的校准周期(S20)。如果在获取值时发生干扰，则输出警报并且重新开始校准。一旦没有受到任何干扰地经过校准周期，就基于在校准周期过程中获取的检测值来设置或确定校准值(S26，S28)。
装备陀螺仪机器人以及校准设备程序方法

[发明专利]传感器部件-CN200680028090.9无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘;塚田厚志 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G01P15/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
传感器部件

[发明专利]加速度传感器校正设备及加速度传感器的输出值校正方法-CN200680028324.X无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：姿态角计算单元(14)自加速度传感器(10)的输出值计算机器人的姿态角。姿态角比较单元(16)将设置在寄存器(20)内的处于特定姿态的姿态角与检测到的姿态角相比较，并将其差值输出到校正值计算单元(18)。所述校正值计算单元(18)输出校正单元到零点校正单元(26)或灵敏度校正单元(28)，以消除这些差值。从输入单元(22)对设置在所述寄存器(20)内的姿态角进行设置也是可以接受的。
加速度传感器校正设备输出方法

[发明专利]光纤陀螺仪的异常检测装置-CN200680028395.X无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：通过采样器检测在预定采样持续时间内光纤陀螺仪的CW信号的脉冲数和CCW信号的脉冲数。如果所述脉冲数中至少一个大于或等于阈值，则异常判定器判定光纤陀螺仪是正常的。如果两个脉冲数都小于阈值，则异常判定器判定发生了诸如断路、连接不良等异常，且将判定结果输出至输出单元。异常判定器可以基于量化噪声的存在/不存在来判定异常。
光纤陀螺仪异常检测装置

[发明专利]机器人控制系统-CN200680027933.3无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制系统。利用串行数据线(14)在传感器单元(10)和机器人CPU(12)之间进行通信。可变长度数据格式包括传送大小段、命令段、传送模式段、测量数据段和CRC段；并且，随着增加和减小所述测量数据段中的数据的类型数，由传送类型段规定该数据的类型。通过减小所述数据的类型数，所述数据的长度被缩短，因而确保了通信速度。此外，通过发送来自所述机器人CPU(12)的时间戳数据，以及通过发送来自所述传感器单元(10)的时间戳+计时时间数据，所述传感器单元(10)的测量次数精确地被所述机器人CPU(12)控制。
机器人控制系统

[发明专利]机器人控制系统和用于机器人的控制方法-CN200680028295.7无效
发明人：杉原久义;野野村裕;藤吉基弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-08-01 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：在机器人操作过程中，传感器单元(10)的CPU(22)在控制期间内的发送期间中将传感器(15)的传感器输出发送到机器人CPU(12)。在所述控制期间内余下的发送期间中，所述机器人CPU(22)将更新参数发送到所述机器人CPU(12)。所述CPU(22)接收这些更新参数，并将它们写入RAM(16)的存储区域中的第二区域，所述第二区域不同于在其中设定了缺省参数的第一区域。并且，一旦进一步接收到来自所述机器人CPU(22)的更新命令，所述CPU(22)执行将所述参数从缺省值转换到已经存储在所述第二区域中的所述更新参数的处理过程。
机器人控制系统用于控制方法

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