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[发明专利]一种基于FT-M6678芯片的软件在线升级方法-CN202310880786.X在审
发明人：程光耀;焦胜海;陈旸;方海红;董春杨;王菁华;蔡志旭;张超;张竑颉;鞠晓燕;苏连明;凌咸庆;王东东;秦卓;宋景亮;张甜;王洁;王晨;杨宇;李德标;付思帅;司文文;谢雨霖;宋得良;刘洋;郭彤旭;陈姝媛;张然;张昕雨 -专利权人：北京航天长征飞行器研究所
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明一种基于FT‑M6678芯片的软件在线升级方法，流程如下：A1：设计并生成待写入FlashA区和FlashB区的应用程序二进制文件；A2：设计并生成待写入FlashBootloader区的二进制文件；A3：设计烧写程序并烧写二进制文件；A4：重新上电，程序按照顺序启动；A5：执行在线升级过程。解决国产多核DSP芯片FT‑M6678必须依靠仿真器JTAG接口才能进行升级的问题，以降低产品维护成本。
一种基于 ft m6678 芯片软件在线升级方法

[发明专利]基于直扩的能量积累策略跳频信号捕获方法-CN202310610099.6在审
发明人：司文文;方海红;付思帅;董春杨;杨宇;蔡志旭;张甜;谢雨霖;王菁华;马瑞;王洁;鞠晓燕;宋得良;王东东;程光耀;张超;秦卓;宋景亮;王玥兮;张竑颉;李焕东;苏连明;郭彤旭;刘洋;王晨 -专利权人：北京航天长征飞行器研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04B1/7156 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直扩的能量积累策略跳频信号捕获方法，包括：延长解跳时慢扫描时间、改变相干积累之后的搜索步进为半跳并结合对应的判决决策，实现跳频信号快速同步。本发明的优点是：首先提高了同步字头的利用率。基于同步字头法的捕获策略对跳频信号的同步提出了较高的要求，尤其是在跳速较高只能采用慢扫算法的情况下。为了解决这一问题，本发明延长了慢扫描时间，增加解跳过程中同一频点有效数据跳，提高原慢扫算法同步字头的利用率。其次，缩短了捕获时间。本发明将搜索步进改为半跳，利用FFT‑IFFT的能量积累策略将能量损失限制在25％以内，最大程度的利用资源。在同样的信道条件下，接收端只用50％的硬件资源增加，便换取了捕获时间的成倍减少。
基于能量积累策略信号捕获方法

[发明专利]一种AUV误差受限的抗扰控制方法-CN202011287662.3有效
发明人：魏延辉;于恬;付敬恒;邵红;王玥玥;樊雅妮;郭彤旭;谢吉顺 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种AUV误差受限的抗扰控制方法，基于AUV在执行水下定点任务所存在的问题，如水下机械臂耦合干扰与AUV系统自身的结构性不确定性和海流干扰等因素所引起的非结构性不确定性的影响，设计了一种AUV误差受限的抗扰控制方法，可以在补偿水下机械臂耦合干扰，抵抗AUV结构和非结构性不确定性的同时，使得AUV在三维空间的轨迹和姿态跟踪误差可以按照设定的性能在有限时间内收敛于期望轨迹，满足水下定点作业的要求。本发明将AUV和水下机械臂的控制器进行有机整合，整体控制性能好，为AUV水下定点作业的抗扰动提供重要帮助，具有重要工程价值和实际意义。
一种 auv 误差受限控制方法

[发明专利]一种基于被动补偿的混联机构系统及其运动分解方法-CN202010978080.3有效
发明人：魏延辉;樊雅妮;郭彤旭;谢吉顺;于恬;付敬恒;邵红;王玥玥 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于被动补偿的混联机构系统，包括混联机构、混联机构末端的压力传感器阵列、波浪被动补偿的运动分配器、混联机构液压系统。所述混联结构包括六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上，三自由度串联机构与六自由度并联机构之间通过铰支座组成。本发明能够在高海况条件下实现海上运维船的被动补偿，保证恶劣天气下的海上平台的运维工作的正常进行。本发明相对于主动海浪补偿系统具有能量消耗小、成本低的优点，适合海上短时、快速运维要求，具有较强实用性。
一种基于被动补偿联机系统及其运动分解方法

[发明专利]一种水下机械臂任务空间控制方法-CN202010979700.5有效
发明人：魏延辉;付敬恒;邵红;王玥玥;樊雅妮;郭彤旭;谢吉顺;于恬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机械臂任务空间控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立水下机械臂任务空间动力学模型；步骤二：引入全局快速终端滑模面使跟踪误差快速收敛；步骤三：迭代学习控制方式增强轨迹跟踪收敛能力和鲁棒性；步骤四：引入初始修正银子克服初始值误差问题；步骤五：自适应控制补偿外界干扰和模型不确定性的影响。本发明充分考虑到水下作业环境的水动力学未知项和海流干扰，使机械臂控制系统具有较好的鲁棒性和适应性；本发明实现任务空间轨迹跟踪误差的有限时间内的快速收敛，消除控制中的滑膜抖振现象；本发明通用性好，广泛用于深海作业型机器人系统中；本发明为水下机械臂控制方案提供有效的借鉴方案，具有重要的理论价值和工程意义。
一种水下机械任务空间控制方法

[发明专利]一种深海驻留型模块化水下机器人系统-CN202011225064.3在审
发明人：魏延辉;谢吉顺;于恬;付敬恒;邵红;王玥玥;樊雅妮;郭彤旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海驻留型模块化水下机器人系统，包括：远程操控模块、中心控制模块、动力系统模块、电源及管理模块、基础传感器模块、作业工具模块；所有功能模块间都有标准模块化机械、电气、控制接口。水下机器人系统能够根据实际任务需要增减功能模块，自主更换作业工具，能够完成水下定点操作、水下切割、自主水下巡检、海底油气管道及电缆检测等任务，能够长期停驻在水下，可智能寻迹定位、自主充电、可远程隐蔽操控、分配任务。
一种深海驻留模块化水下机器人系统

[发明专利]一种辅助潜水员的水下目标检测系统及方法-CN202010979699.6在审
发明人：魏延辉;郭彤旭;谢吉顺;于恬;付敬恒;邵红;王玥玥;樊雅妮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种辅助潜水员的水下目标检测系统及方法，包括多波束声纳、高清摄像机、水下灯、显示屏、按键、扶手、姿态检测系统和核心处理器；首先对所采集的图像进行预处理，然后对水下目标进行声光图像的特征级融合，最后对水下典型目标进行重建；本发明完整保存水下采集的图像，能够显示、输出、存储和回放图像功能，能够适应多种水下环境，为潜水员进行水下工作提供多种需要。系统采用模块化组合方式，提供多种接口，根据实际需要扩展水下精确定位功能和水下通信功能。本发明为潜水员适应多种海况和工作需要提供有力帮助，能够有效提升水下作业效率，具有重要工程价值和实际意义。
一种辅助潜水员水下目标检测系统方法

[发明专利]一种基于海管节点位置辅助的导航系统误差修正方法-CN202010557621.5在审
发明人：魏延辉;邵红;郭彤旭;樊雅妮;谢吉顺;于恬;付敬恒;王玥玥 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈船智能海洋装备技术有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于海管节点位置辅助的导航系统误差修正方法，是基于无缆型海底油气管检测机器人的组合导航系统(捷联惯导系统(简称INS)与多普勒流速计(简称DVL))方案设计的，首先海底油气管检测机器人下水沿着海管进行巡检，组合导航系统通过INS与DVL组合解算记录海管腐蚀位置；当安装在海底油气管检测机器人的磁性传感器检测到海管节点时，根据海管节点标记的精确绝对位置修正组合导航系统累积的位置误差，实现动态条件下的位置修正。本发明检测机器人适合在水下进行长航时、长航程的油气管道检测，能够精确进行管道腐蚀点位置定位，为海底油气管的检测和维护作业提供保障。
一种基于节点位置辅助导航系统误差修正方法

[发明专利]一种基于预测控制的海浪主动补偿控制方法-CN202010557630.4在审
发明人：魏延辉;王玥玥;樊雅妮;郭彤旭;谢吉顺;于恬;付敬恒;邵红;侯永康;田晨光 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈船智能海洋装备技术有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于预测控制的海浪主动补偿控制方法，首先根据采集的海浪对船体扰动数据训练出神经网络预测器，然后不断采集新的海浪对船体扰动数据对预测器进行滚动优化，最后通过反馈矫正修正实际系统存在的未知误差导致预测输出和实际输出存在的偏差，实现精确实时的海浪主动补偿。结合混联机构运动规划算法和海浪干扰预测器，对主动海浪补偿控制系统进行整体仿真，通过传统PID算法进行仿真对比实验，验证了本发明的有效性，具有更强的鲁棒性。本发明能有效解决混联机构进行海浪主动补偿的滞后问题，满足海洋平台的运维需要，本发明也为其他形式的海浪补偿机构提供了解决方案。
一种基于预测控制海浪主动补偿方法

[发明专利]基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法-CN201110110471.4无效
发明人：左国玉;崔昊天;沈京;郭彤旭;孙荣毅 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-04-29 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B64C13/16 文献下载
摘要：一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。
基于人机交互技术四旋翼飞行器系统控制方法

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