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[发明专利]多通道悬伸驱动装置-CN201711463614.3有效
发明人：邓玺;刘青松;魏旭东;吴新宇;侯硕;路广遥;唐叔建;周建明;周国丰;董超群;孙健铨;王国河;奚琛;郜庆市;彭祥阳;丁祥彬 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核电力股份有限公司;中国广核集团有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多通道悬伸驱动装置，其包括安装机构、输送机构、线缆驱动机构及悬伸臂驱动机构；安装机构包括支撑底座、连接于支撑底座前端的基板及连接于基板的胀紧件，胀紧件用于可拆卸地连接至安装部位；输送机构安装于支撑底座且其上相间隔地设有多个沿安装机构的前后方向延伸的通道，线缆驱动机构安装于输送机构并与其中一通道相对应，悬伸臂驱动机构安装于输送机构并与另一通道相对应；因此，可分别驱动线缆、悬伸臂伸出或收回，避免线缆及悬伸臂尾部下坠而加重检测车的载荷，并避免悬伸臂与线缆、蒸发器内部构件缠绕，保证检测车移动、定位精确，确保检测正常进行。
通道驱动装置

[发明专利]一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置-CN201710940327.0有效
发明人：吴新宇;何勇;唐君豪;傅睿卿;冯伟;彭安思;李南;孙健铨;郜庆市;张晨宁 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人行走技术领域，提供了一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置，其包括从上至下叠置的上底板、缓冲垫以及下底板。上底板上布设有若干单维力传感器，每一单维力传感器均包括缓冲部以及检测片，缓冲部固定在检测片的底部，检测片与电子线路电气连接。缓冲垫对应单维力传感器的位置开设有第一通孔，缓冲部嵌入第一通孔内，下底板对应于缓冲部的位置向上延伸出支撑柱。缓冲垫上还开设有第二通孔，第二通孔内嵌置有压力弹簧。本发明的机器人足部装置既保证了机器人足部的刚性要求，又能起到缓冲作用，并能实时准确地检测出机器人在运行过程中的足底压力分布情况，从而为机器人实现自主式稳定行走提供数据依据。
一种具有足底压力检测功能机器人足部装置

[外观设计]机器人-CN202330168906.4有效
发明人： 郜庆市;张钦祺 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于对堆叠在地面上的料箱堆垛进行搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人

[实用新型]一种搬运组件及仓储机器人-CN202222193254.2有效
发明人：张钦祺;郜庆市 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B65G1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搬运组件及仓储机器人，该搬运组件包括：安装架；两个伸缩组件，位于所述安装架下方且在第一方向相对设置，所述伸缩组件与所述安装架活动连接，且可相对所述安装架沿第二方向的正向和第二方向的负向平动，其中，所述第二方向垂直所述第一方向。
一种搬运组件仓储机器人

[实用新型]一种抱夹结构及升降装置-CN202222201434.0有效
发明人：张钦祺;郜庆市 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抱夹结构及升降装置，用于连接立柱，该抱夹结构包括：支撑件，设有在第一方向贯通的容纳腔，所述第一方向为所述立柱的延伸方向；第一导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第二方向的相对两侧；第二导向组件，设置在所述容纳腔内与所述支撑件连接，以抵靠所述立柱在第三方向的相对两侧；其中，所述第二方向垂直所述第三方向，且所述第二方向和所述第三方向均垂直所述第一方向。
一种结构升降装置

[实用新型]一种搬运机器人-CN202222193321.0有效
发明人： 郜庆市;张钦祺 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搬运机器人，包括：支撑架；缓存机构；所述缓存机构包括：缓存架，所述缓存架具有在第一方向相对的第一端和第二端，其中，所述第一端与所述支撑架连接，所述第一方向与水平方向呈第一锐角设置，所述第二端在竖直方向上高于所述第一端；限位机构，沿所述缓存架的周向突出设置，以与所述缓存架之间形成限位区。
一种搬运机器人

[实用新型]一种连接装置及仓储机器人-CN202222193358.3有效
发明人：张钦祺;郜庆市 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种连接装置及仓储机器人，连接装置用于连接立柱和第一货叉组件，其中，所述第一货叉组件可相对立柱沿第一方向移动，所述立柱上设置用于带动所述第一货叉组件移动的第一传送带，其特征在于，该连接装置包括：安装件，内部设有在第一方向贯穿的容纳腔；固定件，设置在所述容纳腔外且与所述安装件可活动地连接，用于穿设所述第一传送带，并与所述第一传送带固定连接。
一种连接装置仓储机器人

[实用新型]一种底座结构及仓储机器人-CN202222193383.1有效
发明人： 郜庆市;张钦祺 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种底座结构及仓储机器人，该底座结构包括：支撑件；驱动组件，与所述支撑件可活动地连接，以带动所述支撑件运动；两组从动组件，分别设置在所述支撑件的第一方向的两端，以跟随所述驱动组件运动；悬挂机构，连接一组从动组件与所述驱动组件；其中，所述支撑件包括在所述第一方向依次设置的缓存腔和容纳腔，所述缓存腔和所述容纳腔位于所述驱动组件的两侧，所述容纳腔设置所述悬挂机构。
一种底座结构仓储机器人

[发明专利]机器人的控制方法、机器人及电子设备-CN202211051548.X有效
发明人：张钦祺;郜庆市 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的控制方法、机器人及电子设备，所述方法包括：控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；所述第一区域表征所述机器人在仓库中的当前所处区域；基于所述第一料箱的编码信息确定第一位置；所述第一位置表征所述第一料箱在所述仓库中设定的存放位置；所述编码信息与所述第一位置具备映射关系；基于所述第一位置对所述机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图；其中，所述环境地图是利用所述机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，所述机器人基于所述环境地图确定出导航路线。
机器人控制方法电子设备

[发明专利]一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人-CN202210122820.2有效
发明人： 郜庆市;张钦祺 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明提供一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人，所述出库方法包括：响应于出库指令，确定所述出库指令指示的待出库的目标料箱的位置信息；所述目标料箱为多个竖直方向层叠的料箱中的一个；若所述目标料箱的上方层叠有包括至少一个料箱的料箱组，驱动搬运机器人的第一搬运机构抬升所述料箱组；在所述料箱组抬升完成的情况下，驱动所述搬运机器人的第二搬运机构将所述目标料箱搬离第一位置，并在所述第一位置空闲的情况下，驱动所述第一搬运机构释放所述料箱组；更新所述料箱组中的每个料箱的位置信息。
一种仓储货物出库方法入库搬运机器人

[发明专利]立体仓储系统-CN201980048163.8有效
发明人：张俊;李林子;张孟文;郜庆市;任宇琪 -专利权人：深圳市鲸仓科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种立体仓储系统，用于实现存储货物出入库的精准作业和管理，并提高仓库空间的存储利用率，以实现高密度存储和货到人的存拣作业。该技术方案包括货架(6‑1)、若干容器、载重小车和换轨装置(6‑2)。所述货架包括一轨道结构并定义至少一承重平台，所述轨道结构包括若干运行轨道(3‑2)，所述至少一承重平台位于所述运行轨道下方。每一容器用于存储货物，至少部分所述容器堆叠安置于所述至少一承重平台上。所述载重小车在所述若干运行轨道上往返运行，以对所述容器存储系统中的容器进行存取操作。所述换轨装置构造成用以将所述载重小车从所述载重小车所在的当前运行轨道切换至一目标运行轨道上。
立体仓储系统

[实用新型]一种货叉组件及仓储机器人-CN202220265085.6有效
发明人： 郜庆市;张钦祺 -专利权人：深圳市米塔机器人有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种货叉组件及仓储机器人，用于搬运货物，货叉组件包括：第一安装件；第二安装件，设置在所述第一安装件的下方，且可相对所述第一安装件绕竖直方向转动；两个伸缩组件，均位于所述第一安装件下方且相对设置，所述伸缩组件与所述第二安装件活动连接且可相对所述第二安装件在第一方向上同步往复平动；其中，所述第一方向属于水平方向。
一种组件仓储机器人

[实用新型]立体仓储上架装置和立体仓储上架系统-CN202020385353.9有效
发明人：张俊;张孟文;郜庆市;李林子 -专利权人：深圳市鲸仓科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体仓储上架装置和立体仓储上架系统。该立体仓储上架装置包括托盘承载装置和托盘。其中：托盘承载装置上设置有用于检测托盘是否到位的传感器，该传感器和取货机器人信号连接，以令取货机器人移动至托盘承载装置的上方取货上架；托盘能够承载一个或多个待上架目标物。采用本实用新型提供的立体仓储上架装置进行货物入库上架时，可通过人工搬运或叉车运输或AGV运输等多种方式，将承载着待上架目标物的托盘运输到托盘承载装置上，而且由于该上架装置体积小、占地面积小，拆装方便，从而可根据实际情况对布置位置和数量进行具体设计和调整，从而具有较大的工作柔性和较高的工作效率，而且，有利于增加仓储容积。
立体仓储上架装置系统

[实用新型]一种搬运机和一种出入库系统-CN201921942701.1有效
发明人：李秀刚;张俊;孙国宏;郜庆市;李林子 -专利权人：深圳市鲸仓科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运机和一种出入库系统，该搬运机包括机架、横移机构、第一升降机构和抓取机构。机架包括水平轨道，横移机构可沿水平轨道在第一位置和第二位置之间来回移动；第一升降机构设置在横移机构上，可随横移机构水平移动；抓取机构设置在第一升降机构上，并由第一升降机构驱动升降以调整其所在的高度位置；抓取机构包括相对布置的第一夹爪和第二夹爪，以及夹爪驱动装置，夹爪驱动装置用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近以抓取目标物，且用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互远离以释放目标物。该搬运机能够代替人力执行出入库搬运任务，提高工作效率，也有利于实现智能化、自动化、无人化。
一种搬运入库系统

[实用新型]轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统-CN201922142154.5有效
发明人： 郜庆市;孙国宏;张孟文;张俊;李林子 -专利权人：深圳市鲸仓科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统，通过采用至少两个定位传感器分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器都检测到定位标识位时，轨道机器人可实现精确定位，保证很高的定位精度；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器中任一传感器检测到移动标示位，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人可实时调取与途经的移动标示位对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。
轨道机器人及其定位装置仓储立体系统

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