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[发明专利]天空分割方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110637785.3在审
发明人： 郑远力 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种天空分割的方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取图像的第一图像分割概率，第一图像分割概率用于指示图像上的像素点属于天空的概率；基于图像与天空半球的位置映射关系，根据目标像素点的第一图像分割概率确定天空半球的天空分割概率，天空半球为以采集图像的相机为中心建立的半球模型，目标像素点是在天空半球上存在对应空间点的像素点，天空分割概率用于指示天空半球上的空间点属于天空的概率；基于位置映射关系，根据天空分割概率确定目标像素点的第二图像分割概率。本申请提供了一种通过图像与天空半球的映射确定图像中天空区域的天空分割方法，提高了天空分割的准确性。
天空分割方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]运动状态检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110566936.0在审
发明人： 郑远力 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动状态检测方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取待检测设备中运动测量部件在当前时间窗口内每一采样时刻的测量值，所述当前时间窗口为当前时刻的时间窗口，所述待检测设备包括至少一个运动测量部件；然后，对每一采样时刻的测量值进行滤波，得到所述运动测量部件在每一采样时刻对应的滤波值；接着，计算每一采样时刻的测量值与滤波值之间的残差值，并基于所述残差值确定所述运动测量部件在当前时间窗口内的运动状态；再根据所述运动测量部件在当前时间窗口内的运动状态识别所述待检测设备在当前时刻的运动状态。该方案可以有效地提高运动状态检测的准确性。
运动状态检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]相机定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202110497270.8在审
发明人： 郑远力 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种相机定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：在通过相机采集得到的第一图像中创建第一跟踪区域；将第一跟踪区域映射至定位空间的表面，并确定得到的映射区域对应世界坐标系的位姿；根据第一跟踪区域对通过相机采集得到的第二图像进行目标跟踪处理，得到第二图像中的第二跟踪区域；根据第二跟踪区域，确定映射区域对应相机在采集第二图像时的相机坐标系的位姿；根据映射区域对应世界坐标系的位姿、以及映射区域对应相机坐标系的位姿进行位姿变换处理，得到相机在采集第二图像时对应世界坐标系的位姿。通过本申请，能够减少相机定位过程中的计算量，提升相机定位的效率。
相机定位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]物体姿态测量方法、测量装置、电子设备及存储介质-CN201810380817.4有效
发明人： 郑远力;肖泽东;陈宗豪;顾照鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物体姿态测量方法，其包括计算待测量物体的当前状态变量矩阵以及当前状态变量协方差矩阵；计算待测量物体的第一预测状态变量矩阵以及第一预测状态变量协方差矩阵；通过第二传感器，获取待测量物体在待测量物体坐标系中的第二预测位置坐标以及第二预测姿态；计算待测量物体的融合预测状态变量矩阵以及融合预测状态变量协方差矩阵；以及使用待测量物体的融合预测状态变量矩阵以及待测量物体的融合预测状态变量协方差矩阵，获取待测量物体的预测位置坐标以及预测姿态。本发明还提供一种物体姿态测量装置，本发明的物体姿态测量方法及物体姿态测量装置提高了获取的被测物体的姿态位置的准确性。
物体姿态测量方法测量装置电子设备存储介质

[发明专利]确定拍摄状态的方法、装置、设备及存储介质-CN201910117119.X有效
发明人： 郑远力;顾照鹏;谢年华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定拍摄状态的方法、装置、设备及存储介质，属于电子技术领域。所述方法包括：将第一特征点集合和第二特征点集合中的特征点进行匹配，得到多个特征点匹配对，第一特征点集合包括多个第一特征点，第二特征点集合包括多个第二特征点；对多个特征点匹配对进行筛选，得到多个筛选后的特征点匹配对；根据多个筛选后的特征点匹配对，确定终端的拍摄状态。本发明不依赖于传感器获取的加速度值，通过将第一帧图像和当前帧图像的特征点进行匹配，得到特征点匹配对，并基于筛选后的特征点匹配对，确定出终端的拍摄状态。由于终端的拍摄状态改变后，特征点会发生偏移，因而基于特征点匹配对能够准确地确定出拍摄状态。
确定拍摄状态方法装置设备存储介质

[发明专利]多媒体资源的投放方法、装置、服务器及存储介质-CN201910117108.1有效
发明人： 郑远力;顾照鹏;谢年华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04N21/234 文献下载
摘要：本发明公开了一种多媒体资源的投放方法、装置、服务器及存储介质，属于互联网技术领域。所述方法包括：根据当前帧图像的初始单应矩阵和第一帧图像的第一展示区域，确定当前帧图像的第二展示区域；根据第一展示区域和第二展示区域内各个像素点的像素值之间的相关度，对当前帧图像的初始单应矩阵进行优化，得到优化后的单应矩阵；根据优化后的单应矩阵，将多媒体资源投放到第二展示区域上。本发明将对前一帧图像优化后的单应矩阵作为当前帧图像的初始单应矩阵，并根据两个展示区域内各个像素点的像素值之间的相关度对其进行优化，该优化后的单应矩阵准确度较高，可将多媒体资源能够精准地投放到相应的展示区域上，因而展示效果较佳。
多媒体资源投放方法装置服务器存储介质

[发明专利]一种在图像中确定目标区域的方法、装置及设备-CN202010883957.0在审
发明人： 郑远力;谢建平;刘杰 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种在图像中确定目标区域的方法、装置及设备，所述方法包括：获取目标图像，确定所述目标图像中的多个特征点，以及各特征点在所述目标图像中的位置信息；获取初始化的第一矩阵，基于各特征点在所述目标图像中的位置信息对所述初始化的第一矩阵进行赋值，得到更新后的第一矩阵；基于预设区域参数信息，对所述更新后的第一矩阵进行积分差分矩阵变换，生成目标矩阵；从所述目标矩阵确定出目标元素，以及确定所述目标图像中与所述目标元素对应的目标像素点；基于所述目标像素点，以及所述预设区域参数信息，在所述目标图像中确定目标区域。本申请能够减少在确定目标区域确定过程中的计算量，提升目标区域确定的效率。
一种图像确定目标区域方法装置设备

[发明专利]尺度确定方法、装置、存储介质及设备-CN201810144737.9有效
发明人：陈宗豪;肖泽东;郑远力;顾照鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种尺度确定方法、装置、存储介质及设备，属于虚拟现实技术领域。包括：获取至少两个图像帧；根据至少两个图像帧，获取至少一组第一旋转参数和第一位移参数，每组第一旋转参数和第一位移参数用于表示单目相机在拍摄至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化，第一位移参数中包含视觉惯性里程计的尺度，且尺度未知；获取至少一组第二旋转参数和第二位移参数，每组第二旋转参数和第二位移参数用于表示IMU测量得到的单目相机在拍摄至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化；根据至少一组第一旋转参数和第一位移参数以及至少一组第二旋转参数和第二位移参数，确定尺度。本发明提高了尺度的确定效率。
尺度确定方法装置存储介质设备

[发明专利]一种视频数据处理方法和相关装置-CN201910358569.8有效
发明人： 郑远力;殷泽龙;谢年华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04N21/431 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种视频数据处理方法、装置以及存储介质，该方法包括：响应针对目标视频的触发操作，从所述目标视频的关键视频帧中确定目标对象，并获取与所述目标对象相关联的多媒体信息；基于所述目标对象中的目标像素点在所述关键视频帧中的位置信息，确定所述目标像素点对应的轨迹获取请求；基于所述轨迹获取请求获取与所述目标像素点在所述关键视频帧中的位置信息相关联的目标轨迹信息；当播放所述关键视频帧的下一视频帧时，基于所述目标轨迹信息中的所述目标像素点在所述关键视频帧的下一视频帧中的位置信息显示所述多媒体信息。采用本发明，可以丰富视频中的用户文字的视觉效果。
一种视频数据处理方法相关装置

[发明专利]基于图像的重定位方法、装置、终端及存储介质-CN201811415796.1有效
发明人： 郑远力;顾照鹏;肖泽东;陈宗豪 -专利权人：深圳市腾讯信息技术有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于图像的重定位方法、装置、终端及介质，其中方法包括：从图像集合中获取当前帧图像及参考帧图像；从所述当前帧图像中提取第一特征信息以及从所述参考帧图像中提取第二特征信息，并获取所述第一特征信息和所述第二特征信息之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述当前帧图像的位置参数，所述位置参数包括旋转参数和位移参数；根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位置参数进行调整；根据调整后的位置参数确定所述终端的三维空间位置。本发明实施例可以提高重定位的成功率以及重定位结果的准确性。
基于图像定位方法装置终端存储介质

[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN201910854877.X有效
发明人： 郑远力;顾照鹏;谢年华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本公开提供一种图像处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，包括：获取待处理视频；在待处理视频的第一帧图像的目标平面上放置目标三维模型；获取目标面的多个特征点在世界坐标系的三维坐标及其在第一帧图像上的像素坐标；获得第一帧图像的相机坐标系相对于世界坐标系的位姿；根据目标平面、目标面的多个特征点在世界坐标系的三维坐标及其在第一帧图像上的像素坐标，获得待处理视频的第二至第m帧图像的相机坐标系相对于世界坐标系的位姿；将目标展示链接模型替换目标三维模型放置在世界坐标系上，根据待处理视频的每一帧图像的相机坐标系相对于世界坐标系的位姿，生成包含目标展示链接模型的目标视频。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]可穿戴设备、环境图像数据的处理系统、方法及可读介质-CN201810149313.1有效
发明人：顾照鹏;肖泽东;郑远力;陈宗豪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种可穿戴设备、环境图像数据的处理系统、方法及可读介质，所述可穿戴设备包括：第一接口、第二接口和处理器；所述处理器通过所述第一接口与图像传感器相连接，所述处理器，用于接收所述图像传感器采集的环境图像数据；所述处理器通过所述第二接口与惯性传感器相连接，所述处理器，还用于接收所述惯性传感器感测的所述可穿戴设备的运动数据；所述处理器与控制端相连，还用于根据环境图像数据和运动数据计算得到可穿戴设备的姿态数据，并根据环境图像数据生成地图处理消息。该可穿戴设备可异步发送相关数据给其他控制端，较好地避免丢帧问题，能快捷、及时地展现虚拟现实场景或增强现实场景等场景。
穿戴设备环境图像数据处理系统方法可读介质

[发明专利]一种在视频中植入推送信息的方法、装置及电子设备-CN201910266669.8有效
发明人：顾照鹏;郑远力;谢年华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H04N21/426 文献下载
摘要：本发明公开了一种在视频中植入推送信息的方法、装置及电子设备，其中在视频中植入推送信息的方法包括：获取待植入视频的帧图像，得到帧图像集；根据所述帧图像集中的帧图像进行三维重建，生成所述待植入视频的相机姿态参数和所述待植入视频的场景点集；确定所述待植入视频的场景点集所对应的平面集中的目标植入区域；将目标推送信息添加至所述目标植入区域，得到目标图像；根据所述待植入视频的相机姿态参数对所述目标图像和待植入视频进行渲染，得到目标视频。本发明不需要专业拍摄设备以及拍摄场景标志物，任何设备拍摄的视频都可以进行推送信息的植入，提高了在视频中植入推送信息的效率以及灵活性。
一种视频植入推送信息方法装置电子设备

[发明专利]图像显示方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010753135.0在审
发明人： 郑远力;谢建平;刘杰 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像显示方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能终端技术领域。由增强现实AR设备执行，该方法包括：根据第一目标平面与第二目标平面，获取第一目标平面与第二目标平面之间的单应矩阵；根据单应矩阵以及惯性测量单元姿态，获取目标位移；根据目标位移，获取目标位姿，目标位姿是当前帧图像的相机坐标系在世界坐标系中的位置和姿态；按照目标位姿，显示AR图像。本申请不需要平移AR设备初始化的步骤，也避免了AR设备在三维空间中重建大量的点，减少了AR设备的计算量，提高了AR设备中对AR模型定位的效率以及展示AR模型图像的效果。
图像显示方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]位姿确定方法、装置、设备及存储介质-CN202010779847.X在审
发明人： 郑远力 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿确定方法、装置、设备及存储介质，属于即时定位与地图构建领域。所述方法包括：在第一视频帧中确定第一二维平面点，第一二维平面点在目标水平面的显示区域内，目标水平面是现实世界中的三维水平面在第一视频帧中的成像内容；获取相机在采集第一视频帧时的第一姿态信息；确定第一二维平面点在现实世界中对应的第一三维空间点在相机的相机坐标系中的第一坐标；根据第一姿态信息以及第一坐标，确定相机在世界坐标系中的位姿，世界坐标系的原点为第一三维空间点。在确定位姿的过程中，无需移动计算机设备对系统进行初始化，简化了确定位姿的过程，提升了确定位姿的时效性。
确定方法装置设备存储介质

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